JP2018025865A - 送信要否判定装置及び進路計画システム - Google Patents

Abstract

【課題】不要な道路関連データを車両からサーバに送信することを抑制することができる。【解決手段】車載システムが取得した道路関連データを車両からサーバ１０２に送信するか否かを判定する送信要否判定装置１０１であって、車載システムから位置毎の車載システムの安定度を取得する安定度取得部２２と、位置毎の道路関連データの収集度合及び位置毎の道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方と位置毎の車載システムの安定度とに基づいて道路関連データを車両からサーバに送信するか否かを判定する送信要否判定部２３と、を備え、送信要否判定部２３は、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定すると共に、車載システムの安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定する。【選択図】図４

Description

本発明は、送信要否判定装置及びそれを備えた進路計画システムに関する。

従来、車両からデータをサーバに送信するか否かを判定する送信要否判定装置に関する技術文献として、特開２０１３-１５２５８７号公報が知られている。この公報には、車載カメラの撮像データをサーバに送信する情報処理システムであって、サーバに同一又は類似する他の撮像データがあるとき、当該撮像データの送信を行わないシステムが示されている。

特開２０１３-１５２５８７号公報

ところで、近年では、地図情報の更新等に用いるために車載カメラの撮像データ等をより詳細に収集することが求められている。車載カメラの性能向上の影響もあり、車両からサーバに送信するデータ量が増加している。この状況において、収集した全てのデータをサーバに送信すると通信回線の圧迫や通信コストの負担増加が発生するため、不要なデータのサーバへの送信を抑制することが望まれている。

そこで、本技術分野では、不要なデータを車両からサーバに送信することを抑制することができる装置を提供することが望まれている。

上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る送信要否判定装置は、車載システムが取得した道路関連データを車両からサーバに送信するか否かを判定する送信要否判定装置であって、地図上の位置毎の道路関連データの収集度合及び位置毎の道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方を取得するデータ状況取得部と、車載システムから位置毎の車載システムの安定度を取得する安定度取得部と、位置毎の道路関連データの収集度合及び位置毎の道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方と、位置毎の車載システムの安定度とに基づいて、道路関連データを車両からサーバに送信するか否かを判定する送信要否判定部と、を備え、送信要否判定部は、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定すると共に、車載システムの安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定する。

本発明の一態様に係る送信要否判定装置によれば、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定する。また、この送信要否判定装置によれば、収集度合が収集度合閾値未満又は鮮度が鮮度閾値未満であっても、車載システムの安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定するので、車載システムの安定度が低く信頼性の低い道路関連データを車両からサーバに送信することを避けることができる。従って、この送信要否判定装置によれば、不要な道路関連データを車両からサーバに送信することを抑制することができる。

本発明の他の態様は、上記の送信要否判定装置を備え、車両に搭載された進路計画システムであって、車両が走行した走行道路の道路関連データを取得する道路関連データ取得部と、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、送信要否判定装置の取得した地図上の位置毎の道路関連データの収集度合及び送信要否判定装置の取得した位置毎の道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方と、車両の地図上の位置と、地図情報に基づいて、車両の進路計画を生成する進路計画生成部と、を備え、進路計画生成部は、道路関連データの収集度合が第１閾値未満の位置又は道路関連データの鮮度が第２閾値未満の位置である収集対象位置を車両の進路に含むように進路計画を生成する。

本発明の他の態様に係る進路計画システムは、上記の送信要否判定装置を備えているので、不要な道路関連データを車両からサーバに送信することを抑制することができる。また、この進路計画システムによれば、道路関連データの収集度合が第１閾値未満の位置、又は、道路関連データの鮮度が第２閾値未満の位置である収集対象位置を進路に含むように車両の進路計画を生成するので、地図情報の生成などに必要とされる道路関連データを効率良く収集することができる。

本発明の他の態様に係る進路計画システムにおいて、進路計画生成部は、車両の走行する走行車線に隣接する隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在し、隣接車線の収集対象位置と隣り合う走行車線の位置が収集対象位置ではない場合、隣接車線の収集対象位置を車両が走行するように車両の車線変更を含む進路計画を生成してもよい。
この進路計画システムによれば、隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在し、隣接車線の収集対象位置と隣り合う走行車線の位置が収集対象位置ではない場合、隣接車線の収集対象位置を走行するように車両の車線変更を含む進路計画を生成するので、車線単位で道路関連データを効率良く収集することができる。

以上説明したように、本発明の一態様に係る送信要否判定装置及び本発明の他の態様に係る進路計画システムによれば、不要な道路関連データを車両からサーバに送信することを抑制することができる。

本実施形態に係る進路計画システムを示すブロック図である。 進路計画生成処理を示すフローチャートである。 進路計画生成の内部処理の一例を示すフローチャートである。 送信要否判定処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１に示す本実施形態に係る進路計画システム１００は、車両に搭載され、車両の走行する進路を計画する車載システムである。進路計画システム１００は、車両の自動運転を実行する自動運転システムの一部を構成していてもよい。この場合、進路計画システム１００は、自動運転中の車両が走行する進路に関する進路計画を生成する。

進路計画システム１００は、車両が収集した道路関連データをサーバ１０２に送信するか否かを判定する送信要否判定装置１０１を備えている。道路関連データ、送信要否判定装置１０１については後述する。

サーバ１０２は、交通情報を管理する管理センター等の施設に設けられたサーバである。サーバ１０２は、ＣＰＵ、記憶部、及びネットワーク通信デバイスを含む一般的なコンピュータとして構成される。サーバ１０２は、車両から送信された道路関連データに基づいて地図情報の更新の要否を判定する。サーバ１０２は、例えば、地図情報の更新が必要と判定した場合、蓄積された道路関連データを利用して地図情報の内容を更新する。なお、サーバ１０２は、クラウドサーバであってもよい。

［進路計画システムの構成］
図１に示すように、本実施形態に係る進路計画システム１００は、進路計画ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。進路計画ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。進路計画ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。進路計画ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

進路計画ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、道路関連データ状況記憶部５、及び通信部６と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報を進路計画ＥＣＵ１０へ送信する。

外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ及びレーダセンサを含む。

カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報を進路計画ＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、例えば、ミリ波レーダ又はライダーである。レーダセンサは、検出した障害物情報を進路計画ＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。なお、外部センサ２は、カメラ及びレーダセンサのうち何れか一方のみを含んでいてもよい。

内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を進路計画ＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報を進路計画ＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報を進路計画ＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース４は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

道路関連データ状況記憶部５は、サーバ１０２に蓄積された道路関連データの状況を記憶するデータベースである。道路関連データ状況記憶部５は、地図上の位置と関連付けて道路関連データの状況を記憶している。道路関連データの状況については後述する。道路関連データ状況記憶部５は、サーバ１０２との定期的な通信によってデータベースの更新を行っており、サーバ１０２から取得した道路関連データの状況を記憶する。

通信部６は、車両外部のサーバ１０２と通信を行う。また、通信部６は、他車両との車々間通信を行う。通信部６は、取得した通信情報を進路計画ＥＣＵ１０へ送信する。

次に、進路計画ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。進路計画ＥＣＵ１０は、道路関連データ取得部１１、車両位置認識部１２、システム安定度演算部１３、収集対象位置設定部１４、進路計画生成部１５、及び優先順位設定部１６を有している。

道路関連データ取得部１１は、道路関連データを取得する。道路関連データとは、車両が収集した道路に関連するデータである。道路関連データには、車両のカメラが撮像した道路の画像情報、車両のレーダセンサが検出した路面の白線の情報などが含まれる。画像情報は、圧縮処理された画像情報であってもよく、俯瞰画像へ変換した画像情報であってもよい。

また、道路関連データには、車両のレーダセンサが検出した道路沿いのガードレール、壁、電柱の情報が含まれていてもよい。更に、道路関連データには、車両の走行状態（車速、ヨーレート、前後加速度、横加速度）の情報を含まれていてもよい。道路関連データには、運転者の運転操作（ステアリングホイール把持の有無、運転者のアクセル操作又はブレーキ操作の有無、操舵角、操舵トルク、アクセル操作量、ブレーキ操作量）の情報が含まれていてもよい。運転操作の情報には、運転者の急操作の有無の情報が含まれていてもよい。急操作とは、操舵角、操舵トルク、アクセル操作量、又はブレーキ操作量が所定時間で閾値以上に増加する運転操作である。なお、操舵角、操舵トルクの他、操舵角速度を用いてもよい。道路関連データには、外部センサ２のセンサ状態の情報が含まれていてもよい。センサ状態の情報とは、例えば、センサ設定位置、姿勢角度情報、センサ異常の情報である。センサ異常の情報には、例えば、表面付着物の有無、カメラの曇り状態、カメラの逆光状態などの情報が含まれる。

道路関連データ取得部１１は、車両位置認識部１２の認識した車両の地図上の位置と関連付けて道路関連データを取得する。すなわち、道路関連データは、車両の地図上の位置ごとに取得される。道路関連データ取得部１１は、車両の位置の他、車両の向きと道路関連データを関連付けてもよい。車両の向きは、周知の手法により車両の位置の時間変化又は車両のヨーレートから取得できる。道路関連データ取得部１１は、地図情報に道路毎のリンクＩＤが含まれる場合には、車両の走行する道路のリンクＩＤと道路関連データを関連付けてもよい。道路関連データ取得部１１は、道路関連データを取得した取得時刻と道路関連データを関連付けてもよい。道路関連データ取得部１１は、天候情報と道路関連データを関連付けてもよい。天候情報は、通信により外部から取得できる。天候情報は、車両に備えられた雨滴センサの検出情報、照度センサの照度情報を含んで構成されていてもよい。

車両位置認識部１２は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。車両位置認識部１２は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両の位置を認識してもよい。

システム安定度演算部１３は、進路計画システム１００の安定度を演算する。進路計画システム１００の安定度とは、進路計画システム１００の生成した進路計画を信用できるか否かの判定に用いる指標である。進路計画ＥＣＵ１０は、安定度が閾値以下である場合、進路計画を信用できないと判定する。なお、進路計画システム１００が自動運転システムの一部を構成している場合、自動運転システムは、進路計画が信用できないと判定されたとき、進路計画に沿った車両の自動運転を中断する。

システム安定度演算部１３は、外部センサ２の検出結果から道路の白線の情報を取得できない場合、道路の白線の情報できる場合と比べて正確な進路計画を生成できないため、安定度を低い値として算出する。システム安定度演算部１３は、車両の周囲の他車両又は構造物（電柱、壁、建物等）によって道路の白線が隠されている場合、隠されている白線の比率を用いて安定度を算出してもよい。隠されている白線の比率は、周知の画像処理技術により求めることができる。なお、システム安定度演算部１３は、周知の手法により安定度を算出してもよい。システム安定度演算部１３は、進路計画システム１００の安定度を演算した場合、車両位置認識部１２の認識した車両の地図上の位置と関連付けて進路計画システム１００の安定度を記憶する。

収集対象位置設定部１４は、車両による道路関連データの収集対象となる収集対象位置を設定する。収集対象位置設定部１４は、道路関連データ状況記憶部５の記憶している位置毎の道路関連データの状況に基づいて収集対象位置を設定する。道路関連データの状況には、道路関連データの収集度合、及び、道路関連データの鮮度の少なくとも一方が含まれる。

道路関連データの収集度合とは、サーバ１０２における地図上の位置毎の道路関連データの蓄積の度合いである。道路関連データの収集度合は、同じ位置の道路関連データが同一又は複数の車両によってサーバ１０２に複数回送信され、サーバ１０２に蓄積されることで大きな値となる。なお、サーバ１０２は、蓄積されてから所定期間以上経過した道路関連データを削除する態様であってもよい。道路関連データの削除によって収集度合は小さい値となる。

道路関連データの鮮度とは、サーバ１０２における地図上の位置毎の道路関連データの時間経過の度合いである。道路関連データの鮮度は、道路関連データが取得されてからの時間経過が少ないほど高い値となる。言い換えると、道路関連データの鮮度は、道路関連データが取得されてから時間が経過するほど低い値となる。

収集対象位置とは、道路関連データの収集度合が第１閾値未満である位置、又は、道路関連データの鮮度が第２閾値未満である位置である。第１閾値及び第２閾値は、予め設定された値である。

具体的に、収集対象位置設定部１４は、車両の地図上の位置及び予め設定された目的地に基づいて、現在の車両の地図上の位置から目的地に至るためのルートを複数検出し、各ルート上の位置に関連付けられた道路関連データの状況を認識する。なお、予め設定された目的地は、運転者又は乗員によって設定された目的地であってもよく、周知の手法により進路計画システム１００が自動で設定した目的地であってもよい。ルート検出は周知の手法により行うことができる。ルート検出は、図示しないナビゲーションシステムによって行われてもよい。収集対象位置設定部１４は、ルートが複車線である場合には、車線毎に収集対象位置を設定してもよい。

収集対象位置設定部１４は、各ルート上の位置に関連付けられた道路関連データの状況に基づいて、各ルート上に収集対象位置を設定する。なお、目的地の設定は必須ではない。収集対象位置設定部１４は、車両の走行している走行道路上の位置に関連付けられた道路関連データの状況を認識し、走行道路上に収集対象位置を設定してもよい。

進路計画生成部１５は、車両位置認識部１２の認識した車両の地図上の位置、予め設定された目的地、収集対象位置設定部１４の設定した収集対象位置に基づいて、車両の進路計画を生成する。進路計画とは、車両が目的地に至るために走行する進路に関する計画である。進路計画では、車線単位で車両の進路が決められている。

進路計画生成部１５は、例えば、現在の車両の地図上の位置から目的地に至るルートであって、予め設定されたドライバ希望条件を満たすルートのうち、最も多くの収集対象位置を含むルートを車両が走行するように車両の進路計画を生成する。予め設定されたドライバ希望条件とは、目的地到着までの許容時間（例えば距離に応じて運転者が許容できる所要時間）、燃費優先度、有料道路使用の有無などの条件である。進路計画生成部１５は、必ずしも最も多くの収集対象位置を含む進路を選ぶ必要はなく、所定の閾値以上の数の収集対象位置を含む進路の中で最も到着時間の早い進路を車両が走行するように進路計画を生成してもよい。

進路計画生成部１５は、車両の地図上の位置、収集対象位置設定部１４の設定した収集対象位置に基づいて、車両の走行する走行車線に隣接する隣接車線に収集対象位置が存在するか否かを判定する。進路計画生成部１５は、隣接車線に収集対象位置が存在すると判定した場合、隣接車線の当該収集対象位置と並ぶ走行車線の位置が収集対象位置ではないか否かを判定する。進路計画生成部１５は、隣接車線の当該収集対象位置と並ぶ走行車線の位置が収集対象位置ではないと判定した場合、隣接車線の収集対象位置を車両が走行するように車両の車線変更を含む進路計画を生成する。

なお、進路計画生成部１５は、法規も考慮して進路計画を生成する。進路計画生成部１５は、例えば、隣接車線に収集対象位置が存在しても、隣接車線が追い越し車線である場合には、追い越し以外で走行することが法規的に不適切であることから、隣接車線への車線変更を含む進路計画を生成しない。また、進路計画生成部１５は、周知の手法により進路計画システム１００の安定度が予測できる場合には、安定度の予測結果に基づいて進路計画を生成してもよい。この場合、進路計画生成部１５は、安定度が所定の閾値以上と予測され、且つ、収集対象位置が存在する進路を車両が走行するように進路計画を生成する。また、進路計画生成部１５は、目的地が設定されていない場合、車両の走行している走行道路上における進路計画を生成してもよい。

優先順位設定部１６は、進路計画生成部１５の生成した進路計画の進路上に収集対象位置が複数存在するか否かを判定する。優先順位設定部１６は、進路上に収集対象位置が複数存在すると判定した場合、進路上の複数の収集対象位置に対して優先順位を設定する。優先順位設定部１６は、進路上に多数の収集対象位置が存在する場合、多数の収集対象位置の道路関連データを一度にサーバ１０２へ送信すると、ネットワーク上の時間当たりの通信量制限などに影響されて、適切な送信ができない可能性があることから、収集対象位置の道路関連データに優先順位を設定する。

優先順位設定部１６は、進路上に収集対象位置が複数存在すると判定した場合、車両が収集対象位置を通過する順に優先順位を設定してもよい。或いは、優先順位設定部１６は、収集対象位置の道路関連データの収集度合が小さい順に優先順位を設定してもよい。優先順位設定部１６は、収集対象位置の道路関連データの鮮度が低い順に優先順位を設定してもよい。道路関連データは、優先順位の順に後述する送信要否判定が行われる。道路関連データは、送信すると判定された場合、優先順位の順にサーバ１０２へ送信される。

［送信要否判定装置の構成］
以下、送信要否判定装置１０１について説明する。送信要否判定装置１０１は、道路関連データ取得部１１が取得した道路関連データをサーバ１０２に送信するか否かを判定する。

図１に示すように、送信要否判定装置１０１は、進路計画システム１００の一部を構成している。送信要否判定装置１０１は、進路計画システム１００と別体の装置として構成されていてもよい。

送信要否判定装置１０１は、送信要否判定ＥＣＵ２０を備えている。送信要否判定ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。送信要否判定ＥＣＵ２０は、進路計画システム１００の進路計画ＥＣＵ１０、道路関連データ状況記憶部５、及び通信部６と接続されている。

次に、送信要否判定ＥＣＵ２０の機能的構成について説明する。送信要否判定ＥＣＵ２０は、データ状況取得部２１、安定度取得部２２、及び、送信要否判定部２３を有している。

データ状況取得部２１は、進路計画ＥＣＵ１０の道路関連データ取得部１１が道路関連データを取得した場合、道路関連データの状況を取得する。データ状況取得部２１は、道路関連データ状況記憶部５から位置毎の道路関連データの状況を取得する。なお、データ状況取得部２１は、進路計画ＥＣＵ１０の収集対象位置設定部１４の認識した道路関連データの状況を取得してもよい。データ状況取得部２１は、サーバ１０２との通信によって位置毎の道路関連データの状況を直接取得してもよい。データ状況取得部２１は、道路関連データの状況として、必ずしも道路関連データの収集度合と道路関連データの鮮度の両方を取得する必要はない。データ状況取得部２１は、道路関連データの収集度合及び道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方を取得すればよい。

安定度取得部２２は、進路計画ＥＣＵ１０のシステム安定度演算部１３の演算した進路計画システム１００の安定度を取得する。安定度取得部２２は、進路計画ＥＣＵ１０から、データ状況取得部２１の取得した道路関連データの位置に関連付けられた安定度を取得する。

送信要否判定部２３は、データ状況取得部２１の取得した位置毎の道路関連データの状況及び安定度取得部２２の取得した位置毎の進路計画システム１００の安定度に基づいて、道路関連データをサーバ１０２へ送信するか否かを判定する。送信要否判定部２３は、優先順位設定部１６によって道路関連データの優先順位が設定されている場合には、優先順位の順に送信要否の判定を行う。

送信要否判定部２３は、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定する。収集度合閾値及び鮮度閾値は、予め設定された値である。

また、送信要否判定部２３は、進路計画システム１００の安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定する。安定度閾値は、予め設定された値である。送信要否判定部２３は、収集度合及び鮮度に関わらず、安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定する。送信要否判定部２３は、送信しないと判定した道路関連データを破棄する。なお、送信要否判定部２３は、送信しないと判定した道路関連データを必ずしも破棄する必要はない。

送信要否判定部２３は、例えば、収集度合が収集度合閾値未満、且つ、鮮度が鮮度閾値未満の位置の道路関連データであって、安定度が安定度閾値以上の位置の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信すると判定する。

送信要否判定部２３は、通信部６を介して、送信すると判定した道路関連データをサーバ１０２に送信する。送信要否判定部２３は、送信すると判定した順に道路関連データをサーバ１０２に送信する。すなわち、送信要否判定部２３は、優先順位設定部１６の設定した優先順位に沿って、送信すると判定した道路関連データをサーバ１０２へ送信する。送信要否判定部２３は、ネットワーク上の単位時間当たりの通信量制限などを考慮して、道路関連データの送信量が通信量制限を超えないように道路関連データの送信をコントロールする。送信要否判定部２３は、車両の走行する単位距離当たりの道路関連データの送信量が通信量制限を超えないように、優先順位に沿ってデータ送信を行う。単位距離当たりの道路関連データの送信量は、車速を用いて単位時間当たりの送信量としてもよい。

［進路計画システムの進路計画生成処理］
以下、本実施形態に係る進路計画システム１００の進路計画生成処理について説明する。図２は、進路計画生成処理を示すフローチャートである。図２のフローチャートは、車両が自動運転中である場合に実行される。

図２に示すように、進路計画システム１００の進路計画ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、車両位置認識部１２による車両の地図上の位置の認識を行う。車両位置認識部１２は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。

Ｓ１２において、進路計画ＥＣＵ１０は、収集対象位置設定部１４による道路関連データの状況の取得を行う。収集対象位置設定部１４は、車両の地図上の位置及び予め設定された目的地に基づいて、現在の車両の地図上の位置から目的地に至るためのルートを複数検出し、各ルート上の位置に関連付けられた道路関連データの状況を認識する。収集対象位置設定部１４は、道路関連データ状況記憶部５にルート上の位置に関連付けられた道路関連データの状況を要求することで、位置毎の道路関連データの状況を認識する。

Ｓ１４において、進路計画ＥＣＵ１０は、収集対象位置設定部１４による収集対象位置の設定を行う。収集対象位置設定部１４は、位置毎の道路関連データの状況に基づいて、道路関連データの収集度合が第１閾値未満である位置、又は、道路関連データの鮮度が第２閾値未満である位置を収集対象位置として設定する。

Ｓ１６において、進路計画ＥＣＵ１０は、進路計画生成部１５による車両の進路計画の生成を行う。進路計画生成部１５は、車両の地図上の位置、予め設定された目的地、収集対象位置に基づいて、車両の進路計画を生成する。進路計画生成部１５は、例えば、車両の地図上の位置から目的地に至るルートであって、予め設定されたドライバ希望条件を満たすルートのうち、最も多くの収集対象位置を含むルートを車両が走行するように車両の進路計画を生成する。

Ｓ１８において、進路計画ＥＣＵ１０は、優先順位設定部１６により、進路計画の進路上に収集対象位置が複数存在するか否かを判定する。進路計画ＥＣＵ１０は、進路上に収集対象位置が複数存在しないと判定された場合（Ｓ１８：ＮＯ）、今回の処理を終了する。進路計画ＥＣＵ１０は、予め設定された進路計画生成条件（例えば車両が所定距離を走行など）が満たされた場合、再びＳ１０から処理を繰り返す。一方、進路計画ＥＣＵ１０は、進路上に収集対象位置が複数存在すると判定された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ２０に移行する。

Ｓ２０において、進路計画ＥＣＵ１０は、優先順位設定部１６により収集対象位置の優先順位の設定を行う。優先順位設定部１６は、例えば、車両が収集対象位置を通過する順に優先順位を設定する。その後、進路計画ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。進路計画ＥＣＵ１０は、予め設定された進路計画生成条件が満たされた場合、再びＳ１０から処理を繰り返す。

［進路計画生成処理の内部処理］
続いて、図２に示す進路計画生成処理（Ｓ１６）の内部処理の一例について説明する。図３は、進路計画生成処理の内部処理の一例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートでは、前提として、図２のＳ１４において車両の走行する走行道路の走行車線だけではなく、走行車線に隣接する隣接車線上にも収集対象位置が設定されている。

図３に示すように、進路計画ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、進路計画生成部１５により、車両の走行する走行車線の隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在するか否かを判定する。進路計画生成部１５は、車両の地図上の位置、地図情報、及び収集対象位置設定部１４の設定した収集対象位置に基づいて、隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在するか否かを判定する。車両の進行方向は、車両の前方における走行車線の延在方向に相当する。

進路計画ＥＣＵ１０は、隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在しないと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）、図３に示すフローチャートの処理を終了する。隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在しないと判定された場合には、車両の走行する道路が単車線で隣接車線が存在しない場合も含まれる。一方、進路計画ＥＣＵ１０は、隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在すると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。

Ｓ３２において、進路計画ＥＣＵ１０は、進路計画生成部１５により隣接車線上の収集対象位置と隣り合う走行車線の位置が収集対象位置であるか否かを判定する。進路計画ＥＣＵ１０は、隣接車線上の収集対象位置と隣り合う走行車線の位置が収集対象位置であると判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、図３に示すフローチャートの処理を終了する。進路計画ＥＣＵ１０は、隣接車線上の収集対象位置と隣り合う走行車線の位置が収集対象位置ではないと判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。

Ｓ３４において、進路計画ＥＣＵ１０は、進路計画生成部１５により、隣接車線の収集対象位置を車両が走行するように車両の車線変更を含む進路計画を生成する。その後、今回の処理を終了する。

［送信要否判定装置１０１による送信要否判定処理］
次に、本実施形態に係る送信要否判定装置１０１による送信要否判定処理について説明する。図４は、送信要否判定処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、車両が道路関連データを取得した場合に実行される。図４のフローチャートでは、一つの位置の道路関連データについて送信要否判定処理を実行している。送信要否判定装置１０１は、優先順位が設定されている場合には優先順位の順に送信要否判定処理を実行する。なお、送信要否判定装置１０１は、車両が道路関連データを取得した直後に送信要否判定処理を実行してもよく、数時間分又は数日分の道路関連データの送信要否判定処理をまとめて実行してもよい。

図４に示すように、送信要否判定装置１０１の送信要否判定ＥＣＵ２０は、Ｓ４０として、データ状況取得部２１による道路関連データの状況の取得を行う。データ状況取得部２１は、進路計画ＥＣＵ１０の道路関連データ取得部１１が取得した道路関連データについて、当該道路関連データに対応する位置の道路関連データの状況を道路関連データ状況記憶部５から取得する。

Ｓ４２において、送信要否判定ＥＣＵ２０は、安定度取得部２２により進路計画システム１００の安定度を取得する。安定度取得部２２は、進路計画ＥＣＵ１０から、データ状況取得部２１の取得した道路関連データの位置に関連付けられた安定度を取得する。

Ｓ４４において、送信要否判定ＥＣＵ２０は、送信要否判定部２３により収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データであるか否かを判定する。送信要否判定部２３は、データ状況取得部２１の取得した道路関連データの状況に基づいて、Ｓ４４の判定を行う。

送信要否判定ＥＣＵ２０は、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データであると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。送信要否判定ＥＣＵ２０は、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データではないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）、Ｓ４８に移行する。

Ｓ４６において、送信要否判定ＥＣＵ２０は、送信要否判定部２３により今回の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定する。

Ｓ４８において、送信要否判定ＥＣＵ２０は、送信要否判定部２３により安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データであるか否かを判定する。送信要否判定ＥＣＵ２０は、安定度取得部２２が取得した進路計画システム１００の安定度に基づいてＳ４８の判定を行う。

送信要否判定ＥＣＵ２０は、安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データであると判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、Ｓ５０に移行する。送信要否判定ＥＣＵ２０は、安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データではないと判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）、Ｓ５２に移行する。

Ｓ５２において、送信要否判定ＥＣＵ２０は、送信要否判定部２３により今回の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信しないと判定する。

Ｓ５４において、送信要否判定ＥＣＵ２０は、送信要否判定部２３により今回の道路関連データを車両からサーバ１０２に送信すると判定する。送信要否判定ＥＣＵ２０は、通信部６を介して、今回の道路関連データをサーバ１０２へ送信する。道路関連データは地図上の位置と関連付けられた状態でサーバ１０２へ送信される。

送信要否判定ＥＣＵ２０は、Ｓ４６、Ｓ５０、Ｓ５２において送信要否を判定した後、次に判定対象となる道路関連データが存在する場合には、次の道路関連データについて送信要否判定処理を実行する。送信要否判定ＥＣＵ２０は、判定対象となる道路関連データが存在しない場合には、送信要否判定処理を終了する。

［送信要否判定装置の作用効果］
本実施形態に係る送信要否判定装置１０１によれば、収集度合が収集度合閾値以上又は鮮度が鮮度閾値以上の位置の道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定する。また、送信要否判定装置１０１によれば、収集度合が収集度合閾値未満又は鮮度が鮮度閾値未満であっても、車載システムの安定度が安定度閾値未満の位置の道路関連データを車両からサーバに送信しないと判定するので、車載システムの安定度が低く信頼性の低い道路関連データを車両からサーバに送信することを避けることができる。従って、送信要否判定装置１０１によれば、不要な道路関連データを車両からサーバに送信することを抑制することができる。
［進路計画システムの作用効果］
本実施形態に係る進路計画システム１００によれば、送信要否判定装置１０１を備えることにより、不要な道路関連データを車両からサーバに送信することを抑制することができる。進路計画システム１００によれば、道路関連データの収集度合が第１閾値未満の位置、又は、道路関連データの鮮度が第２閾値未満の位置である収集対象位置を進路に含むように車両の進路計画を生成するので、地図情報の生成などに必要とされる道路関連データを効率良く収集することができる。更に、進路計画システム１００によれば、隣接車線上で車両の進行方向に収集対象位置が存在し、隣接車線の収集対象位置と隣り合う走行車線の位置が収集対象位置ではない場合、隣接車線の収集対象位置を走行するように車両の車線変更を含む進路計画を生成するので、車線単位で道路関連データを効率良く収集することができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

進路計画システム１００は、自動運転システムではなく、運転支援システムの一部を構成していてもよい。この場合、進路計画システム１００の生成した進路計画は、運転者の運転を支援する運転支援制御に利用される。また、本発明において道路関連データを取得する車載システムは、進路計画システム１００に限られない。車載システムは、道路関連データを取得すると共にシステムの安定度を演算できればよい。安定度は、システム全体の安定度である必要はなく、システムが用いるセンサ関連の安定度であってもよい。

進路計画システム１００は、道路関連データの収集度合及び道路関連データの鮮度の一方ではなく、道路関連データの収集度合及び道路関連データの鮮度の両方に基づいて、収集対象位置を設定してもよい。同様に、送信要否判定装置１０１は、道路関連データの収集度合及び道路関連データの鮮度の両方に基づいて、道路関連データをサーバ１０２へ送信するか否かを判定してもよい。

進路計画システム１００の収集対象位置設定部１４は、必ずしも目的地を用いて検出されたルート上に収集対象位置の設定を行う必要はない。収集対象位置設定部１４は、ルート検出を行うことなく、車両位置認識部１２の認識した車両の地図上の位置に基づいて、車両の走行する走行道路上に収集対象位置を設定してもよい。収集対象位置設定部１４は、車両の位置から一定距離内の全ての道路に対して収集対象位置を設定してもよい。また、収集対象位置設定部１４は、必ずしも車線毎に区別して収集対象位置を設定する必要はない。

収集対象位置設定部１４は、連続する位置を一まとめにした区間を単位として収集対象位置であるか否かを設定してもよい。すなわち、収集対象位置設定部１４は、収集対象区間を設定する収集対象区間設定部であってもよい。ここで、区間は、地図上に予め設定されている。区間は、例えば、地図上の道路を交差点又は分岐点（いわゆるノード）毎に分割された範囲である。区間は、ノード間が所定距離以上離れている場合には、一定距離（例えば１００ｍ）ごとに分けて設定されてもよい。区間は、ノードに関係無く、一定距離ごとに分けて設定されてもよい。区間は、地図情報が予め設定されたエリア単位に区分けされている場合には、エリアに応じて分けて設定されてもよい。

区間の道路関連データの収集度合とは、例えば、当該区間に含まれる位置毎の道路関連データの収集度合の最小値である。区間の道路関連データの収集度合は、当該区間に含まれる位置毎の道路関連データの収集度合の平均値であってもよい。同様に、区間の道路関連データの鮮度とは、例えば、当該区間に含まれる位置毎の道路関連データの鮮度の最小値である。区間の道路関連データの鮮度は、当該区間に含まれる位置毎の道路関連データの鮮度の平均値であってもよい。

送信要否判定部２３は、上記の区間毎に道路関連データを車両からサーバ１０２へ送信するか否かを判定してもよい。この場合において、収集対象位置設定部１４は、必ずしも区間を単位とした収集対象区間を設定している必要はない。

本実施形態では、進路計画ＥＣＵ１０と送信要否判定ＥＣＵ２０を別体としたが、一つのＥＣＵであってもよい。進路計画システム１００の機能の一部（例えば進路計画の生成）は、サーバ１０２などの外部のコンピュータが実行してもよい。この場合であっても、進路計画システム１００は車載システムに該当する。

進路計画システム１００は、必ずしも優先順位を設定する必要はない。すなわち、進路計画システム１００は、必ずしも優先順位設定部１６を備える必要はない。この場合、送信要否判定装置１０１は、進路計画システム１００が取得した順に、道路関連データをサーバ１０２に送信するか否か判定すればよい。

１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…道路関連データ状況記憶部、６…通信部、１０…進路計画ＥＣＵ、１１…道路関連データ取得部、１２…車両位置認識部、１３…システム安定度演算部、１４…収集対象位置設定部、１５…進路計画生成部、１６…優先順位設定部、２０…送信要否判定ＥＣＵ、２１…データ状況取得部、２２…安定度取得部、２３…送信要否判定部、１００…進路計画システム（車載システム）、１０１…送信要否判定装置、１０２…サーバ。

Claims (3)

1. 車載システムが取得した道路関連データを車両からサーバに送信するか否かを判定する送信要否判定装置であって、
   地図上の位置毎の前記道路関連データの収集度合及び前記位置毎の前記道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方を取得するデータ状況取得部と、
   前記車載システムから前記位置毎の前記車載システムの安定度を取得する安定度取得部と、
   前記位置毎の前記道路関連データの収集度合及び前記位置毎の前記道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方と、前記位置毎の前記車載システムの安定度とに基づいて、前記道路関連データを前記車両から前記サーバに送信するか否かを判定する送信要否判定部と、
   を備え、
   前記送信要否判定部は、
   前記収集度合が収集度合閾値以上又は前記鮮度が鮮度閾値以上の位置の前記道路関連データを前記車両から前記サーバに送信しないと判定すると共に、
   前記車載システムの安定度が安定度閾値未満の位置の前記道路関連データを前記車両から前記サーバに送信しないと判定する、送信要否判定装置。
2. 請求項１に記載の送信要否判定装置を備え、車両に搭載された進路計画システムであって、
   前記車両が走行した走行道路の道路関連データを取得する道路関連データ取得部と、
   前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
   前記送信要否判定装置の取得した地図上の位置毎の前記道路関連データの収集度合及び前記送信要否判定装置の取得した前記位置毎の前記道路関連データの鮮度のうち少なくとも一方と、前記車両の地図上の位置と、地図情報に基づいて、前記車両の進路計画を生成する進路計画生成部と、を備え、
   前記進路計画生成部は、前記道路関連データの収集度合が第１閾値未満の位置又は前記道路関連データの鮮度が第２閾値未満の位置である収集対象位置を前記車両の進路に含むように前記進路計画を生成する、進路計画システム。
3. 前記進路計画生成部は、前記車両の走行する走行車線に隣接する隣接車線上で前記車両の進行方向に前記収集対象位置が存在し、前記隣接車線の前記収集対象位置と隣り合う前記走行車線の位置が前記収集対象位置ではない場合、前記隣接車線の前記収集対象位置を前記車両が走行するように前記車両の車線変更を含む進路計画を生成する、請求項２に記載の進路計画システム。

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