JP2011003009A - 通信制御装置、路側通信機、移動通信機及び通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】路側通信機が送信すべき情報を送信する時間帯を確保しながらも、移動通信機による無線送信も活発に行わせることができる通信制御装置を提供する。
【解決手段】路側通信機２が無線送信を行う路側用タイムスロットＴａと、車載通信機３が無線送信を行う車載用タイムスロットＴｂとに時分割で割り当てられて無線通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置である。スロット割り当て部２３Ａは、路側用タイムスロットそれぞれを、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットと、前記第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットとのうちのいずれか一方として割り当てる。情報送信部２３Ｂは、割り当てたタイムスロットに関するスロット情報Ｄ２を、車載通信機３に事前に取得させるために機能する。
【選択図】 図３

Description

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に用いられる通信制御装置、この通信制御装置を備えた路側通信機、移動通信機及び通信システムに関する。

近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機（移動通信機）とによって構成される。

この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。

特許第２８０６８０１号公報

高度道路交通システムにおいては、路車間通信と車車間通信との共存を図るに当たって、帯域を有効利用してどのような通信制御を行うかが問題となる。高度道路交通システムの場合、その通信帯域として、７００ＭＨｚ帯で概ね１０ＭＨｚ幅とする規格が検討されている。このような比較的狭い帯域幅の場合に、路側通信機の電波が到達する通信エリアにおいて、通信帯域を如何に有効利用するかが特に問題となる。
そこで、このような限られた周波数帯域内で路車間及び車車間の各通信を行うために、マルチアクセス(Multiple Access)が用いられることが検討されている。

このマルチアクセス方式としては、周波数分割多重（ＦＤＭＡ：Frequency Division Multiple Access）や符号分割多重（ＣＤＭＡ：Code Division Multiple Access）があるが、山間部などで少数の車載通信機のみでの通信も想定される車車間通信としてのマルチアクセス方式としては、例えばＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）に代表される自律的なランダムアクセス方式を採用するのが好ましい。

しかし、路側通信機が存在するエリアでは、路車間通信と車車間通信とが共存することから、インフラ側である路側通信機の取り扱う情報の優先度を高くするためには、車車間通信よりも路車間通信が優先的に行われる仕組みが必要となる。
そこで、路側通信機の情報送信を優先的に行うために、図９に示しているように、通信に用いる周波数を一定時間ごとに時分割して路側通信機の送信専用のタイムスロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセスが有効となる。

従って、例えば、交差点ごとに設置された複数の路側通信機群で構成される通信システムを想定すると、各路側通信機が送信するタイムスロットをＴＤＭＡ方式で割り当て、残ったタイムスロットをＣＳＭＡ方式による車車間通信に使用させるのが、合理的な通信システムになると考えられる。

ここで、路側通信機が送信する情報には、交差点に設置された交通信号灯器の灯色の予定時間を示す信号現示情報のように、刻々と変化する情報の他に、ある対象地点までの道路の長さや傾斜等の道路構造を示す道路線形情報のように、短時間では変化しない情報とが含まれる。
そこで、図９に示しているように、このような両者の情報を、路側通信機用のタイムスロット毎に送信しようとすると、信号現示情報等を送信する時間帯Ａと道路線形情報等を送信する時間帯Ｂとが、全ての路側通信機用のタイムスロットで必要となる。この結果、路側通信機のためのタイムスロットが長くなってしまい、車載通信機のためのタイムスロットが短くなり、車車間通信が十分に行われないおそれがある。

そこで、本発明は、路側通信機が送信すべき情報を送信する時間帯を確保しながらも、移動通信機による無線送信も活発に行わせることができる通信制御装置、この通信制御装置を備えた路側通信機、このような無線送信を行うことができる移動通信機及び通信システムを提供することを目的とする。

（１）前記目的を達成するための本発明は、路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットと、移動通信機が無線送信を行う車載用タイムスロットとに時分割で割り当てられて無線通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置であって、前記路側用タイムスロットそれぞれを、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットと、前記第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットとのうちのいずれか一方として割り当てるスロット割り当て部と、前記スロット割り当て部が割り当てたタイムスロットに関するスロット情報を、前記移動通信機に事前に取得させるために機能する情報送信部とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、スロット割り当て部によって、路側用タイムスロットそれぞれが、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットと、第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットとのいずれか一方に割り当てられるので、第二情報は路側用タイムスロット毎に送信されない。
このため、第一タイムスロットに割り当てられた路側用タイムスロットでは、第二情報を送信するための時間は不要であって当該第一タイムスロットを長くする必要がなくなり、この代わりに、当該第一タイムスロットの次にある移動通信機用のタイムスロットを長くすることが可能となる。この結果、第一情報及び第二情報の双方を送信する時間を確保しながらも、移動通信機の無線送信を活発に行わせることができる。

さらに、スロット割り当て部が割り当てたタイムスロットに関するスロット情報を、移動通信機に事前に取得させるために、情報送信部が機能するので当該スロット情報を移動通信機が取得することで、割り当てられた路側用タイムスロットを予め把握することができ、移動通信機は、この路側用タイムスロットでは無線送信を行わず、それ以外のタイムスロットで無線送信を行うことができる。これにより、移動通信機と路側通信機との電波の干渉を防止することができる。
なお、情報送信部の前記機能としては、例えば、自己（通信制御装置）が備えている通信部（送受信部）によってスロット情報を送信させるために、情報送信部が当該スロット情報を前記通信部へ送る機能や、自己とは別の通信機が備えている通信部（送受信部）によってスロット情報を送信させるために、情報送信部が当該スロット情報を前記通信部へ送る機能がある。

（２）また、前記スロット情報には、前記第二タイムスロットの開始予定タイミングに関する情報が含まれているのが好ましい。
この場合、第二タイムスロットの開始予定タイミングに関する情報が、路側通信機から事前に送信され、移動通信機がこのスロット情報を取得すると、移動通信機は、その開始予定タイミングに合わせて無線送信を行わない処理を正確に実行することができる。なお、前記開始予定タイミングには、第二タイムスロットの開始予定時刻の他に、あと何回のタイムスロットが経過すると第二タイムスロットが開始されるかを示す開始予定回数も含まれる。

（３）また、前記スロット割り当て部は、前記路側通信機が第一の周期で無線送信を行うように前記路側用タイムスロットを割り当てると共に、前記第一の周期よりも長い第二の周期で前記第二情報を送信するように前記第二タイムスロットを割り当てるように構成され、前記第一の周期及び前記第二の周期を示す情報を含む前記スロット情報を、前記移動通信機に取得させるのが好ましい。
この場合、第一の周期及び第二の周期を示す情報を含むスロット情報を移動通信機に取得させることで、移動通信機は、路側用タイムスロット及び第二タイムスロットの時間を正確に把握することができる。

（４）さらにこの場合において、前記情報送信部は、前記スロット情報を、前記第二タイムスロットの開始よりも前記第一の周期の時間以前に送信させることで、割り当てられたタイムスロットを、早めに移動通信機に把握させることが可能となる。これにより、移動通信機がスロット情報を受信できないまま第二タイムスロットの時間に電波を送信してしまうリスクを軽減することができる。

（５）また、前記各通信制御装置によれば、前記第一タイムスロットと前記第二タイムスロットとの双方で、第一情報が路側通信機から送信されることから、前記第一情報は、道路に設置された交通信号灯器の信号現示情報と、車両の位置情報とのうちの少なくとも一方を含む情報であるのが好ましい。
すなわち、第一情報に含まれる信号現示情報や車両の位置情報は、刻々と変化する情報であることから、路側用タイムスロット毎に送信されるのが好ましく、前記構成によれば、このような第一情報を、路側用タイムスロット毎に送信することが可能となる。

（６）これに対して、前記第二情報は、道路構造を示す道路線形情報を含む情報であるのが好ましい。すなわち、第二情報に含まれる道路線形情報は、短時間では変化しない情報であることから、路側用タイムスロット毎に送信する必要がなく、前記構成によれば、このような第二情報を、第一情報よりも送信頻度の優先度を下げて送信することになる。

（７）また、前記スロット割り当て部が、前記路側用タイムスロットを前記第一タイムスロットとして割り当てると、前記情報送信部は、前記第一タイムスロットの長さを示す情報を含む前記スロット情報を前記路側通信機から送信させ、前記スロット割り当て部が、前記路側用タイムスロットを前記第二タイムスロットとして割り当てると、前記情報送信部は、前記第一タイムスロットの長さを示す情報に代えて、前記第二タイムスロットの長さを示す情報を含む前記スロット情報を送信する構成とすることができる。
この場合、第一タイムスロットの長さを示す情報又は第二タイムスロットの長さを示す情報を移動通信機が取得すると、当該移動通信機は、その情報に応じて第一又は第二タイムスロットでは無線送信を行わず、それ以外のタイムスロットで無線送信を行うことができる。

（８）また、本発明は、前記通信制御装置を備えた路側通信機であり、この場合、自装置に対するスロット割り当てを自律的に行う路側通信機が本発明の通信制御装置を備えていてもよいし、他の路側通信機（子機）のスロット割り当ても行う路側通信機（親機）が本発明の通信制御装置を備えていてもよい。

（９）また、本発明は、前記通信制御装置と無線通信可能な移動通信機であって、前記スロット情報を受信する通信部と、前記通信部が受信した前記スロット情報に基づいて無線送信の実行と停止との制御を行う通信制御部とを備えたことを特徴とする。
本発明によれば、移動通信機の通信部が前記スロット情報を受信すると、移動通信機は、通信制御装置が備えているスロット割り当て部によって割り当てられたタイムスロットを把握することが可能となり、通信制御部によって、路側用タイムスロットでは無線送信を停止し、それ以外のタイムスロットで無線送信を実行することができる。しかも、前記スロット情報によれば、移動通信機に開放されたタイムスロットを長くすることが可能となるので、移動通信機は無線送信を活発に行うことができる。

（１０）また、前記移動通信機が、前記通信部が取得した前記スロット情報を、他の移動通信機に対して通知する通知部を更に備えている場合、移動通信機の通信部が前記スロット情報を取得すると、そのスロット情報を他の移動通信機に通知するので、路側通信機と直接通信できなかった他の移動通信機に対しても、スロット情報を与えることができる。

（１１）また、本発明は、路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットと、移動通信機が無線送信を行う車載用タイムスロットとに時分割で割り当てられて無線通信が行われる通信システムであって、前記路側用タイムスロットそれぞれを、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットと、前記第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットとのうちのいずれか一方として割り当てるスロット割り当て部と、前記スロット割り当て部が割り当てたタイムスロットに関するスロット情報を、前記移動通信機に事前に取得させるために機能する情報送信部とを備えたことを特徴とする。
この通信システムによれば、前記通信制御装置と同じ作用を奏することができる。なお、この通信システムでは、前記スロット割り当て部と前記情報送信部とを、同じ装置に設けてもよく、また、別の装置にそれぞれ設けてもよい。例えば、前記情報送信部を光ビーコンに設置し、無線通信のエリアに入ってくる移動通信機に対して光でスロット情報を送信しても良い。

本発明の通信制御装置、これを備えた路側通信機及び通信システムによれば、第一情報及び第二情報の双方を送信する時間を確保しながらも、第二情報は路側用タイムスロット毎に送信されないため、移動通信機に開放されたタイムスロットを長く確保することが可能となり、移動通信機の無線送信を活発に行わせることができる。
また、前記スロット情報によれば、移動通信機用のタイムスロットを長くすることが可能となるので、本発明の移動通信機は、このスロット情報を受信することで無線送信を活発に行うことができる。

高度道路交通システムの実施の一形態を示す概略斜視図である。 高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。 路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。 スロット割り当て部が割り当てるタイムスロットの一例を示す概念図である。 無線通信部から送信される信号のフレーム構造を説明する説明図である。 割り当てられたタイムスロットを示すスロット情報の説明図である。 スロット割り当て部が割り当てるタイムスロットの他の例を示す概念図である。 スロット割り当て部が割り当てるタイムスロットの他の例を示す概念図である。 従来のタイムスロットを示す概念図である。

〔システムの全体構成〕
図１は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の実施の一形態を示す概略斜視図である。本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号灯器１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、路側センサ６を含む。
交通信号灯器１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。

中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号灯器１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４と各交通信号灯器１と各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

路側センサ６は、障害物や車両を超音波等を用いて感知する感知器や監視カメラ等よりなり、例えば各交差点Ｊｉに流入する車両台数を感知して渋滞の状況を把握したり、各交差点Ｊｉに存在する障害物（例えば停車車両）の存在を把握したり、走行している車両の位置を把握（車両の位置情報を取得）したりする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。路側センサ６が取得したセンサ情報は、通信回線７を介して、中央装置４に送信され、また、路側通信機２へ直接送信される。なお、走行している車両の位置を示す車両の位置情報は、路側通信機２から車載通信機２に送信されることで、後にも説明するが、車両の衝突回避のために利用される。
なお、図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに交通信号灯器１が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの交通信号灯器１が設置されている。各交差点Ｊｉに設置されている一群の交通信号灯器１は、信号制御器を有していて、この信号制御器から、交通信号灯器１の灯色の予定時間を示す信号現示情報が、通信回線７を介して、中央装置４に送信され、また、路側通信機２へ直接送信される。

中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有している。この制御部は、各種情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御、及び、各路側通信機２や各交通信号灯器１への各種情報の提供を統括的に行う。
すなわち、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、交通信号灯器１から受けた前記信号現示情報、交通信号灯器１の切り替えタイミングに関する信号制御指令、路側センサ６から受けた前記センサ情報（渋滞情報）等の各種の提供情報Ｄ１を、交通信号灯器１及び路側通信機２に送信している（図１参照）。

〔無線通信の方式等〕
図２は、高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。なお、道路構造はこれに限られるものではない。本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機（移動通信機）の一種である車載通信機３とを備えている。

路側通信機２それぞれは、路側の交差点Ｊｉに設置されていて、図２では交通信号灯器１の支柱に取り付けられている。一方、車載通信機３は、道路を走行する各車両５に搭載されている。
各路側通信機２は、その周囲に広がる通信エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）を有し、自身の通信エリアＡを走行する車両５の車載通信機３との無線通信が可能である。また、各路側通信機２は、通信エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。

本実施形態の高度道路交通システムでは、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）の通信（路車間通信）と、車載通信機３同士の通信（車車間通信）とについて、無線通信が用いられている。また、路側通信機２同士（路路間通信）も無線通信が用いられている。
交通管制センターに設けられた前記中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能となっているが、これらの間も無線通信であってもよい。

路側通信機２は、自身が無線送信するための路側用タイムスロットをＴＤＭＡ方式で割り当てており、この路側用タイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。従って、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、各路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。

なお、本実施形態では、複数の路側通信機２の中から１つの親機Ｍが予め選定されていて、後述の通り、この親機Ｍが自装置に対するスロット割り当てを自律的に行うと共に、この親機Ｍが、自身が管理する子機Ｓ１，Ｓ２を含めて電波干渉が生じない送信タイミングとなるように、総括的なタイムスロットの割り当てを行う。
また、本実施形態では、後述のスロット割り当て部２３Ａ等を含む本発明の「通信制御装置」を、親機Ｍとなる路側通信機２のみに搭載した場合を例示するが、その通信制御装置は、複数の路側通信機２それぞれに設けてもよく、路側通信機２とは別個に路側に設置してもよく、中央装置４に設けてもよい。

〔路側通信機の構成〕
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。

路側通信機２の記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御等のためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
路側通信機２の制御部２３は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、スロット割り当て部２３Ａと情報送信部２３Ｂとを備えている。

このうち、情報送信部２３Ｂは、有線通信部２２が中央装置４から受信した前記信号現示情報やセンサ情報等の提供情報Ｄ１、及び、後に説明するスロット割り当て部２３Ａが生成したスロット情報Ｄ２を、記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して車載通信機３に対してブロードキャスト送信する。
また、情報送信部２３Ｂは、無線通信部２１が受信した車載通信機３の車両情報（車両５の位置、速度及び方向等）を、記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送する。

前記スロット割り当て部２３Ａは、路側通信機２が無線送信を行う路側用タイムスロットを時分割で割り当て、所定のタイムスロットを生成する。図４は、スロット割り当て部２３Ａが割り当てるタイムスロットの一例を示す概念図である。スロット割り当て部２３Ａは、自身の路側通信機２（親機Ｍ）及び他の路側通信機２（子機Ｓ１、子機Ｓ２）が無線送信するためのタイムスロットＴａを生成する。

路側用タイムスロットＴａでは、この時間帯において路側通信機２による無線送信が許容される。路側通信機２用のタイムスロットＴａ以外の時間帯は、車載通信機３用のタイムスロットＴｂであり、この車載用タイムスロットＴｂの時間帯は、車載通信機３による無線送信用として開放されるため、路側通信機２は車載用タイムスロットＴｂでは無線送信を行わない。路側用タイムスロットＴａと車載用タイムスロットＴｂとは時分割で交互に割り当てられ、両スロットＴａ，Ｔｂそれぞれは一定の周期で繰り返される。

さらに、スロット割り当て部２３Ａは、繰り返される複数の路側用タイムスロットＴａそれぞれを、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットαと、この第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットβとのうちのいずれか一方として割り当てる機能を有している。
なお、前記第一情報と前記第二情報とは、更新頻度の高低を判断基準として分類されていて、これらの情報についてさらに説明すると、第一情報は、更新頻度を高くして送信すべき情報（以下、高頻度更新情報という）であり、第二情報は、高頻度更新情報よりも更新頻度を低くして送信してもよい情報（以下、低頻度更新情報という）である。
すなわち、スロット割り当て部２３Ａは、高頻度更新情報を送信する第一タイムスロットαと、この高頻度更新情報の他に低頻度更新情報も送信する第二タイムスロットβとのうちのいずれか一方として割り当てる機能を有している。高頻度更新情報及び低頻度更新情報の具体例については、後に説明する。

スロット割り当て部２３Ａがスロットの割り当て処理を実行するために、当該タイムスロットの時間を示すスロット情報Ｄ２がスロット割り当て部２３によって生成される。そして、前記情報送信部２３Ｂ（図３参照）は、当該スロット情報Ｄ２を無線通信部２１から送信させる。なお、スロット情報Ｄ２、タイムスロットの割り当て処理及びスロット情報Ｄ２の通知処理の具体例は、後に説明する。
図５は、無線通信部２１から送信される信号のフレーム構造を説明する説明図である。標準ヘッダにはアドレスの情報等が含まれていて、拡張ヘッダに前記スロット情報Ｄ２が含まれる。そして、データ部分に前記提供情報Ｄ１が含まれる。

〔高頻度更新情報及び低頻度更新情報〕
路側通信機２が送信する提供情報Ｄ１は、中央装置４から路側通信機２が取得した情報の他、路側通信機２が他の装置から直接取得した情報があり、車載通信機３を搭載した車両５に対して安全運転支援制御のために有用となる情報がある。
具体的には、提供情報Ｄ１には、前記信号現示情報や前記センサ情報がある。また、他の提供情報Ｄ１としては、道路の形状を示す道路線形情報がある。
なお、道路線形情報は、情報提供地点からある対象地点やある対象区間までの道路構造を示す情報であり、例えば、道路の長さ、傾斜、カーブの度合い等の情報である。この道路線形情報は、予め路側通信機２が記憶し又は中央装置４から取得できる情報である。

すなわち、前記信号現示情報や前記センサ情報による車両の位置情報は、刻々と変化する時間的に動的な情報であり、このような情報は、更新頻度を高くして送信すべき高頻度更新情報となる。なお、前記車両の位置情報は、前記センサ情報に基づく情報であってもよいが、車載通信機２から送信され受信した情報であってもよい。
特に、信号現示情報は、信号制御器又は中央装置４の制御によって、交通信号灯器１が設置されている道路の渋滞状況に応じて変化させることがあるため、このような信号現示情報は、更新頻度を高くして送信すべき情報である。
一方、前記道路線形情報は、その道路のある対象地点（交差点やカーブ）を通過するまでは、その情報は有効であることから、更新し続ける必要はない。このため、このような道路線形情報は時間的に静的な情報であり、更新頻度を低くして送信してもよい低頻度更新情報である。
信号現示情報や車両の位置情報、道路線形情報などには、例えば固有の識別子が割り当てられ、当該情報が高頻度更新情報か低頻度更新情報かが各識別子に対し予め指定される。これによって、信号現示情報や車両の位置情報、道路線形情報などそれぞれを当該情報の更新頻度にしたがって高頻度更新情報か低頻度更新情報かに分類することができる。

〔車載通信機〕
図３に戻り、車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０に接続され、前記提供情報Ｄ１や前記スロット情報Ｄ２等を含む情報を受信する通信部３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
車載通信機３の制御部３２は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、通信制御部３２Ａと通知部３２Ｂとを備えている。

通信制御部３２Ａは、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせることができ、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、通信制御部３２Ａは、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。

また、通信制御部３２Ａは、車両５（車載通信機３）の現時の位置、速度及び方向等を含む車両情報を、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信させることができる。車両５の位置や方向は、通常は、ＧＰＳ等の車両５側のセンサ類が自律的に測定した情報であるが、光ビーコン等のインフラ側から取得可能な場合もある。速度は、車両５の速度センサに基づいた情報である。

前記通信部３１は、他の車両５が送信した当該車両５の速度や位置についての車両情報や、路側通信機２が送信した前記提供情報Ｄ１及び前記スロット情報Ｄ２を受信する。通信部３１がこれら情報を受信すると、通信制御部３２Ａは、これら各情報に基づいて安全運転支援制御のための処理を実行することができる。すなわち、このような情報を車載通信機３が受信することで、当該情報に基づき、車載通信機３は、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御のための処理を、車両５の機構と共同して行う。

さらに、通信制御部３２Ａは、後述するが、路側通信機２から直接受信した前記スロット情報Ｄ２又は他の車載通信機３から通知された前記スロット情報Ｄ２に基づいて、自己の無線送信の実行と停止との制御を行う機能を有している。
また、前記通知部３２Ｂは、通信部３１が受信した前記スロット情報Ｄ２及び提供情報Ｄ１を、他の移動通信機３に対して、通信部３１を介して通知（転送）する機能を有している。なお、この通信部３１が受信した前記スロット情報Ｄ２及び提供情報Ｄ１には、路側通信機２から直接受信した情報の他、他の車載通信機３から直接受信した（通知された）情報がある。

〔タイムスロットの割り当て処理及びスロット情報の通知処理（第一実施例）〕
路側通信機２（親機Ｍ）のスロット割り当て部２３Ａ（図３参照）は、図４に示しているように一定時間ごとに時分割して、親機Ｍ、子機Ｓ１，Ｓ２用として路側用タイムスロットＴａを割り当てる処理を行い、これ以外の時間帯を車載用タイムスロットＴｂとして開放する。さらに、スロット割り当て部２３Ａは、路側用タイムスロットＴａそれぞれを、高頻度更新情報を送信する第一タイムスロットαと、この高頻度更新情報の他に低頻度更新情報も送信する第二タイムスロットβとのいずれか一方として割り当てを行う。この割り当てを行うために、このタイムスロットに関するスロット情報Ｄ２が、スロット割り当て部２３Ａによって生成される。図６は、スロット情報Ｄ２の内容を説明する説明図である。

すなわち、図４と図６とにおいて、スロット割り当て部２３Ａによって、スロット情報Ｄ２として、第一の路側通信装置２（図４の「親機Ｍ」）が無線送信を開始する周期として、第一の周期Δｔ１が１００ミリ秒に設定されている。図４によれば、第一の周期Δｔ１に、少なくとも一回の路側用タイムスロットＴａを割り当てればよいが、第一の路側通信装置２（親機Ｍ）のための路側用タイムスロットＴａの他に、第二の路側通信装置２（子機Ｓ１）のための路側用タイムスロットＴａ、第三の路側通信装置２（子機Ｓ２）のための路側用タイムスロットＴａが、この順番で割り当てられている。そして、この順番は、他の第一の周期Δｔ１においても同じように繰り返される。

さらに、第一の周期Δｔ１それぞれにおける路側用タイムスロットＴａの開始時刻として、親機Ｍのための路側用タイムスロットＴａの開始時刻が、第一の周期Δｔ１の開始時刻から０ミリ秒とされ、子機Ｓ１のための路側用タイムスロットＴａの開始時刻が、第一の周期Δｔ１の開始時刻から４０ミリ秒とされ、子機Ｓ２のための路側用タイムスロットＴａの開始時刻が、第一の周期Δｔ１の開始時刻から７０ミリ秒と、設定されている。この設定により、親機Ｍ、子機Ｓ１及び子機Ｓ２それぞれが第一の周期Δｔ１で無線送信を行うように路側用タイムスロットＴａが割り当てられたタイムスロット構成となる。
以上より、路側用タイムスロットＴａと、それ以外の時間帯（車載用タイムスロットＴｂ）とが割り当てられたことになる。

さらに、このようにして割り当てられた路側用タイムスロットＴａそれぞれを、第一タイムスロットαと、第二タイムスロットβとのいずれか一方として割り当てる。この割り当て方法を具体的に説明すると、図６によれば、第一の周期Δｔ１の整数倍（図６では１０倍）となる周期として、第二の周期Δｔ２が設定され、さらに、この第二の周期Δｔ２の開始時刻から第二タイムスロットβの開始時刻までの値が設定される。図４と図６の場合では、この値は２００ミリ秒である。

この設定により、第二の周期Δｔ２毎であって、当該第二の周期Δｔ２の開始時刻から２００ミリ秒後に現れる第一の周期Δｔ１に含まれる路側用タイムスロットＴａを、第二タイムスロットβとして割り当てることができる。そして、その他の第一の周期Δｔ１に含まれる路側用タイムスロットＴａを、第一タイムスロットαとして割り当てる。
また、これにより、第一の周期Δｔ１よりも長い第二の周期Δｔ２で、低頻度更新情報を送信するように第二タイムスロットβが割り当てられたタイムスロットの構成となる。

さらに、親機Ｍ、子機Ｓ１及び子機Ｓ２のための第一タイムスロットαの長さが、４ミリ秒、４ミリ秒及び３ミリ秒と設定され、親機Ｍ、子機Ｓ１及び子機Ｓ２のための第二タイムスロットβの長さが、７ミリ秒、６ミリ秒及び３ミリ秒と設定される。親機Ｍと子機Ｓ１の第二タイムスロットβの長さが、第一タイムスロットαの長さに比べて、延長されているのは、第二タイムスロットβの延長部分で低頻度更新情報を送信するためである。
また、スロット割り当て部２３Ａは、第二の周期Δｔ２の開始時刻を基準とした現在時刻をカウントする機能を有していて、図６では現在時刻を３ミリ秒とカウントしている。

以上のように、スロット割り当て部２３Ａによって、スロット情報Ｄ２が生成されることで、つまり、各種の時間についての設定が行われることで、タイムスロットの割り当て処理がされる。
スロット情報Ｄ２が生成されると、情報送信部２３Ｂ（図３参照）は、既に割り当てられたタイムスロットに基づいて、当該スロット情報Ｄ２及び前記提供情報Ｄ１を、無線通信部２１から、路側用タイムスロットＴａで事前に送信させる。

すなわち、現在時刻は、割り当てられたタイムスロットに基づくと、図４の始めの第一の周期Δｔ１（１００ミリ秒まで）において、親機Ｍに割り当てられたタイムスロットＴａである。したがって、親機Ｍが、当該親機Ｍに割り当てられたタイムスロットＴａで、スロット情報Ｄ２及び提供情報Ｄ１を、情報送信部２３Ｂ（図３参照）によって複数の車載通信機３に対して無線送信させる。なお、この送信に際し、スロット割り当て部２３Ａによってカウントされている第二の周期Δｔ２における現在時刻（３ミリ秒）を示す情報も、スロット情報Ｄ２に含ませて送信している。

なお、路側通信機２と車載通信機３とは、時刻同期機能を有し、この時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。このため、前記現在時刻を示す情報は、路側通信機２と車載通信機３とで共有した情報であると言える。

そこで、前記スロット情報Ｄ２を車載通信機３が受信すると、通信制御部３２Ａは、割り当てられた図４のタイムスロットを把握することができる。特に、このスロット情報Ｄ２には、第二の周期Δｔ２の開始時刻を基準とした現在時刻（３ミリ秒）と、この第二の周期Δｔ２の開始時刻から第二タイムスロットβの開始時刻までの値（２００ミリ秒）とが含まれている。この両値の差は、現在時刻から第二タイムスロットβの開始時刻までの時間（１９７ミリ秒）を意味する。つまり、スロット情報Ｄ２には、第二タイムスロットβの開始予定タイミングに関する情報が含まれていると言え、車載通信機３は、第二タイムスロットβの開始予定タイミングを正確に把握することができる。

そして、路側通信機２の情報送信部２３Ｂは、スロット情報Ｄ２を、第二タイムスロットβの開始よりも、第一の周期Δｔ１の時間（１００ミリ秒）以前に送信させている。このように、早い時期から第二タイムスロットβの開始予定時刻を含むスロット情報Ｄ２を送信することができるので、第二タイムスロットβの開始前に車載通信機２がスロット情報Ｄ２を取得できる機会を増やすことができる。
そして、スロット情報Ｄ２に、各路側通信機２が用いる第二タイムスロットβの長さが含まれていることから、当該第二タイムスロットβの時間が経過すると、車載通信機２は、無線送信を行う処理を実行することができる。これにより、車載通信機３と路側通信機２との電波の干渉を防止することができる。

なお、この実施形態では、スロット情報Ｄ２として、図６に示した各情報をスロット割り当て部２３Ａが設定し、このスロット情報Ｄ２を情報送信部２３Ａが送信させる場合を説明したが、図６中（ｅ）の第二タイムスロットβの開始時刻を示す情報（２００ミリ秒）の代わりに、現在時刻と第二タイムスロットβの開始時刻との差分時間を示す情報を送信してもよい。

以上より、図４に示している実施形態では、路側用タイムスロットＴａが、第一タイムスロットαと第二タイムスロットβとのうちのいずれであっても、高頻度更新情報が路側通信機２から送信されることになる。
この高頻度更新情報に含まれる信号現示情報は、刻々と変化する動的な情報であることから、路側用タイムスロット毎に（第一タイムスロットα及び第二タイムスロットβの双方で）送信されるのが好ましく、本実施形態によれば、このような高頻度更新情報を、路側用タイムスロットＴａ毎に送信することが可能となる。
一方、低頻度更新情報に含まれる道路線形情報は、短時間では変化しない静的な情報であることから、本実施形態によれば、低頻度更新情報は第二タイムスロットβのみで送信され、低頻度更新情報を高頻度更新情報よりも送信頻度の優先度を下げて送信することになる。
そして、情報送信部２３Ｂによれば、スロット情報を車載通信機３に事前に取得させることができるので、車載通信機２にとっては、第二タイムスロットβの開始前にスロット情報Ｄ２を取得できる機会が増え、車載通信機２がスロット情報Ｄ２を取得する確率を高めることができる。さらに、後述する車載通信機２間の情報通知処理によって、スロット情報Ｄ２を取得することのできる車載通信機２を多くすることが可能となる。

なお、図９に示したように、道路線形情報等の低頻度更新情報を、路側用タイムスロット毎に分割して送信することが考えられる。しかし、この場合、細分化された低頻度更新情報のうちのたった一つでも受信エラーが発生すると、情報全体として完全とならず、最終的には役に立たないおそれがある。
これに対して、本発明によれば、道路線形情報等の低頻度更新情報を分割して送信するにしても、路側用タイムスロット毎としないため、不具合の発生確率を低減することが可能となる。

〔車載通信機による情報通知処理〕
前記の通り、車載通信機３の通信部３１がスロット情報Ｄ２を受信すると、通信制御部３２Ａは、このスロット情報Ｄ２に基づいて無線送信の実行と停止との制御を行う。すなわち、路側通信機２のスロット割り当て部２３Ａによって割り当てられた図４のタイムスロットの時間を、通信制御部３２Ａは把握することが可能となり、通信制御部３２Ａは、路側用タイムスロットＴａでは無線送信を停止し、それ以外の車載用タイムスロットＴｂでは無線送信を実行する処理を行う。

さらに、車載通信機３がこの処理を行うと共に、当該車載通信機３の通知部３２Ｂによって、通信部３１が取得した前記スロット情報Ｄ２を、通信部３１を介して他の車載通信機３へと通知する。そして、この通知は、複数の車載通信機３間で次々と実行される。
この通知するスロット情報Ｄ２は、例えば、車両５の位置情報や速度情報等を送信するためのパケットに付加して送信（ブロードキャスト送信）される。

この通知機能によれば、スロット情報Ｄ２を、路側通信機２から直接取得することができない位置にあった車載通信機３であっても、スロット情報Ｄ２を取得することが可能となる。
そして、前記実施形態では、路側通信機２からスロット情報Ｄ２を直接しかも早期に車載通信機３が取得できた場合に、この通知処理を迅速に実行することで、当該スロット情報Ｄ２を、周囲の他の車載通信機３にも早期に取得させることができる。このため、今まで通信エリアに存在していなかったり、第一タイムスロットαの時間についての情報のみを把握していた車載通信機３であっても、スロット情報Ｄ２を取得することで、後に到来するスロット長が長い第二タイムスロットβに対応することができる。

〔タイムスロットの割り当て処理及びスロット情報の通知処理（第二実施例）〕
図７（ａ）（ｂ）は、スロット割り当て部２３Ａが割り当てるタイムスロットの他の例を示す概念図である。この第二実施例においても、路側通信機２の構成（図３）は第一実施例と同じである。
スロット割り当て部２３Ａ（図３参照）は、図７（ａ）に示しているように、現在の第一の周期Δｔ１−（１）の次に到来する第一の周期Δｔ１−（２）に含まれる路側用タイムスロットＴａを割り当てる処理を行う。さらに、スロット割り当て部２３Ａは、この路側用タイムスロットＴａそれぞれを、第一タイムスロットαと第二タイムスロットβとのいずれか一方として割り当てる。なお、図７（ａ）の場合、第一の周期Δｔ１−（２）に含まれる路側用タイムスロットＴａを、第一タイムスロットαとして割り当てている。このために、このタイムスロットに関するスロット情報Ｄ２を、スロット割り当て部２３Ａが生成する。
そして、現在の第一の周期Δｔ１−（１）に含まれる路側用タイムスロットＴａにおいて、各路側通信機２は、このスロット情報Ｄ２と前記提供情報Ｄ１とを無線送信する。

具体的に説明する。図７（ａ）において、現在時刻が第一の周期Δｔ１−（１）の開始から３ミリ秒であるとすると、この時点では親機Ｍの路側用タイムスロットＴａであるため、親機Ｍは以下のスロット情報Ｄ２を送信する。
すなわち、次に到来する第一の周期Δｔ１−（２）に含まれる路側用タイムスロットＴａを、高頻度更新情報を送信するための第一タイムスロットαとして割り当てるために、現在の第一の周期Δｔ１−（１）の開始時刻から１００ミリ秒後に、親機Ｍの路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを４ミリ秒とし、また、現在の第一の周期Δｔ１−（１）の開始時刻から１４０ミリ秒後に、子機Ｓ１の路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを４ミリ秒とし、さらに、現在の第一の周期Δｔ１−（１）の開始時刻から１７０ミリ秒後に、子機Ｓ２の路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを３ミリ秒とするスロット情報Ｄ２を、スロット割り当て部２３Ａが生成する。そして、このスロット情報Ｄ２が親機Ｍから送信される。

また、現在の第一の周期Δｔ１−（１）において、子機Ｓ１及び子機Ｓ２の車載用タイムスロットＴａでも、それぞれスロット情報Ｄ２が、子機Ｓ１及び子機Ｓ２から送信される。つまり、この第二実施例では、スロット情報Ｄ２の送信は、当該スロット情報Ｄ２に基づく無線通信を後に行わせる第一の周期Δｔ１−（２）の直前にある、第一の周期Δｔ１−（１）で実行される。

そして、このスロット情報Ｄ２を車載通信機３が受信することで、当該車載通信機３は、次に到来する第一の周期Δｔ１−（２）に含まれる路側用タイムスロットＴａを、現在の第一の周期Δｔ１−（１）において把握することができる。
そして、前記実施例１と同様に、通信制御部３２Ａは、このスロット情報Ｄ２に基づいて無線送信の実行と停止との制御を行う。さらに、車載通信機３は、前記通知部３２Ｂによって、通信部３１が取得したスロット情報Ｄ２を、通信部３１を介して他の車載通信機２に対して通知する。そして、この通知は、複数の車載通信機３間で次々と実行される。

また、この図７（ａ）の場合では、次の第一の周期Δｔ１−（２）は、高頻度更新情報のみを送信する第一タイムスロットαとして割り当てられているので、当該次の第一の周期Δｔ１−（２）では、親機Ｍ、子機Ｓ１及び子機Ｓ２は、高頻度更新情報を含む提供情報Ｄ１と、図７（ｂ）に示しているさらに次の第一の周期Δｔ１−（３）におけるスロット情報Ｄ２とを送信する。

図７（ａ）で説明した時刻からさらに１００ミリ秒経過し、図７（ｂ）に示しているように、現在時刻が第一の周期Δｔ１−（２）の開始から３ミリ秒とすると、この時点では親機Ｍの車載用タイムスロットＴａであるため、親機Ｍは以下のスロット情報Ｄ２を送信する。
すなわち、次に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる親機Ｍ及び子機Ｓ１の路側用タイムスロットＴａを、高頻度更新情報に加えて低頻度更新情報も送信するための第二タイムスロットβに変更して割り当てるために、現在の第一の周期Δｔ１−（２）の開始時刻から１００ミリ秒後に、親機Ｍの路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを７ミリ秒とする（７ミリ秒に延長する）スロット情報Ｄ２を、スロット割り当て部２３Ａが生成する。

さらに、このスロット情報Ｄ２には、現在の第一の周期Δｔ１−（２）の開始時刻から１４０ミリ秒後に、子機Ｓ１の路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを６ミリ秒とする（６ミリ秒に延長する）情報が含まれている。なお、このスロット情報Ｄ２には、現在の第一の周期Δｔ１の開始時刻から１７０ミリ秒後に、子機Ｓ２の路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを３ミリ秒とする情報も含まれている。
このように生成されたスロット情報Ｄ２が、親機Ｍから送信される。

また、図７（ｂ）の現在の第一の周期Δｔ１−（２）において、子機Ｓ１及び子機Ｓ２の車載用タイムスロットＴａでも、それぞれ前記スロット情報Ｄ２が、子機Ｓ１及び子機Ｓ２から送信される。
そして、このスロット情報Ｄ２を車載通信機３が受信することで、当該車載通信機３は、次に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる路側用タイムスロットＴａを、現在の第一の周期Δｔ１−（２）で把握することができ、通信制御部３２Ａは、このスロット情報Ｄ２に基づいて無線送信の実行と停止との制御を行う。さらに、車載通信機３は、前記通知部３２Ｂによって、通信部３１が取得したスロット情報Ｄ２を、通信部３１を介して他の車載通信機２に対して通知する。

この図７（ｂ）の場合によれば、次の第一の周期Δｔ１−（３）では、現在の第一の周期Δｔ１−（２）と比べて、親機Ｍの路側用タイムスロットＴａの長さが７ミリ秒に変更され、子機Ｓ１の路側用タイムスロットＴａの長さが６ミリ秒に変更され、親機Ｍ及び子機Ｓ１は、高頻度更新情報及び低頻度更新情報を含む提供情報Ｄ１を送信する。なお、この送信の際、図７（ａ）と図７（ｂ）との関係と同様に、図示していないが、さらに次の第一の周期Δｔ１−（３）におけるスロット情報Ｄ２も送信される。

以上のように、この実施形態では、スロット割り当て部２３Ａが、路側用タイムスロットＴａを第一タイムスロットαとして割り当てると、情報送信部２３Ｂは、第一タイムスロットαの長さを示す情報を含むスロット情報Ｄ２を、無線通信部２１を介して送信させる。
一方、スロット割り当て部２３Ａが、路側用タイムスロットＴａを第二タイムスロットβとして割り当てると、情報送信部２３Ｂは、第一タイムスロットαの長さを示す情報に代えて、第二タイムスロットβの長さを示す情報を含むスロット情報Ｄ２を、無線通信部２１を介して送信させる。
そして、無線通信部２１からのこのスロット情報Ｄ２の送信は、当該スロット情報Ｄ２に基づく無線通信を後に行わせる第一の周期Δｔ１−（２）の直前にある、第一の周期Δｔ１−（１）で実行されている。

〔タイムスロットの割り当て処理及びスロット情報の通知処理（第三実施例）〕
図８は、スロット割り当て部２３Ａが割り当てるタイムスロットの他の例を示す概念図である。
この第三実施例は第二実施例の変形例であり、この第三実施例では、無線通信部２１からのスロット情報Ｄ２の送信は、当該スロット情報Ｄ２に基づく無線通信を後に行わせる第一の周期Δｔ１−（３）の二つ前（二つ以上前）にある、第一の周期Δｔ１−（１）で実行される。
図８において、現在時刻を第一の周期Δｔ１の開始から３ミリ秒とすると、この現在の時刻が含まれる第一の周期Δｔ１−（１）では、各路側通信機２は以下のスロット情報Ｄ２を送信する。

すなわち、次々回に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる親機Ｍ及び子機Ｓ１の路側用タイムスロットＴａを、高頻度更新情報に加えて低頻度更新情報も送信するための第二タイムスロットβに割り当てるために、現在の第一の周期Δｔ１−（１）の開始時刻から２００ミリ秒後に、親機Ｍの路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを７ミリ秒とする（７ミリ秒に延長する）スロット情報Ｄ２を送信する。さらに、このスロット情報Ｄ２には、現在の第一の周期Δｔ１の開始時刻から２４０ミリ秒後に、子機Ｓ１の路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを６ミリ秒とする（６ミリ秒に延長する）情報が含まれている。
なお、このスロット情報Ｄ２には、現在の第一の周期Δｔ１の開始時刻から２７０ミリ秒後に、子機Ｓ２の路側用タイムスロットＴａを割り当て、かつ、この路側用タイムスロットＴａの長さを３ミリ秒とする情報が含まれている。

そして、この第三実施例では、後の第一の周期Δｔ１−（３）の開始から、第一の周期Δｔ１の時間（１００ミリ秒）以上前に、路側通信機２はそのスロット情報Ｄ２が、車載通信機３へ送信されている。
そして、現在の第一の周期Δｔ１−（１）における路側用タイムスロットＴａは、高頻度更新情報のみを送信する第一タイムスロットαに割り当てられているが、二つ後（二つ以上後）に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる路側用タイムスロットＴａを、第二タイムスロットβに変更させることができる。

そして、車載通信機３は、このスロット情報Ｄ２を現在の第一の周期Δｔ１−（１）で受信することで、後に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる路側用タイムスロットＴａを予め把握することができ、前記実施例１，２と同様に、通信制御部３２Ａは、このスロット情報Ｄ２に基づいて無線送信の実行と停止との制御を行う。さらに、車載通信機３は、この無線送信の実行と停止の制御を行うと共に、前記通知部３２Ｂによって、通信部３１が取得したスロット情報Ｄ２を、他の車載通信機３に対して通信部３１を介して通知する。そして、この通知は、複数の車載通信機３間で次々と実行される。

なお、この第三実施例では、次々回に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる路側用タイムスロットＴａを、第一タイムスロットαと第二タイムスロットβとのいずれか一方に割り当てるためのスロット情報Ｄ２を生成し、当該スロット情報Ｄ２を送信する場合を説明した。しかし、この第三実施例では、生成し送信するスロット情報Ｄ２は、次々回に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれるタイムスロットに関する情報の他に、次回に到来する第一の周期Δｔ１−（２）に含まれるタイムスロットに関する情報も当然含まれていてもよい。
第二実施例及び第三実施例によれば、スロット情報Ｄ２に含まれるデータ量を少なくすることができる。

また、第二実施例及び第三実施例の場合において、一つの路側通信機２と他の路側通信機２とが直接通信可能となることにより、以下の処理を行うことができる。例えば、親機Ｍと子機Ｓ１とが路路間通信が可能である場合、図７（ｂ）を参考にして説明すると、現在の第一の周期Δｔ１−（２）における路側用タイムスロットＴａは第一タイムスロットαであるが、後に到来する第一の周期Δｔ１−（３）に含まれる路側用タイムスロットＴａが第二タイムスロットβに変更される場合に、前記のとおり、この変更のためのスロット情報Ｄ２を親機Ｍは事前（現在の第一の周期Δｔ１−（２））に送信する。

すると、子機Ｓ１は、この変更のためのスロット情報Ｄ２を受信し、当該子機Ｓ１が送信するスロット情報Ｄ２を、前記変更のためのスロット情報Ｄ２に置き換える処理を行う。そして、子機Ｓ１は、変更のためのスロット情報Ｄ２を送信する。
さらに、この子機Ｓ１が別の子機Ｓ２と路路間通信が可能であれば、子機Ｓ２は、子機Ｓ１から、この変更のためのスロット情報Ｄ２を受信し、当該子機Ｓ２が送信するスロット情報Ｄ２を、前記変更のためのスロット情報Ｄ２に置き換える処理を行う。そして、子機Ｓ２は、変更のためのスロット情報Ｄ２を送信する。
前に説明したように、車車間において車載通信機３の通知部３２Ｂの機能によって、スロット情報Ｄ２の通知が実現されているが、このように、路路間においても、スロット情報Ｄ２の通知（転送）を行うことができる。

以上、本発明の前記各実施例によれば、スロット割り当て部２３Ａによって、路側用タイムスロットＴａそれぞれが、高頻度更新情報を送信する第一タイムスロットαと、高頻度更新情報の他に低頻度更新情報も送信する第二タイムスロットβとのいずれか一方に割り当てられるので、低頻度更新情報は路側用タイムスロットＴａ毎に送信されない。このため、第一タイムスロットαに割り当てられた路側用タイムスロットＴａでは、低頻度更新情報を送信するための時間は不要であって当該第一タイムスロットαを長くする必要がなくなり、この代わりに、当該第一タイムスロットαの次にある車載通信機３に開放された車載用タイムスロットＴｂを長くすることが可能となる。
この結果、高頻度更新情報及び低頻度更新情報の双方を送信する時間を確保しながらも、車車間通信のために開放される時間を長くすることができ、車載通信機３の無線送信を活発に行わせることが可能となる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、前記各実施形態では、第一の周期Δｔ１内で無線送信する路側通信機２を、三つとして説明したが、この数は変更自在である。
また、高頻度更新情報には、信号現示情報と車両の位置情報との双方が含まれる場合を説明したが、信号現示情報と車両の位置情報とのうちの少なくとも一方であってもよい。

また、図６において、スロット情報Ｄ２の各種情報は、当該スロット情報Ｄ２の送信前に、スロット割り当て部２３Ａによって変更可能として設定されるが、これら各情報のうちの幾つかは予め設定された固定値であってもよく、さらに、当該固定値が車載通信機３に予め記憶されている場合は、当該固定値についての情報を、路側通信機２は送信する必要がない。このように固定値を採用すると、送信データを少なくすることが可能となる。
特に、図４において、（ａ）第一の周期Δｔ１、（ｂ）第二の周期Δｔ２、（ｅ）第二の周期Δｔ２における第二タイムスロットの開始時刻、（ｆ）各路側通信機２が用いる第二タイムスロットの長さについては、固定値とすることができる。
また、図６の（ｆ）第二タイムスロットの長さを示す情報は、例えば、第一タイムスロットの長さの所定数倍が第二タイムスロットの長さとなるように規定したり、第一タイムスロットの長さの所定時間増しが第二タイムスロットの長さとなるように規定したりしてもよく、この所定数倍の値や増し時間の値を固定値とすれば、送信データの縮小化に貢献できる。特に、第一の周期Δｔ１で無線送信する路側通信機２の数が増えた場合に、有利となる。

２：路側通信機、 ３：車載通信機（移動通信機）、 ２３Ａ：スロット割り当て部、 ２３Ｂ：情報送信部、 ３１：通信部、 ３２Ａ：通信制御部、 ３２Ｂ：通知部、 Ｄ１：提供情報、 Ｄ２：スロット情報、 Ｔａ：路側用タイムスロット、 Ｔｂ：車載用タイムスロット、 α：第一タイムスロット、 β：第二タイムスロット、 Ｍ：親機（路側通信機）、 Ｓ１，Ｓ２：子機（路側通信機）

Claims (11)

1. 路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットと、移動通信機が無線送信を行う車載用タイムスロットとに時分割で割り当てられて無線通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置であって、
   前記路側用タイムスロットそれぞれを、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットと、前記第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットとのうちのいずれか一方として割り当てるスロット割り当て部と、
   前記スロット割り当て部が割り当てたタイムスロットに関するスロット情報を、前記移動通信機に事前に取得させるために機能する情報送信部と、
   を備えたことを特徴とする通信制御装置。
2. 前記スロット情報には、前記第二タイムスロットの開始予定タイミングに関する情報が含まれている請求項１に記載の通信制御装置。
3. 前記スロット割り当て部は、前記路側通信機が第一の周期で無線送信を行うように前記路側用タイムスロットを割り当てると共に、前記第一の周期よりも長い第二の周期で前記第二情報を送信するように前記第二タイムスロットを割り当てるように構成され、
   前記第一の周期及び前記第二の周期を示す情報を含む前記スロット情報を、前記移動通信機に取得させる請求項１又は２に記載の通信制御装置。
4. 前記情報送信部は、前記スロット情報を、前記第二タイムスロットの開始よりも前記第一の周期の時間以前に送信させる請求項３に記載の通信制御装置。
5. 前記第一情報は、道路に設置された交通信号灯器の信号現示情報と、車両の位置情報とのうちの少なくとも一方を含む情報である請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信制御装置。
6. 前記第二情報は、道路構造を示す道路線形情報を含む情報である請求項１〜５のいずれか一項に記載の通信制御装置。
7. 前記スロット割り当て部が、前記路側用タイムスロットを前記第一タイムスロットとして割り当てると、前記情報送信部は、前記第一タイムスロットの長さを示す情報を含む前記スロット情報を前記路側通信機から送信させ、
   前記スロット割り当て部が、前記路側用タイムスロットを前記第二タイムスロットとして割り当てると、前記情報送信部は、前記第一タイムスロットの長さを示す情報に代えて、前記第二タイムスロットの長さを示す情報を含む前記スロット情報を送信する請求項１に記載の通信制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の通信制御装置を備えた路側通信機。
9. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の通信制御装置と無線通信可能な移動通信機であって、
   前記スロット情報を受信する通信部と、
   前記通信部が受信した前記スロット情報に基づいて無線送信の実行と停止との制御を行う通信制御部と、
   を備えたことを特徴とする移動通信機。
10. 前記通信部が取得した前記スロット情報を、他の移動通信機に対して通知する通知部を更に備えている請求項９に記載の移動通信機。
11. 路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットと、移動通信機が無線送信を行う車載用タイムスロットとに時分割で割り当てられて無線通信が行われる通信システムであって、
    前記路側用タイムスロットそれぞれを、更新頻度の高低を判断基準として分類された第一情報を送信する第一タイムスロットと、前記第一情報の他に当該第一情報とは別に分類された第二情報も送信する第二タイムスロットとのうちのいずれか一方として割り当てるスロット割り当て部と、
    前記スロット割り当て部が割り当てたタイムスロットに関するスロット情報を、前記移動通信機に事前に取得させるために機能する情報送信部と、
    を備えたことを特徴とする通信システム。

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