JP6717778B2 - 道路リンク情報更新装置及び車両制御システム - Google Patents
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Description
この道路リンク情報更新装置によれば、同じノードであっても通信対象車両の周囲の車両密度などの外部環境によって通信対象車両の車速が変動すると考えられることから、外部環境の分類を考慮することで推奨速度を適切に設定することができる。
この車両制御システムによれば、道路リンク情報更新装置において当該ノードに設定された推奨速度を考慮して走行計画を生成することができ、ノードに設定された推奨速度を車両の走行の制御に適切に反映することができる。
この車両制御システムによれば、道路リンク情報更新装置によって外部環境の分類毎に当該ノードに設定された推奨速度を利用して、車両の外部環境の分類に応じた推奨速度となるように車両の走行計画を生成することができるので、車両の外部環境の分類に応じた適切な推奨速度を車両の走行の制御に反映することができる。
図1は、第1実施形態の道路リンク情報更新装置を示すブロック図である。図1に示す第1実施形態の道路リンク情報更新装置100は、例えば交通情報を管理するセンター(施設)に設けられ、通信対象車両との通信により通信対象車両の各種データを収集する。
図1に示されるように、道路リンク情報更新装置100は、道路リンク情報更新サーバ1を備えている。道路リンク情報更新サーバ1は、CPU[Central Processing Unit]、記憶部、及び通信制御部などを含む一般的なコンピュータとして構成される。記憶部は、CPUが直接アクセス可能な道路リンク情報更新サーバ1内のメモリであってもよく、HDD[Hard Disk Drive]などの記憶媒体であってもよい。記憶部は、道路リンク情報更新サーバ1の外部に設けられていてもよい。通信制御部は、例えば通信を制御するネットワークカードなどの通信デバイスである。道路リンク情報更新サーバ1は、複数台のコンピュータによって構成されていてもよく、クラウドサーバであってもよい。
次に、第1実施形態の道路リンク情報更新装置100の処理について図4を参照して説明する。図4は、第1実施形態の道路リンク情報更新装置100の処理を示すフローチャートである。
以上説明した第1実施形態の道路リンク情報更新装置100によれば、通信対象車両の車速又は加速度の変化から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして、道路リンク情報を更新することができる。これにより、道路リンク情報更新装置100では、交差点などの地図上の情報ではなく通信対象車両の走行の観点から推奨速度の設定に有用なノードを追加することができる。従って、道路リンク情報更新装置100では、走行する通信対象車両の実情に沿ってノードに推奨速度を設定することができる。
図5は、第2実施形態の道路リンク情報更新装置を示すブロック図である。図5に示す第2実施形態の道路リンク情報更新装置200は、第1実施形態と比べて、通信対象車両の外部環境(動的環境)も考慮する点が異なっている。第1実施形態と同じ又は相当する構成について同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
道路リンク情報更新装置200において、道路リンク情報更新サーバ21の情報取得部22は、通信部2を介して通信対象車両と通信することにより、通信対象車両の外部環境情報を取得すると共に、通信対象車両の速度情報を取得する。情報取得部22は、通信対象車両の外部環境情報及び速度情報を関連付けて取得する。情報取得部22は、外部環境情報及び速度情報に基づいて、通信対象車両が速度情報を検出したときの通信対象車両の外部環境を認識する。
次に、第2実施形態の道路リンク情報更新装置200の処理について図7を参照して説明する。図7は、第2実施形態の道路リンク情報更新装置200の処理を示すフローチャートである。
以上説明した第2実施形態の道路リンク情報更新装置200によれば、同じノードであっても通信対象車両の周囲の車両密度などの外部環境によって通信対象車両の車速が変動すると考えられることから、外部環境の分類を考慮することで推奨速度を適切に設定することができる。
図8は、第3実施形態の車両制御システムを示すブロック図である。図8に示す車両制御システム300は、乗用車などの車両に搭載され、車両の走行を制御する。車両制御システム300は、例えば、自動運転制御を実行する自動運転システムである。自動運転制御とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。車両制御システム300は、必ずしも自動運転制御を実行する必要はなく、運転者の運転操作を主体として車両の走行を制御する運転支援制御を実行してもよい。車両制御システム300は、第1実施形態の道路リンク情報更新装置100の設定した推奨速度を車両の走行の制御に利用する。
図8に示すように、車両制御システム300は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU30は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller AreaNetwork]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU30では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU30は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
次に、第3実施形態の車両制御システムの処理について図9を参照して説明する。図9は、第3実施形態の車両制御システム300の処理を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートは、運転者の自動運転開始操作が行なわれた場合に実行される。なお、図9に示すフローチャートは、システム側の判断により自動運転制御を開始する自動エンゲージが設定されている場合には、自動エンゲージの開始条件が満たされた場合に実行されてもよい。
以上説明した第3実施形態の車両制御システム300によれば、道路リンク情報更新装置100によってノードに設定された推奨速度を考慮して走行計画を生成することができるので、ノードに設定された推奨速度を車両の走行の制御に適切に反映することができる。
図10は、第4実施形態の車両制御システムを示すブロック図である。図10に示す第4実施形態の車両制御システム400は、第3実施形態と比べて、外部環境を考慮した推奨速度の設定を車両の制御に反映する点が異なっている。すなわち、車両制御システム400は、第2実施形態の道路リンク情報更新装置200の設定した外部環境の分類毎の推奨速度を車両の制御に利用する。
車両制御システム400のECU40は、第3実施形態と比べて、外部環境認識部51、推奨速度取得部52、及び走行計画生成部53の機能が異なっている。第3実施形態とじ又は相当する構成について同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
次に、第4実施形態の車両制御システムの処理について、図11を参照して説明する。図11は、第4実施形態の車両制御システム400の処理を示すフローチャートである。図11に示すフローチャートは、運転者の自動運転開始操作が行なわれた場合に実行される。なお、図11に示すフローチャートは、システム側の判断により自動運転制御を開始する自動エンゲージが設定されている場合には、自動エンゲージの開始条件が満たされた場合に実行されてもよい。
以上説明した第4実施形態の車両制御システム400によれば、道路リンク情報更新装置200によって外部環境の分類毎に当該ノードに設定された推奨速度を利用して、車両の外部環境の分類に応じた推奨速度となるように車両の走行計画を生成することができるので、車両の外部環境の分類に応じた適切な推奨速度を車両の走行の制御に反映することができる。これにより、車両制御システム400によれば、車両の外部環境を考慮せずにノードに設定された推奨速度を車両の制御に反映するような場合と比べて、車両制御が運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
Claims (4)
- 複数の通信対象車両との通信により、前記通信対象車両の車速又は加速度に関する速度情報を前記通信対象車両の位置と関連付けて取得する情報取得部と、
交差点を含む複数のノードと前記ノード間を接続する道路リンクとに関する道路リンク情報を記憶する道路リンク情報データベースと、
前記速度情報及び前記道路リンク情報に基づいて、前記車速又は前記加速度の変化から前記道路リンクの途中の変曲点位置を認識する変曲点位置認識部と、
前記変曲点位置を前記ノードとして前記道路リンク情報の更新を行う道路リンク情報更新部と、
前記速度情報及び前記道路リンク情報に基づいて、前記ノードに推奨速度を設定する推奨速度設定部と、
を備え、
前記変曲点位置認識部は、前記道路リンク毎において複数の前記通信対象車両の加速度の最小値である変曲点のうち当該道路リンクにおける加速度の平均から閾値を超えて変化した変曲点を認識し、認識した少なくとも一つの前記変曲点の位置から前記変曲点位置を認識する、道路リンク情報更新装置。 - 前記情報取得部は、前記通信対象車両との通信により、前記通信対象車両の外部環境情報を取得すると共に、予め設定された外部環境の分類毎に前記速度情報を認識し、
前記推奨速度設定部は、前記外部環境の分類毎に認識された前記速度情報に基づいて、前記外部環境の分類毎に前記ノードに前記推奨速度を設定する、請求項1に記載の道路リンク情報更新装置。 - 請求項1に記載の道路リンク情報更新装置において設定されたノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する推奨速度取得部と、
車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記推奨速度情報、前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画に沿って前記車両の走行を制御する車両制御部と、
を備える、車両制御システム。 - 請求項2に記載の道路リンク情報更新装置において設定された外部環境の分類毎のノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する推奨速度取得部と、
車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の外部環境を認識すると共に、前記車両の外部環境から前記車両の外部環境の分類を認識する外部環境認識部と、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記推奨速度情報、前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画に沿って前記車両の走行を制御する車両制御部と、
を備え、
前記走行計画生成部は、前記車両の地図上の位置に応じた前記道路リンクで前記車両の外部環境の分類に応じた前記推奨速度を用いて前記走行計画を生成する、車両制御システム。
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