JP5921512B2

JP5921512B2 - 運転支援装置

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Publication number: JP5921512B2
Application number: JP2013216413A
Authority: JP
Inventors: 季美果池上; 茂樹森田; 永菅原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-10-17
Filing date: 2013-10-17
Publication date: 2016-05-24
Anticipated expiration: 2033-10-17
Also published as: JP2015079369A

Description

この発明は、自動車等の車両において、駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転の支援を行う運転支援装置に関するものである。

一般的に、二酸化炭素量の排出量のうち、自動車からの排出量の割合が高く、自動車交通のほとんどのエネルギーである石油資源の枯渇や地球温暖化などを考えると、燃料消費量削減をすべく、交通流全体もしくは車両単体における交通量円滑化の推進が必要であると考えられ、従来より燃料消費量の削減を目的とした様々な運転支援装置が提案されている。

従来の運転支援装置には、加速時にはふんわりアクセルで、エンジンの過剰な回転数上昇による燃料消費を抑え、一定速度時の速度も控えめにし、減速時には早めのアクセルオフの指示によりエンジンブレーキでの燃料カット区間をのばすことで、通常ブレーキの減速によるエネルギーロスを抑えるエコ運転方法を指示するものが多い。

しかし、このような走行パターンは、燃料消費量を抑えることにはつながるが、後続車両がいる場合は、平均速度の低下により走行時間が長くなり、渋滞の原因になったり、後続車両の運転者のいらいらの原因になったり、無理な追い越しになったりなど、不安全な行為を誘発するおそれがある。

このような問題に対処するために、例えば、特許文献１には、自車両がエコ運転中である場合、自車両と後続車両が接近すると、エコ運転中であることを示すエコ運転中情報を後続車両に送信し、後続車両の運転手は先行車がエコ運転中であることを認識できる運転支援装置が開示されている。また、エコ運転していない状態で、かつ後続車両の接近の無い場合は、自車両へのエコ運転を促すアドバイスを出力することも記載されている。

特開２０１０−１７６６３２号公報

しかしながら、例えば特許文献１のような従来の運転支援装置では、車車間通信が必要であるということに加え、後続車両の運転者が、先行車両がエコ運転中であることを認識できて後続車両運転手のいらいらなどがある程度は緩和できたとしても、追い越しが容易ではない場合など、後続車両がエコ運転車両の走行パターンによる悪影響を受けることに変わりはなく、依然として、渋滞の原因になったり、後続車両の運転者のいらいらの原因になったり、無理な追い越しになったりなど、不安全な行為を誘発するおそれがあるという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、後続車両への影響を考慮しつつ、駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を支援することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、この発明は、自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転の支援を行う運転支援装置において、少なくとも道路情報を含む地図データを取得する地図情報取得部と、前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得部と、前記地図情報取得部により取得された地図データと前記位置情報取得部により取得された前記自車両の現在位置とに基づいて、前記運転支援装置が自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を行うことが可能な支援速度を演算する支援速度演算部と、前記支援速度演算部により演算された支援速度を補正した推奨速度を算出する支援速度補正部と、前記支援速度演算部により演算された前記支援速度または前記支援速度補正部により補正された前記推奨速度を表示する表示部と、を備え、前記支援速度演算部は、前記地図情報取得部により取得された地図データと前記位置情報取得部により取得された前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両が走行中の道路の形状情報および規制速度情報とを取得し、当該道路の形状情報および規制速度情報とに基づいて、前記運転支援装置が自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を行うことが可能な速度パターンの支援速度を演算し、前記支援速度補正部は、前記支援速度演算部により演算された支援速度が、等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、前記等速走行区間の走行時間が、後続車両の交通流を悪化させると推定される時間より長い速度パターンである場合に、前記等速走行区間の速度を所定の加速度で加速して、前記等速走行区間の速度を超え、かつ、前記規制速度以下の速度で前記後続車両の交通流を悪化させると推定される時間以上等速走行し、その後に所定の減速度で減速する速度パターンの推奨速度に補正することを特徴とする。

この発明によれば、エコ運転中の走行速度パターンを、後続車両の有無や周辺の道路環境などにあわせて変化させることにより、走行時間の増加を抑えることができるので、渋滞の発生を抑制し、後続車両への悪影響を低減することができる。

実施の形態１における運転支援装置の構成を示すブロック図である。エコ運転を支援する一般的な推奨速度の演算結果（補正未）の一例を示す説明図である。実施の形態１における推奨速度の演算結果（補正済）の一例を示す説明図である。実施の形態１における支援速度演算部の動作を示すフローチャートである。実施の形態１における支援速度補正部の動作を示すフローチャートである。実施の形態２における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３における支援速度補正部の動作を示すフローチャートである。実施の形態３における支援速度補正部の動作の別の例を示すフローチャートである。実施の形態４における支援速度補正部の動作を示すフローチャートである。実施の形態５における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態５における支援速度補正部の動作示すフローチャートである。実施の形態６における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態６における支援速度補正部の動作示すフローチャートである。実施の形態７における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態７における支援速度補正部の動作示すフローチャートである。実施の形態８における運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態８における支援速度補正部の動作示すフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この運転支援装置１００は、自車両の燃料消費量（駆動エネルギ消費量）を抑えたエコ運転を行うものであり、様々な情報を取得する情報取得部１１０、支援速度を演算する速度演算部１２０、支援速度を表示する表示部１３０を備えている。

情報取得部１１０は、速度の演算に必要な情報を取得するもので、地図情報を取得する機能を持つ地図情報取得部１１１と、車両の現在位置情報を取得する位置情報取得部１１２を備えている。

地図情報取得部１１１は、自車両が走行予定の道路情報や施設情報を含む地図データを取得するものであり、少なくとも道路情報を含む地図データを取得する。道路情報とは、例えば、規制速度、車線数、道路幅、道路形状（カーブ、交差点、信号など）、勾配を含む情報である。なお、これらの地図データは、例えばＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）や、半導体素子を用いたＳＤカードなどのメモリとして保持していてもよいし、ネットワーク上に存在し、通信ネットワークを介して道路データなどの情報を取得できる構成であってもよい。

位置情報取得部１１２は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの電波により自車両の現在位置を測定するＧＰＳ受信機や、方位センサや走行距離センサなどにより自車両の現在位置や方位を検出する自立航法センサなどにより検出された車両の現在位置と進行方向を取得する。

速度演算部１２０は、情報取得部１１０より入手した情報に基づいて支援速度および推奨速度を演算するもので、走行予定経路の走行に最適な支援速度（燃料（駆動エネルギ消費量）消費量を抑え、安全に走行可能な最適な速度）をリアルタイムに演算する支援速度演算部１２１と、支援速度演算部１２１の演算結果である支援速度を推奨速度に補正する支援速度補正部１２２を備えている。

支援速度演算部１２１は、地図情報取得部１１１により取得された地図データと位置情報取得部１１２により取得された自車両の現在位置とに基づいて、自車両が走行中の道路の形状情報および規制速度情報とを取得し、当該道路の形状情報および規制速度情報とに基づいて、運転支援装置１００が自車両の燃料消費量（駆動エネルギ消費量）を抑えたエコ運転を行うことが可能な速度パターンの支援速度（補正未の推奨速度）を演算する。

具体的には、地図情報取得部１１１と位置情報取得部１１２から取得できる自車両の走行予定経路の規制速度、車線数、道路幅、道路形状（カーブ、交差点、信号など）等の道路情報から減速地点を抽出し、減速地点における最適な速度をそれぞれ演算し、勾配情報が取得可能な場合は、勾配情報を基に、燃費や旅行時間を考慮して、地点間の連続的な加速・減速の走行速度パターンを演算する。

なお、加速・減速は急激な加速およびフットブレーキによる減速を極力回避するように設定する。ここでは、そのような所定の加速度および減速度が予め設定されているものとする。また、規制速度を超えない支援速度パターンを決定する。規制速度の情報を地図情報取得部１１１から取得できない場合は、車線数や道路幅などの情報から、その道路の上限とすべき速度を決定し、上限速度を超えない速度での支援速度パターンとなるよう演算を行う。

図２は、このようにして演算した支援速度の演算結果の一例を示す説明図である。この図２は、場内速度が２０ｋｍ／ｈの駐車場１０から道路１１へ出る自車１２の走行予定経路および道路１１における規制速度やカーブでの安全速度を示すとともに、この場合の燃料消費量（駆動エネルギ消費量）を抑えたエコ運転を支援する支援速度（補正未の推奨速度）のグラフを示している。

そして、支援速度演算部１２１は、この図２における○印で示したＡ〜Ｄ点のように、規制速度が変わる部分やカーブといった減速地点などの安全速度変化地点を抽出し、それぞれの地点間を加減速ができるだけ少なくなるよう走行速度パターンを決定する。その結果、図２の実線で示すような支援速度（補正未の推奨速度）が求められる。

この支援速度演算部１２１における演算処理の流れについて、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
まず初めに、情報取得部１１０より取得した道路情報などを含む地図データ、および、自車両の位置情報や進行情報に基づいて、自車両の走行予定経路の情報を取得する（ステップＳＴ１）。

取得した走行予定経路の情報を基に、規制速度が変わる部分やカーブといった減速地点などの速度変化地点を抽出し（ステップＳＴ２）、各速度変化地点におけるそれぞれの最適な速度の演算を行う（ステップＳＴ３）。
そして、演算した各速度変化地点における最適な走行速度の結果を基に、各地点間の連続的な加速・減速の走行速度パターンの演算を行う（ステップＳＴ４）。

このように演算を行った結果、例えば図２に示すような支援速度（補正未の推奨速度）を得ることができる。
なお、この図３に示す処理は、所定の時間ごと（例えば３秒ごと）に行うものとする。

次に、支援速度補正部１２２は、支援速度演算部１２１で演算した演算結果である支援速度を取得し、自車両の後続車両への影響を考慮して補正した推奨速度を算出する。具体的には、支援速度演算部１２１により演算された支援速度が、等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行区間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長く続く速度パターンである場合に、その等速走行区間の速度を所定の加速度で加速して、等速走行区間の速度を超え、かつ、規制速度以下の速度で所定の時間以上走行するよう等速走行し、その後に所定の減速度で減速するという台形型の速度パターンの推奨速度に補正する。

これは、例えば図２の位置Ｘ_iからＸ_i+1の区間のように、規制速度に対して低速な等速走行区間が長く続く場合、低速であるために後続車両に対していらいらを与えてしまう、交通流を悪くしてしまう、などの悪影響を与える可能性があるため、支援速度演算部１２１の演算結果において、規制速度未満の速度での等速走行区間が、一定時間（所定の時間）以上続く場合に台形型補正を行うものである。

なお、勾配や車線数の情報が取得可能な場合は、それぞれの情報に基づき、台形型補正の形を変更する。規制速度、勾配、車線数の情報は地図情報取得部１１１より取得する。
また、位置Ｘ_iやＸ_i+1は、図２に示す支援速度（補正未の推奨速度）における支援速度が変化する支援速度変化地点を意味している。

図４は、図２の支援速度に台形型補正を加えた結果を示す説明図である。また図５は、支援速度補正部１２２での台形型補正に関する演算処理の流れを示すフローチャートである。
支援速度演算部１２１により、図２のように支援速度（補正未の推奨速度）が演算されたら、そこで求められた走行速度パターンの支援速度変化地点において、以下の処理を行う。

まず初めに、支援速度変化地点におけるｉ番目地点からｉ＋１番目地点までの支援速度が等速か否かを判定する（ステップＳＴ１１）。
例えば、図２のｉ番目地点Ｘ_iからｉ＋１番目地点Ｘ_i+1までの支援速度は、Ｖ_i（＝３０ｋｍ／ｈ）で等速であるので（ステップＳＴ１１のＹＥＳの場合）、この場合には、その等速な支援速度が規制速度未満、かつ、そのｉ番目地点Ｘ_iからｉ＋１番目地点Ｘ_i+1までの移動時間がキープ時間（所定の時間）Ｔより長いか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。

ここで、キープ時間（所定の時間）Ｔとは、例えば、次の信号までまだかなり距離（例えば、１００メートル以上）あるにもかかわらず、エコ運転を優先してずっと低速で走行されると後続車両に悪影響を及ぼすと推定される時間であり、例えば５秒とか１０秒といった時間が設定される。以下の説明では、キープ時間Ｔは１０秒として説明する。

例えば、図２のｉ番目地点Ｘ_iからｉ＋１番目地点Ｘ_i+1までの距離が２００メートルあったとすると、その間を支援速度Ｖ_i＝３０ｋｍ／ｈで走行し続けると、２４秒かかるため、キープ時間Ｔ（＝１０秒）より長い（ステップＳＴ１２のＹＥＳの場合）。

そこで、急な加速や減速をせずに緩やかに加速・減速を行うことを想定した台形型補正（図２におけるｉ番目地点Ｘ_iから速度変化地点Ｃの手前までの区間を、図４に示すように推奨速度のグラフが台形型になるような補正）を行い、新たな推奨速度変化地点であるｉ番目地点Ｘ’_iからｉ＋１番目地点Ｘ’_i+1までの推奨速度が規制速度Ｖ_max（＝５０ｋｍ／ｈ）以下であり、かつ、そのｉ番目地点Ｘ’_iからｉ＋１番目地点Ｘ’_i+1までの移動時間がキープ時間（所定の時間）Ｔ以上となる最高速度を新たな推奨速度Ｖ’ _i+1として決定する（ステップＳＴ１３）。

図４に示す例の場合には、新たな推奨速度変化地点であるｉ番目地点Ｘ’_iからｉ＋１番目地点Ｘ’_i+1までの距離が１２０メートル、新たな推奨速度Ｖ’ _i+1が４３．２ｋｍ／ｈのときに、ｉ番目地点Ｘ’_iからｉ＋１番目地点Ｘ’_i+1までの移動時間が１０秒（＝キープ時間Ｔ）となる推奨速度Ｖ’ _i+1（＝４３．２ｋｍ／ｈ）が決定される。

そして、そのように決定された補正後の推奨速度を自車両の支援速度として表示部１３０に出力する（ステップＳＴ１４）。すなわち、表示部１３０は、支援速度補正部１２２の出力を受け、画面上に情報を描画する。なお、ここでは出力方法としては表示であるものとして説明しており、図１に示すブロック図においても音声出力部の図示は省略しているが、音声出力による通知、または、画面上の表示と音声出力の両方により運転者に通知するようにしてもよい。以下の実施の形態においても同様である。

なお、表示の方法としては、例えば画面の右上などに「推奨速度は４３．２ｋｍ／ｈです」というポップアップ表示を行うなどすればよい。また、推奨速度を超えて走行している場合に、例えば「○○ｋｍオーバーです」という表示をさせたり、画面上の一部に推奨速度を超過しているか否かを表す表示を設け、その部分を赤くする等、どのような方法であってもよい。

また、ステップＳＴ１１の判定において、推奨速度変化地点におけるｉ番目地点からｉ＋１番目地点までの推奨速度が等速でない場合（ステップＳＴ１１のＮＯの場合）、および、等速であるが既に推奨速度が規制速度に達している場合や、ｉ番目地点Ｘ’_iからｉ＋１番目地点Ｘ’_i+1までの移動時間がキープ時間Ｔ以下の場合（ステップＳＴ１２のＮＯの場合）には、補正前の支援速度を自車両の支援速度として表示部１３０に出力する（ステップＳＴ１４）。

以上のように、この実施の形態１によれば、エコ運転のための走行速度パターンを、後続車両の有無や周辺の道路環境などにあわせて変化させる、すなわち、低速で等速走行区間が長い場合に推奨速度を台形型に補正し、推奨速度を大きくすることで、低速で等速走行区間が長く続くことを回避し、走行時間の増加を抑えることができるので、渋滞の発生を抑制し、後続車両の運転者のいらいらや、交通流が悪くなるといった後続車両への悪影響を緩和（低減）することができる。

実施の形態２．
図６は、この発明の実施の形態２における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態２においては、自車両がオートクルーズを行う機能をもつ車両であって、運転支援装置２００は、速度を演算するのに必要な情報を取得する情報取得部２１０、支援速度を演算する速度演算部２２０、演算された速度を受けて、駆動制御を指示する自動運転制御部２４０を備えている。

情報取得部２１０、速度演算部２２０は、実施の形態１における情報取得部１１０、速度演算部１２０とそれぞれ同じであるため、説明を省略する。
自動運転制御部２４０は、オートクルーズを行うために必要な制御機能をもち、自車両に設定されている目標速度に追従するようにエンジンやブレーキを制御することにより自車両の速度を制御するものであり、ここでは、速度演算部２２０で演算された支援速度または推奨速度をオートクルーズの目標速度として設定した上で駆動制御を指示することにより自車両の速度を制御する。

すなわち、実施の形態１と同様に支援速度（補正未の推奨速度）を演算し、その支援速度を推奨速度に補正するところまでは実施の形態１と同様であり、実施の形態１ではその支援速度または推奨速度を表示部１３０により出力し、最終的には運転者が、出力された支援速度または推奨速度にしたがって運転を行うものであったが、この実施の形態２では、支援速度または推奨速度をオートクルーズの目標速度に設定してその速度になるように加速・減速等の駆動制御を指示して自動運転を行うものである。

以上のように、この実施の形態２によれば、エコ運転のための走行速度パターンを、後続車両の有無や周辺の道路環境などにあわせて変化させる、すなわち、低速で等速走行区間が長い場合に推奨速度を台形型に補正し、推奨速度を大きくし、その演算結果を、オートクルーズを行うために必要な制御機能をもつ自動運転制御部２４０に出力して、オートクルーズの目標速度に設定する構成としたことで、低速で等速走行区間が長く続くことを回避し、走行時間の増加を抑えることができるので、渋滞の発生を抑制し、後続車両の運転者のいらいらや、交通流が悪くなるといった後続車両への悪影響を緩和（低減）することができる。

実施の形態３．
図７は、この発明の実施の形態３における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態３の運転支援装置３００は、情報取得部３１０が、後続車両の情報を取得する後続車両情報取得部３１３をさらに備えている点において、実施の形態１とは異なる構成である。

情報取得部３１０は、地図情報取得部３１１と位置情報取得部３１２に加え、後続車両情報取得部３１３を備えている。地図情報取得部３１１と位置情報取得部３１２は、実施の形態１における地図情報取得部１１１と位置情報取得部１１２とそれぞれ同じである。
後続車両情報取得部３１３は、自車両に備え付けられているカメラなどの装置により、自車両と同じ車線を走行する後続車両を検知し、後続車両が存在するか否かを示す存在情報を取得する機能をもつ。

速度演算部３２０は、支援速度演算部３２１と支援速度補正部３２２を備えている。支援速度演算部３２１は実施の形態１における支援速度演算部１２１と同じであるので、説明を省略する。
なお、自車両に後方カメラしか備えられていない場合には、後続車両の存在情報のみしか取得することができないため、この実施の形態３では、後続車両情報取得部３１３により、後続車両の存在情報のみを取得できる場合について説明する。

支援速度補正部３２２は、支援速度演算部３２１で演算した支援速度（補正未の推奨速度）の結果を取得するとともに、後続車両情報取得部３１３から取得できる存在情報に基づいて、すなわち、後続車両情報取得部３１３により取得した存在情報が、後続車両が存在するという内容であった場合にのみ、実施の形態１と同様に、支援速度演算部３２１で演算した支援速度の等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行時間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長い速度パターンである場合に、実施の形態１と同様の台形型補正を行う。

自車両と同じ車線を走行する後続車両が存在しない場合は、後続車両へ悪影響を与えることを考慮する必要がないため、支援速度補正部３２２は、後続車両が存在する場合にのみ支援速度演算部３２１の演算結果の等速走行補正区間を台形型に補正し、後続車両が存在しない場合には、補正を行わず図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）を採用する。

図８は、実施の形態３における支援速度補正部３２２の動作を示すフローチャートである。なお、この処理の前に、実施の形態１の図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）の演算が行われているものとし、図８に示す処理は、支援速度演算部３２１で演算した走行速度パターンの支援速度変化地点において順に行われるものである。

まず初めに、後続車両情報取得部３１３から後続車両の存在情報を取得し（ステップＳＴ２１）。後続車両の存在の有無を確認する（ステップＳＴ２２）。
そして、後続車両ありの場合（ステップＳＴ２２のＹＥＳの場合）には、実施の形態１と同様の台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ２３〜２６）。なお、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２６の処理については、実施の形態１における図５に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

一方、後続車両が存在しない場合（ステップＳＴ２２のＮＯの場合）には、どれだけ低速で走行しても、後続車両へ悪影響を与える心配がないので、補正を行わず、支援速度演算部３２１で演算した走行速度パターンにおける支援速度（補正未の推奨速度）を出力する（ステップＳＴ２６）。

また、図９は、実施の形態３における支援速度補正部の動作の別の例を示すフローチャートである。この例では、まず初めに、地図情報取得部３１１から取得した地図データと位置情報取得部３１２から取得した自車両の現在位置情報とに基づいて、自車両が走行する道路の地図情報を取得する（ステップＳＴ３１）。

そして、自車両が単一車線の道路を走行中の場合（ステップＳＴ３２のＹＥＳの場合）には、後続車両情報取得部３１３から後続車両の存在情報を取得し（ステップＳＴ３３）、以下、図８に示したフローチャートと同様の処理を行う。なお、ステップＳＴ３３〜ＳＴ３８の処理については、図８に示すフローチャートのステップＳＴ２１〜ＳＴ２６と同じであるので、説明を省略する。

一方、自車両が複数車線の道路上を走行中の場合、すなわち、自車両が単一車線を走行中ではない場合（ステップＳＴ３２のＮＯの場合）には、後続車両に追い抜いてもらうことができるため、どれだけ低速で走行しても、後続車両へ悪影響を与える心配がないと判断し、補正を行わず、支援速度演算部３２１で演算した走行速度パターンにおける支援速度（補正未の推奨速度）を出力する（ステップＳＴ３８）。

この図９に示すフローチャートにおける動作のように、支援速度補正部３２２が、後続車両情報取得部３１３により取得した存在情報が後続車両が存在するという内容であり、かつ、自車両が単一車線を走行している場合にのみ、補正を行うようにしても、同じ効果が得られる。

なお、ここでは、実施の形態１と同様の構成に加えて、情報取得部が、後続車両の情報を取得する後続車両情報取得部３１３をさらに備えている場合を例に説明したが、実施の形態２と同様の構成に加えて、情報取得部が、後続車両の情報を取得する後続車両情報取得部３１３をさらに備えるようにしてもよいことは言うまでもない。

以上のように、この実施の形態３によれば、情報取得部が、後続車両情報取得部３１３をさらに備え、支援速度補正部３２２が、後続車両情報取得部３１３から後続車両情報を取得するように構成し、後続車両が存在する場合のみ台形型補正を行うことで、実施の形態１と同様の効果に加え、後続車両の状態に応じて、交通流の円滑化に貢献することが期待できる。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４における運転支援装置の構成を示すブロック図は、実施の形態３の図７に示すブロック図と同じであるため、図示および説明を省略する。以下に示す実施の形態４では、後続車両情報取得部３１３が、後続車両の存在情報のみではなく、自車両と後続車両の速度差を表す相対速度情報も取得することができるものである。

後続車両情報取得部３１３が、自車両に備え付けられているカメラ、センサ、レーダーなどの装置により、自車両と同じ車線を走行する後続車両を検知し、後続車両が存在するか否かを示す存在情報、および、自車両と後続車両との速度差を示す相対速度情報を取得する。例えば、高級車のように、後方カメラだけではなくレーダーも備えている車種などにおいては、後続車両の存在情報だけではなく、自車両と後続車両の速度差を表す相対速度情報も取得することができる。

支援速度補正部３２２は、支援速度演算部３２１で演算した支援速度（補正未の推奨速度）の結果を取得するとともに、後続車両情報取得部３１３から取得できる存在情報および相対速度情報に基づいて、すなわち、後続車両情報取得部３１３により取得した存在情報が、後続車両が存在するという内容であり、かつ、後続車両情報取得部３１３により取得した相対速度情報が、後続車両の速度の方が自車両の速度よりも速いという内容であった場合にのみ、実施の形態１と同様に、支援速度演算部３２１で演算した支援速度の等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行時間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長い速度パターンである場合に、実施の形態１と同様の台形型補正を行う。

自車両と同じ車線を走行する後続車両が存在しない場合、および、存在したとしてもその後続車両が自車両よりも低速で走行している場合は、後続車両へ悪影響を与えることを考慮する必要がないため、支援速度補正部３２２は、後続車両情報取得部３１３の存在情報が有であり、かつ、後続車両の速度の方が自車両の速度よりも速い場合にのみ支援速度演算部３２１の演算結果の等速走行補正区間を台形型に補正し、存在情報がない場合、および、存在していても後続車両の速度の方が自車両よりも低速であった場合には、補正を行わず図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）を採用する。

図１０は、実施の形態４における支援速度補正部３２２の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態２，３と同様に、この処理の前に、実施の形態１の図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）の演算が行われているものとし、図１０に示す処理は、支援速度演算部３２１で演算した走行速度パターンの支援速度変化地点において順に行われるものである。

まず初めに、後続車両情報取得部３１３から後続車両の存在情報を取得し（ステップＳＴ４１）。後続車両の存在の有無を確認する（ステップＳＴ４２）。
そして、後続車両ありの場合（ステップＳＴ４２のＹＥＳの場合）には、さらに、その後続車両の速度が自車両の速度Ｖｉよりも速いか否かを判断する（ステップＳＴ４３）。実施の形態１と同様の台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ４４〜４７）。なお、ステップＳＴ４４〜ＳＴ４７の処理については、実施の形態１における図５に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

また、後続車両が存在しない場合（ステップＳＴ４２のＮＯの場合）には、どれだけ低速で走行しても、後続車両へ悪影響を与える心配がないので、補正を行わず、支援速度演算部３２１で演算した走行速度パターンにおける支援速度（補正未の推奨速度）を出力する（ステップＳＴ４７）。

なお、後続車両が存在し、かつ、後続車両の速度の方が自車両の速度よりも速いという内容であった場合であっても、後続車両の速度が規制速度未満である場合には、自車両の速度を後続車両の速度以上に速くする必要はないので、支援速度補正部３２２は、後続車両情報取得部３１３により取得した相対速度情報に基づいて、後続車両の速度を算出し、当該算出した後続車両の速度を規制速度として設定して補正を行うようにしてもよい。

また、この実施の形態４においても、実施の形態３の図９のフローチャートにおいて説明したのと同様に、最初に自車両が単一車線の道路を走行中か否かを判定し、単一車線を走行中の場合のみ、上記の処理を行うようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態４によれば、情報取得部３１０が、後続車両情報取得部３１３を備え、支援速度補正部３２２が、後続車両情報取得部３１３から後続車両情報（後続車両の存在情報および相対速度情報）を取得するように構成し、後続車両が存在する場合や、後続車両の速度の方が自車両の速度より速いときのみ台形型補正を行うことで、実施の形態１と同様の効果に加え、後続車両の状態に応じて、交通流の円滑化に貢献することが期待できる。

実施の形態５．
図１１は、この発明の実施の形態５における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態５における運転支援装置４００を搭載する車両は電気自動車（ＥＶ車両）とし、運転支援装置４００は、情報取得部４１０が、バッテリー情報取得部４１４をさらに備えている点において、実施の形態１とは異なる構成である。

情報取得部４１０は、地図情報取得部４１１、位置情報取得部４１２、バッテリー情報取得部４１４を備えており、地図情報取得部４１１、位置情報取得部４１２はそれぞれ、実施の形態１における地図情報取得部１１１、位置情報取得部１１２と同じである。
バッテリー情報取得部４１４は、自車両に備えられているバッテリーの残量を検知し、そのバッテリー残量を示すバッテリー残量情報を取得する。

速度演算部４２０は、支援速度演算部４２１と支援速度補正部４２２を備えている。支援速度演算部４２１は実施の形態１における支援速度演算部１２１と同じである。
支援速度補正部４２２は、バッテリー情報取得部４１４から取得できるバッテリーの残量情報に基づいて、すなわち、バッテリー情報取得部により取得したバッテリー残量が所一定量（所定の残量）以上である場合にのみ、実施の形態１と同様に、支援速度演算部４２１で演算した支援速度の等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行時間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長い速度パターンである場合に、実施の形態１と同様の台形型補正を行う。
ここで、バッテリー残量についての一定量（所定の残量）は、パラメータ値として任意に設定することができるものとする。

図１２は、実施の形態５における支援速度補正部４２２の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態２〜４と同様に、この処理の前に、実施の形態１の図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）の演算が行われているものとし、図１２に示す処理は、支援速度演算部４２１で演算した走行速度パターンの支援速度変化地点において順に行われるものである。

まず初めに、バッテリー情報取得部４１４からバッテリーの残量情報を取得し（ステップＳＴ５１）、自車両のバッテリー残量が一定量（所定の残量）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ５２）。
そして、バッテリー残量が一定量（所定の残量）以上ある場合（ステップＳＴ５２のＹＥＳの場合）には、実施の形態１と同様の台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ５３〜５６）。なお、ステップＳＴ５３〜ＳＴ５６の処理については、実施の形態１における図５に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

一方、バッテリー残量が一定量（所定の残量）未満である場合（ステップＳＴ５２のＮＯの場合）には、その後の走行に支障をきたすことを防ぐために、補正を行わず、支援速度演算部４２１で演算した走行速度パターンにおける支援速度（補正未の推奨速度）を出力する（ステップＳＴ５６）。

なお、バッテリー残量が一定量（所定の残量）未満である場合（ステップＳＴ５２のＮＯの場合）に、上記のように補正を行わないようにすることも可能であるが、そのバッテリー残量に応じて、加速度および減速度を変化させて、すなわち、加速度および減速度を低くした上で、補正を行うようにしてもよい。

また、ここでは、実施の形態１と同様の構成に加えて、情報取得部が、バッテリー情報取得部４１４をさらに備えている場合を例に説明したが、実施の形態２と同様の構成に加えて、情報取得部が、バッテリー情報取得部４１４をさらに備えるようにしてもよいことは言うまでもない。

以上のように、この実施の形態５によれば、情報取得部が、バッテリー情報取得部４１４を備え、支援速度補正部４２２が、バッテリー情報取得部４１４からバッテリーの残量情報を取得するように構成し、バッテリーの残量が一定量以上の場合は、台形型補正を行うことで、バッテリー残量が少ない場合にのみ加速を抑えるので、実施の形態１と同様の効果に加え、無理なく交通流の円滑化に貢献することが期待できる。

実施の形態６．
図１３は、この発明の実施の形態６における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態６の運転支援装置５００は、情報取得部５１０が積載情報取得部５１５をさらに備えている点において、実施の形態１と異なる構成である。

情報取得部５１０は、地図情報取得部５１１、位置情報取得部５１２、積載情報取得部５１５を備えており、地図情報取得部５１１、位置情報取得部５１２はそれぞれ、実施の形態１における地図情報取得部１１１、位置情報取得部１１２と同じである。

積載情報取得部５１５は、自車両に搭載されているセンサにより、自車両に積載されている荷物の重量を検出することにより、自車両の積載量を示す積載量情報を取得する。なお、重量センサなどのセンサによらず、走行道路の勾配情報と自車両の加速度から積載量を推定する方法により積載量情報を取得するようにしてもよい。

速度演算部５２０は、支援速度演算部５２１と支援速度補正部５２２を備えている。支援速度演算部５２１は実施の形態１における支援速度演算部１２１と同じである。
支援速度補正部５２２は、積載情報取得部５１５から取得できる積載量情報に基づいて、すなわち、積載情報取得部５１５により取得した積載量が一定量（所定の重量）未満である場合にのみ、実施の形態１と同様に、支援速度演算部５２１で演算した支援速度の等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行時間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長い速度パターンである場合に、実施の形態１と同様の台形型補正を行う。
ここで、積載量についての一定量（所定の重量）は、パラメータ値として任意に設定することができるものとする。

また、積載量が一定量（所定の重量）以上である場合には、支援速度演算部５２１の演算結果の等速走行区間の支援速度を台形型に補正する際の加速度、減速度を低くした上で補正を行う。
これは、積載量が大きいほど、加減速に必要なエネルギーが多くなるので、積載情が多いほど加速度、減速度を低くして、安全な走行ができるようにするためである。

図１４は、実施の形態６における支援速度補正部５２２の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態２〜５と同様に、この処理の前に、実施の形態１の図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）の演算が行われているものとし、図１４に示す処理は、支援速度演算部５２１で演算した走行速度パターンの支援速度変化地点において順に行われるものである。

まず初めに、積載情報取得部５１５から自車両の積載量情報を取得し（ステップＳＴ６１）、自車両の積載量が一定量（所定の重量）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ６２）。
そして、積載量が一定量（所定の重量）以上ある場合（ステップＳＴ６２のＹＥＳの場合）には、積載量情報に基づいて、加速度、減速度を変更する（ステップＳＴ６３）。具体的には、積載量情報が多いほど、加速度、減速度が低くなるように変更する。

その後は、ステップＳＴ６３において変更した加速度、減速度を用いて台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ６４〜ＳＴ６７）。
一方、積載量が一定量（所定の重量）未満である場合（ステップＳＴ６２のＮＯの場合）には、実施の形態１と同様の台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ６４〜６７）。なお、ステップＳＴ６４〜ＳＴ６７の処理については、実施の形態１における図５に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

なお、ここでは、実施の形態１と同様の構成に加えて、情報取得部が、積載情報取得部５１５をさらに備えている場合を例に説明したが、実施の形態２と同様の構成に加えて、情報取得部が、積載情報取得部５１５をさらに備えるようにしてもよいことは言うまでもない。

以上のように、この実施の形態６によれば、情報取得部が、積載情報取得部５１５を備え、支援速度補正部５２２が、積載情報取得部５１５から積載量情報を取得するように構成し、積載量が一定量未満の場合のみ台形型補正を行うことにより、積載量が少なく加減速可能な車両に対してのみ交通流の円滑化を行うべく台形型補正を行うことが可能になり、積載量が一定量以上の場合には、加速度、減速度を低くなるように補正した上で補正を行うことで、実施の形態１と同様の効果に加え、当該装置を設置した車両全てが積載量の状態に応じて無理なく交通流の円滑化に貢献することが期待できる。

実施の形態７．
図１５は、この発明の実施の形態７における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態７の運転支援装置６００を搭載する自車両はバスとし、運転支援装置６００は、情報取得部６１０が乗客情報取得部６１６をさらに備えている点において、実施の形態１と異なる構成である。

情報取得部６１０は、地図情報取得部６１１、位置情報取得部６１２、乗客情報取得部６１６を備えており、地図情報取得部６１１、位置情報取得部６１２はそれぞれ、実施の形態１における地図情報取得部１１１、位置情報取得部１１２と同じである。
乗客情報取得部６１６は、車内に搭載されたカメラまたはセンサにより、乗客の中に起立の状態で乗車している人を検知することにより、自車両内に起立した状態で乗車している乗客がいるか否かを示す乗客状態情報を取得する。

速度演算部６２０は、支援速度演算部６２１と支援速度補正部６２２を備えている。支援速度演算部６２１は実施の形態１における支援速度演算部１２１と同じである。
支援速度補正部６２２は、乗客情報取得部６１６から取得できる乗客状態情報に基づいて、すなわち、乗客情報取得部６１６により取得した乗客状態情報が、自車両内に起立した状態で乗車している乗客がないという内容であった場合にのみ、実施の形態１と同様に、支援速度演算部６２１で演算した支援速度の等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行時間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長い速度パターンである場合に、実施の形態１と同様の台形型補正を行う。
ここで、加速度、減速度についての設定値は、パラメータ値として任意に設定することができるものとする。

また、自車両内に起立した状態で乗車している乗客があるという内容であった場合には、支援速度演算部６２１の演算結果の等速走行区間の支援速度を台形型に補正する際の加速度、減速度を低くした上で補正を行う。
これは、起立している乗客がいる場合には、加速、減速を行わないようにした方が乗客の安全が確保されるからであり、起立している乗客がいる場合には、できるだけ加速度、減速度を低くして緩やかな加速、減速を行うためである。

図１６は、実施の形態７における支援速度補正部６２２の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態２〜６と同様に、この処理の前に、実施の形態１の図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）の演算が行われているものとし、図１６に示す処理は、支援速度演算部６２１で演算した走行速度パターンの支援速度変化地点において順に行われるものである。

まず初めに、乗客情報取得部６１６から起立している乗客が存在するか否かという乗客状態情報を取得し（ステップＳＴ７１）、自車両（バス）の中に起立している乗客がいるか否かを判定する（ステップＳＴ７２）。
そして、起立している乗客がいる場合（ステップＳＴ７２のＹＥＳの場合）には、加速度、減速度を設定値に変更する（ステップＳＴ７３）。なお、設定値は、実施の形態１と同様の台形型補正を行う際の加速度、減速度よりも低い値であり、予め設定されているものとする。

その後は、ステップＳＴ７３において変更した加速度、減速度を用いて台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ７４〜ＳＴ７７）。
一方、起立している乗客がいない場合（ステップＳＴ７２のＮＯの場合）には、実施の形態１と同様の台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ７４〜７７）。なお、ステップＳＴ７４〜ＳＴ７７の処理については、実施の形態１における図５に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。

なお、ここでは、実施の形態１と同様の構成に加えて、情報取得部が、乗客情報取得部６１６をさらに備えている場合を例に説明したが、実施の形態２と同様の構成に加えて、情報取得部が、乗客情報取得部６１６をさらに備えるようにしてもよいことは言うまでもない。

以上のように、この実施の形態７によれば、情報取得部が、乗客情報取得部６１６を備え、支援速度補正部６２２が、乗客情報取得部６１６から乗客状態情報を取得するように構成し、起立の状態で乗車している人がいない場合のみ台形型補正を行うことにより、乗車している人が全て着席している場合のみ交通流の円滑化を行うべく台形型補正を行うことが可能になり、起立した状態で乗車している人がいる場合には、加速度、減速度を低くなるように補正した上で補正を行うことで、実施の形態１と同様の効果に加え、当該装置を設置した車両全てが乗客の状態に応じて無理なく交通流の円滑化に貢献することが期待できる。

実施の形態８．
図１７は、この発明の実施の形態８における運転支援装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態８の運転支援装置７００は、運転者情報を設定する運転者設定部７５０をさらに備えている点において、実施の形態１とは異なる構成である。

運転者設定部７５０は、ユーザからの手動による入力、例えば、車両に設けられたハードウェアのスイッチ、キー、ボタンや、表示部と一体型のタッチセンサ、タッチパネル等のポインティングデバイス、あるいは、ハンドル等に設置されたリモコン等のいずれかの入力手段を介して入力された運転支援のレベルに応じて、すなわち、自車両を運転する運転者のレベルに応じて、実施の形態１と同様の台形型補正を行う際の加速度、減速度および所定の時間（キープ時間Ｔ）を設定する。なお、設定できるレベルの数は任意とする。

速度演算部７２０は、支援速度演算部７２１と支援速度補正部７２２を備えている。支援速度演算部７２１は実施の形態１における支援速度演算部１２１と同じである。
支援速度補正部７２２は、運転者設定部７５０から入力された設定情報を取得し、当該設定情報に基づいて、すなわち、運転者設定部７５０により設定された加速度、減速度、等速走行の基準時間（所定の時間、キープ時間Ｔ）を用いて、実施の形態１と同様に、支援速度演算部７２１で演算した支援速度の等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、その等速走行時間の走行時間が一定時間（所定の時間）より長い速度パターンである場合に、実施の形態１と同様の台形型補正を行う。

図１８は、実施の形態８における支援速度補正部７２２の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態２〜７と同様に、この処理の前に、実施の形態１の図２および図３で説明した支援速度（補正未の推奨速度）の演算が行われているものとし、図１８に示す処理は、支援速度演算部７２１で演算した走行速度パターンの支援速度変化地点において順に行われるものである。

まず初めに、運転者設定部７５０から入力された加速度、減速度、等速走行の基準時間（所定の時間、キープ時間Ｔ）についての設定情報を取得し（ステップＳＴ８１）、支援速度演算部７２１の演算結果の等速走行区間の支援速度を台形型に補正する際の加速度、減速度、等速走行の基準時間（所定の時間、キープ時間Ｔ）を設定する（ステップＳＴ８２）。

その後は、ステップＳＴ８２において設定された加速度、減速度、等速走行の基準時間（所定の時間、キープ時間Ｔ）を用いて台形型補正を行い、補正された推奨速度を出力する（ステップＳＴ８３〜ＳＴ８６）。

なお、ここでは、実施の形態１と同様の構成に加えて、運転者設定部７５０をさらに備えている場合を例に説明したが、実施の形態２と同様の構成に加えて、運転者設定部７５０をさらに備えるようにしてもよいことは言うまでもない。

以上のように、この実施の形態８によれば、運転者設定部７５０を備え、支援速度補正部７２２が運転者設定部７５０から設定値を取得するように構成し、設定値に基づいて推奨速度を演算することで、実施の形態１と同様の効果に加え、等速走行区間の台形型補正の加速度などに運転者の好みを反映することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１０駐車場、１１道路、１２自車、１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００運転支援装置、１１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０，７１０情報取得部、１１１，２１１，３１１，４１１，５１１，６１１，７１１地図情報取得部、１１２，２１２，３１２，４１２，５１２，６１２，７１２位置情報取得部、１２０，２２０，３２０，４２０，５２０，６２０，７２０速度演算部、１２１，２２１，３２１，４２１，５２１，６２１，７２１支援速度演算部、１２２，２２２，３２２，４２２，５２２，６２２，７２２支援速度補正部、１３０，３３０，４３０，５３０，６３０，７３０表示部、２４０自動運転制御部、３１３後続車両情報取得部、４１４バッテリー情報取得部、５１５積載情報取得部、６１６乗客情報報取得部、７５０運転者設定部。

Claims

自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転の支援を行う運転支援装置において、
少なくとも道路情報を含む地図データを取得する地図情報取得部と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得部と、
前記地図情報取得部により取得された地図データと前記位置情報取得部により取得された前記自車両の現在位置とに基づいて、前記運転支援装置が自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を行うことが可能な支援速度を演算する支援速度演算部と、
前記支援速度演算部により演算された支援速度を補正した推奨速度を算出する支援速度補正部と、
前記支援速度演算部により演算された前記支援速度または前記支援速度補正部により補正された前記推奨速度を表示する表示部と、を備え、
前記支援速度演算部は、前記地図情報取得部により取得された地図データと前記位置情報取得部により取得された前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両が走行中の道路の形状情報および規制速度情報とを取得し、当該道路の形状情報および規制速度情報とに基づいて、前記運転支援装置が自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を行うことが可能な速度パターンの支援速度を演算し、
前記支援速度補正部は、前記支援速度演算部により演算された支援速度が、等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、前記等速走行区間の走行時間が、後続車両の交通流を悪化させると推定される時間より長い速度パターンである場合に、前記等速走行区間の速度を所定の加速度で加速して、前記等速走行区間の速度を超え、かつ、前記規制速度以下の速度で前記後続車両の交通流を悪化させると推定される時間以上等速走行し、その後に所定の減速度で減速する速度パターンの推奨速度に補正する
ことを特徴とする運転支援装置。
自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転の支援を行う運転支援装置において、
少なくとも道路情報を含む地図データを取得する地図情報取得部と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得部と、
前記地図情報取得部により取得された地図データと前記位置情報取得部により取得された前記自車両の現在位置とに基づいて、前記運転支援装置が自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を行うことが可能な支援速度を演算する支援速度演算部と、
前記支援速度演算部により演算された支援速度を補正した推奨速度を算出する支援速度補正部と、
前記自車両に設定されている目標速度に追従するように前記自車両の速度を制御する自動運転制御部と、を備え、
前記支援速度演算部は、前記地図情報取得部により取得された地図データと前記位置情報取得部により取得された前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両が走行中の道路の形状情報および規制速度情報とを取得し、当該道路の形状情報および規制速度情報とに基づいて、前記運転支援装置が自車両の駆動エネルギ消費量を抑えたエコ運転を行うことが可能な速度パターンの支援速度を演算し、
前記支援速度補正部は、前記支援速度演算部により演算された支援速度が、等速走行区間の速度が規制速度未満であり、かつ、前記等速走行区間の走行時間が、後続車両の交通流を悪化させると推定される時間より長い速度パターンである場合に、前記等速走行区間の速度を所定の加速度で加速して、前記等速走行区間の速度を超え、かつ、前記規制速度以下の速度で前記、後続車両の交通流を悪化させると推定される時間以上等速走行し、その後に所定の減速度で減速する速度パターンの推奨速度に補正し、
前記自動運転制御部は、前記支援速度演算部により演算された前記支援速度または前記支援速度補正部により補正された前記推奨速度を前記目標速度として設定した上で、前記自車両の速度を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。
前記自車両の後続車両が存在するか否かを示す存在情報を取得する後続車両情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、前記後続車両情報取得部により取得した存在情報が、前記後続車両が存在するという内容であった場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記支援速度補正部は、前記後続車両情報取得部により取得した存在情報が、前記後続車両が存在するという内容であり、かつ、前記自車両が単一車線を走行している場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
前記自車両の後続車両が存在するか否かを示す存在情報、および、前記自車両と前記後続車両との速度差を示す相対速度情報を取得する後続車両情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、前記後続車両情報取得部により取得した存在情報が、前記後続車両が存在するという内容であり、かつ、前記後続車両情報取得部により取得した相対速度情報が、前記後続車両の速度の方が前記自車両の速度よりも速いという内容であった場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記支援速度補正部は、前記後続車両情報取得部により取得した相対速度情報に基づいて、前記後続車両の速度を算出し、当該算出した後続車両の速度を前記規制速度として設定して前記補正を行う
ことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
前記支援速度補正部は、前記後続車両情報取得部により取得した存在情報が、前記後続車両が存在するという内容であり、かつ、前記後続車両情報取得部により取得した相対速度情報が、前記後続車両の速度の方が前記自車両の速度よりも速いという内容であり、かつ、前記自車両が単一車線を走行している場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項５または請求項６記載の運転支援装置。
前記自車両は電気自動車であり、
前記自車両のバッテリー残量を示すバッテリー残量情報を取得するバッテリー情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、前記バッテリー情報取得部により取得したバッテリー残量が所定の残量以上である場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記自車両は電気自動車であり、
前記自車両のバッテリー残量を示すバッテリー残量情報を取得するバッテリー情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、
前記バッテリー情報取得部により取得したバッテリー残量が所定の残量以上である場合には、前記補正を行い、
前記バッテリー残量が所定の残量未満である場合には、前記バッテリー残量に応じて、前記加速度および減速度を低くした上で前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記自車両の積載量を示す積載量情報を取得する積載情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、前記積載情報取得部により取得した積載量が所定の重量未満である場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記自車両の積載量を示す積載量情報を取得する積載情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、
前記積載情報取得部により取得した積載量が所定の重量未満である場合には、前記補正を行い、
前記積載情報取得部により取得した積載量が所定の重量以上である場合には、前記加速度および減速度を低くした上で前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記自車両はバスであり、
前記自車両内に起立した状態で乗車している乗客がいるか否かを示す乗客状態情報を取得する乗客情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、前記乗客情報取得部により取得した乗客状態情報が前記自車両内に起立した状態で乗車する乗客がないという内容であった場合にのみ、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記自車両はバスであり、
前記自車両内に起立した状態で乗車している乗客がいるか否かを示す乗客状態情報を取得する乗客情報取得部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、
前記乗客情報取得部により取得した乗客状態情報が前記自車両内に起立した状態で乗車している乗客がないという内容であった場合には、前記補正を行い、
前記乗客情報取得部により取得した乗客状態情報が前記自車両内に起立した状態で乗車している乗客があるという内容であった場合には、前記加速度および減速度を低くした上で前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
前記自車両を運転する運転者のレベルに応じて前記加速度、減速度および所定の時間を設定する運転者設定部をさらに備え、
前記支援速度補正部は、前記運転者設定部により設定された前記加速度、減速度および所定の時間を用いて、前記補正を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。