JP4271720B1 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺監視装置10によれば、指定期間ΔTだけ離れている2つの時刻の間での対象物領域のサイズの変化率Rate(t)が算出される。指定期間ΔTは対象物が同一であることが確認されうる程度に画像における対象物の形状または姿勢が類似するまたは一致するように定められた時間である。このため、画像における対象物の姿勢または形状が指定期間ΔTまたはその近傍範囲の時間を周期として変化するように動いている同一対象物のサイズの変化率Rate(t)が高精度で算出される。そして、対象物領域の指定期間ΔTにわたるサイズの変化率Rate(t)を基礎とすることにより、対象物が動いている場合でも車両1から対象物までの距離または位置が高精度で測定されうる
【選択図】 図5
Description
また、車両周辺監視装置10により、車両1から対象物までの距離Z(t)に基づき、この対象物の実空間位置P(t)=(X(t),Y(t),Z(t))として算定される(図3/S022)。具体的には、車両1から各対象物までの補正後の距離Z(t)と、赤外線カメラ11の焦点距離fと、撮像画像における対象物に対応した領域の画像座標x(t)およびy(t)とに基づき、式(2)にしたがって実空間座標系におけるX座標X(t)およびY座標Y(t)が算定される。撮像画像の中心、右方向および下方向のそれぞれが、画像座標系における原点o、+x方向および+y方向として定義されている。また、ヨーレートセンサ15の出力に基づいて測定される回頭角に基づき、各対象物の実空間位置(X(t),Y(t),Z(t))が回頭角補正される。
Y(t)=y(t)・Z(t)/f ‥(2)
また、異なる時刻における各対象物の実空間位置P(t)に基づき、たとえば特開2001−6096号公報に記載された衝突可能性の判定手法にしたがって、車両1と各対象物との接触可能性の高低または有無が判定される(図3/S024)。そして、車両1と対象物との接触可能性が高いと判定された場合(図3/S024‥YES)、「第1制御処理」が実行される(図3/S026)。具体的には、当該接触可能性の判定結果に応じた音声および画像(当該対象物を強調表示するためのフレームなど)のそれぞれが音声出力装置16および画像出力装置17のそれぞれを通じて出力される。なお、当該音声および画像のうち一方のみが出力されてもよい。また、車両1のステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置のうち一部または全部がアクチュエータにより操作され、車両1の走行挙動が操作される場合、音声および画像出力に加えてまたは代えて車両挙動が制御される。具体的には、車両1との接触可能性が高いと判定された対象物との接触を回避するように、または、回避が容易になるように車両1のステアリング装置、ブレーキ装置およびアクセル装置のうち一部または全部の動作が車両制御ユニット(図示略)により制御されてもよい。たとえば、運転者によるアクセルペダルの必要踏力が、対象物との接触を回避する必要がない通常の場合よりも大きくなるようにアクセル装置を制御して加速しにくくする。また、車両1と対象物との接触を回避するために要求されるステアリング装置の操舵方向側へのステアリングハンドルの要求回転力を、反対側へのステアリングハンドルの要求回転力よりも低くして、当該操舵方向側へのステアリングハンドルの操作を容易に行いうるようにする。さらに、ブレーキ装置のブレーキペダルの踏み込み量に応じた車両1の制動力の増加速度を、通常の場合よりも高くする。このようにすることで、対象物との接触を避けるための車両1の運転が容易になる。また、ブレーキセンサ15の出力に基づいて運転者による車両1のブレーキが操作されていないことが確認されたこと、または、速度センサ14または加速度センサ(図示略)の出力に基づいて車両1の減速度が閾値以下であることが確認されたことを要件として第1制御処理が実行されてもよい。
Claims (5)
- 車両に搭載されている一の撮像装置を通じて得られた前記車両の周辺状況を表わす画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、
前記画像において対象物が存在する領域を対象物領域として設定する第1処理要素と、
前記対象物の標準的な運動周期または半運動周期に等しい指定期間だけ離れた2つの時刻の間での前記対象物領域のサイズの変化率を算出し、前記指定期間と前記対象物領域のサイズの変化率とに基づいて前記車両から前記対象物までの距離を測定する第2処理要素とを備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記第1処理要素が前記対象物の種類を判定し、前記対象物の種類に基づき、前記対象物の標準的な運動周期または半運動周期を記憶装置から読み取った上で前記指定期間として設定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記第1処理要素が第1時刻における前記対象物領域が拡大されることにより得られる拡大対象物領域と、前記第1時刻よりも前記指定期間だけ後の第2時刻における前記対象物領域との相関度を評価し、
前記第2処理要素が、前記相関度が最高となったときの前記第1時刻における前記対象物領域の拡大率を前記対象物領域のサイズの変化率として算出することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記第1処理要素が複数の基準時刻のそれぞれにおける前記対象物領域が拡大されることにより得られた各拡大対象物領域と、前記複数の基準時刻よりも後の第2時刻における前記対象物領域との相関度を評価し、前記複数の基準時刻のうち、前記相関度が最高になる前記拡大対象物領域が得られる第1時刻と前記第2時刻との時間間隔を前記指定期間として設定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項4記載の車両周辺監視装置において、
前記第1処理要素が、前記第1時刻および前記第1時刻と異なる前記基準時刻の間における前記対象物領域のサイズの変化率が許容範囲内であること要件として前記第1時刻および前記第2時刻の時間間隔を前記指定期間として設定することを特徴とする車両周辺監視装置。
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