JP5556124B2 - 通信制御装置、路側通信機及び通信システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に用いられる通信制御装置、この通信制御装置を備えた路側通信機、及び、通信システムに関する。

近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。

この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。

特許第２８０６８０１号公報

高度道路交通システムにおいては、路車間通信と車車間通信との共存を図るに当たって、帯域を有効利用してどのような通信制御を行うかが問題となる。高度道路交通システムの場合、その通信帯域として、７００ＭＨｚ帯で概ね１０ＭＨｚ幅とする規格が検討されている。このような比較的狭い帯域幅の場合に、路側通信機の電波が到達する通信エリアにおいて、通信帯域を如何に有効利用するかが特に問題となる。
そこで、このような限られた周波数帯域内で路車間及び車車間の各通信を行うために、マルチアクセス(Multiple Access)が用いられることが検討されている。

このマルチアクセス方式としては、周波数分割多重（ＦＤＭＡ：Frequency Division Multiple Access）や符号分割多重（ＣＤＭＡ：Code Division Multiple Access）があるが、山間部などで少数の車載通信機のみでの通信も想定される車車間通信としてのマルチアクセス方式としては、例えばＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）に代表される自律的なランダムアクセス方式を採用するのが好ましい。

しかし、路側通信機が存在するエリアでは、路車間通信と車車間通信とが共存することから、インフラ側である路側通信機の取り扱う情報の優先度を高くするためには、車車間通信よりも路車間通信が優先的に行われる仕組みが必要となる。
そこで、路側通信機の情報送信を優先的に行うために、通信に用いる周波数を、一定時間ごとに時分割して路側通信機の送信専用のタイムスロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセスが有効となる。

従って、例えば、交差点ごとに設置された複数の路側通信機群で構成される通信システムを想定すると、各路側通信機が送信するタイムスロットをＴＤＭＡ方式で割り当て、残ったタイムスロットをＣＳＭＡ方式による車車間通信に使用させるのが、合理的な通信システムになると考えられる。

ここで、路側通信機が送信する情報には、交差点に設置された交通信号灯器の灯色の予定時間を示す信号現示情報のように、刻々と変化する情報がある。この信号現示情報は、交差点に近づいてくる車両が、当該情報を取得することにより当該交差点手前で安全に停止できるか、又は、安全に通過できるかを判断するために有用な情報となる。したがってこのような刻々と変化する信号現示情報は、更新頻度を高くして送信するのが好ましい。
これに対して、路側通信機が送信する情報には、ある対象地点までの道路の長さや傾斜等の道路構造を示す道路線形情報があり、この道路線形情報は、短時間では変化しない情報である。

このような信号現示情報と道路線形情報との両者を、路側通信機用のタイムスロット毎で送信しようとすると、信号現示情報を送信する時間帯と道路線形情報を送信する時間帯とが、全ての路側通信機用のタイムスロットで必要となる。この結果、路側通信機用のタイムスロットが長くなって、車載通信機用のタイムスロットが短くなり、車車間通信が十分に行われないおそれがある。

前記のように路側通信機が送信する情報には様々な情報が存在するが、その情報の内容（種類）に応じて工夫して路側通信機用のタイムスロットで送信する必要がある。
そこで、本発明は、路側通信機用のタイムスロットで送信する情報の内容に応じた好ましい手段によって情報提供が可能となる通信制御装置、この通信制御装置を備えた路側通信機、及び、通信システムを提供することを目的とする。

（１）前記目的を達成するための本発明は、路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置であって、前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に前記第二情報を割り当てる情報割り当て部とを備え、前記情報割り当て部は、前記第二情報を所定のデータ長に分割して前記複数のパケットの内の前記余りの部分に割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第二情報を、再送可能とするために、前記路側用タイムスロットに空き時間があれば当該空き時間に、再度割り当て、前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長である。

本発明によれば、路側用タイムスロットで送信する情報が、所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類されており、このうちの第一情報が、第二情報と比べて前記判断基準によれば優先的に送信すべき情報であるとした場合に、前記情報割り当て部によれば、当該第一情報を優先してパケットに割り当て、余りの部分に第二情報を割り当てるので、路側用タイムスロット毎で、第一情報を優先して送信することが可能となる。

また、前記通信制御装置において、前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される第二情報と共通したデータ長であることから、ある路側通信機から送信された第二情報の内の分割された部分を、他の無線通信機が受信し損ねた場合であっても、当該分割された部分を別の路側用タイムスロットから取得して、補完することが可能となる。

（２）本発明は、路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置であって、前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に所定のデータ長に分割した前記第二情報を割り当てる情報割り当て部とを備え、前記情報割り当て部は、前記第一情報を所定のデータ長に分割してパケットに優先して割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第一情報を、再送可能とするために、前記第二情報用のパケットに、再度割り当て可能であり、前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長である。

（３）また、前記通信制御装置において、前記情報割り当て部は、分割した前記第一情報を、前記第二情報と分けてパケットに割り当てるのが好ましい。
この場合、分類分けされた異なる種類の第一情報と第二情報とが一つのパケットに混在せず、情報を受信した無線通信機は情報の処理が容易となる。

（４）また、前記情報分類部は、前記路側用タイムスロットで送信する情報を更新する頻度の高低、当該情報の重要度、及び、当該情報の量の内の少なくとも一つを前記所定の判断基準として、当該情報を第一情報と第二情報とに分類することができる。
例えば、路側用タイムスロットで送信する情報が、更新する頻度の高低を判断基準として、第一情報と第二情報とに分類されており、このうちの第一情報が、第二情報と比べて更新の頻度を高くして送信すべき情報であるとした場合に、前記情報割り当て部によれば、当該第一情報を優先してパケットに割り当て、余りの部分に第二情報を割り当てるので、路側用タイムスロット毎で、第一情報を優先して送信することが可能となる。
なお、前記の場合、第二情報は第一情報と比べて更新頻度を高くしなくてもよい情報であるので、この第二情報（全部又は一部）を、ある路側用タイムスロットのパケットに割り当てないで送信できなくても、後の（別の）路側用タイムスロットで送信すればよい。
このように、路側用タイムスロットで送信する情報には、更新する頻度が高い方が好ましい情報や、更新頻度が低くてもよい情報があるが、本発明によれば、更新頻度の高低に応じた情報提供が可能となる。
また、同様に、路側用タイムスロットで送信する情報が、当該情報の重要度を判断基準として第一情報と第二情報とに分類され、このうちの第一情報が、第二情報と比べて優先的に送信すべき情報であるとした場合に、前記情報割り当て部によれば、当該第一情報を優先してパケットに割り当て、余りの部分に第二情報を割り当てるので、路側用タイムスロット毎で、第一情報を優先して送信することが可能となる。
さらに、路側用タイムスロットで送信する情報が、当該情報の量を判断基準として第一情報と第二情報とに分類され、このうちの第一情報が、第二情報と比べて情報量が多い場合に、前記情報割り当て部によれば、当該第一情報を優先してパケットに割り当て、余りの部分に第二情報を割り当てるので、路側用タイムスロット毎で、第一情報を優先して送信することが可能となる。すなわち、情報量が多い場合にはその分割数を多くし、分割数の多い情報ほど優先してパケットに割り当てることで、再送機会を増やすことが可能となる。

（５）また、本発明は、前記通信制御装置を備えた路側通信機であり、この路側通信機は、前記通信制御装置と同じ作用を奏することができる。

（６）また、本発明は、路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムであって、前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に前記第二情報を割り当てる情報割り当て部とを備え、前記情報割り当て部は、前記第二情報を所定のデータ長に分割して前記複数のパケットの内の前記余りの部分に割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第二情報を、再送可能とするために、前記路側用タイムスロットに空き時間があれば当該空き時間に、再度割り当て、前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長である。
この通信システムは、前記通信制御装置と同じ作用を奏することができる。そして、この通信システムの情報分類部と情報割り当て部とは、同じ装置に設けられていてもよいが、別々の装置に設けられていてもよい。

（７）また、本発明は、路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムであって、前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に所定のデータ長に分割した前記第二情報を割り当てる情報割り当て部とを備え、前記情報割り当て部は、前記第一情報を所定のデータ長に分割してパケットに優先して割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第一情報を、再送可能とするために、前記第二情報用のパケットに、再度割り当て可能であり、前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長である。
この通信システムは、前記通信制御装置と同じ作用を奏することができる。そして、この通信システムの情報分類部と情報割り当て部とは、同じ装置に設けられていてもよいが、別々の装置に設けられていてもよい。

本発明によれば、第一情報が、第二情報と比べて所定の判断基準によれば優先的に送信すべき情報であるとした場合に、当該第一情報を優先してパケットに割り当て、余りの部分に第二情報を割り当てるので、路側用タイムスロット毎で、第一情報を優先して送信することが可能となる。このように、路側用タイムスロットで送信する情報には、様々な情報があるが、当該情報に応じて情報提供が可能となる。

高度道路交通システムの実施の一形態を示す概略斜視図である。 高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。 路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。 タイムスロットの一例を示す概念図である。 送信信号のフレーム構造を説明する説明図である。 送信パケットを説明する説明図（実施例１）である。 送信パケットを説明する説明図（実施例２）である。 送信パケットを説明する説明図（実施例３）である。 送信パケットを説明する説明図（実施例４）である。 送信パケットを説明する説明図（実施例５）である。

〔システムの全体構成〕
図１は、高度道路交通システム（ＩＴＳ）の実施の一形態を示す概略斜視図である。本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号灯器１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、路側センサ６を含む。
交通信号灯器１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。

中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号灯器１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４と各交通信号灯器１と各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

路側センサ６は、障害物や車両を超音波等を用いて感知する感知器や監視カメラ等よりなり、例えば各交差点Ｊｉに流入する車両台数を感知して渋滞の状況を把握したり、各交差点Ｊｉに存在する障害物（例えば停車車両）の存在を把握したり、走行している車両の位置を把握（車両の位置情報を取得）したりする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。路側センサ６が取得したセンサ情報は、通信回線７を介して、中央装置４に送信され、また、路側通信機２へ直接送信される。なお、走行している車両の位置を示す車両の位置情報は、路側通信機２から車載通信機２に送信されることで、後にも説明するが、車両の衝突回避のために利用される。

図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに交通信号灯器１が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの交通信号灯器１が設置されている。各交差点Ｊｉに設置されている一群の交通信号灯器１は、信号制御器を有していて、この信号制御器から、交通信号灯器１の灯色の予定時間を示す信号現示情報が、通信回線７を介して、中央装置４に送信され、また、路側通信機２へ直接送信される。

中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有している。この制御部は、各種情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御、及び、各路側通信機２や各交通信号灯器１への各種情報の提供を統括的に行う。
すなわち、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、交通信号灯器１から受けた前記信号現示情報、交通信号灯器１の切り替えタイミングに関する信号制御指令、路側センサ６から受けた前記センサ情報等の各種の提供情報Ｄ１を、交通信号灯器１及び路側通信機２に送信する（図１参照）。

〔無線通信の方式等〕
図２は、高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。なお、道路構造はこれに限られるものではない。本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機（移動通信機）の一種である車載通信機３とを備えている。

路側通信機２それぞれは、路側の交差点Ｊｉに設置されていて、図２では交通信号灯器１の支柱に取り付けられている。一方、車載通信機３は、道路を走行する各車両５に搭載されている。
各路側通信機２は、その周囲に広がる通信エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）を有し、自身の通信エリアＡを走行する車両５の車載通信機３との無線通信が可能である。また、各路側通信機２は、通信エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。

本実施形態の高度道路交通システムでは、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）の通信（路車間通信）と、車載通信機３同士の通信（車車間通信）とについて、無線通信が用いられている。また、路側通信機２同士（路路間通信）も無線通信が用いられている。そして、路車間通信と車車間通信とは、同一の周波数チャネルを共用している。
交通管制センターに設けられた前記中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能となっているが、これらの間も無線通信であってもよい。

路側通信機２は、自身が無線送信するための路側用タイムスロットをＴＤＭＡ方式で割り当てており、この路側用タイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。従って、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、各路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。

本実施形態では、複数の路側通信機２の中から１つの親機が予め選定されていて、後述する情報分類部２３Ｃと情報割り当て部２３Ｄとを含む本発明の「通信制御装置」を、親機及び子機となる複数の路側通信機２それぞれに搭載させた場合を例示するが、その通信制御装置を親機にのみ設け、当該親機の情報分類部２３Ｃと情報割り当て部２３Ｄとが、他の子機のためにも機能するように構成してもよく、また、通信制御装置を中央装置４に設け、情報分類部２３Ｃと情報割り当て部２３Ｄとが、親機及び子機のために機能するように構成してもよい。また、情報分類部２３Ｃと情報割り当て部２３Ｄとが別々の装置に設けられている通信システムが構成されてもよい。

また、本実施形態では、親機が備えている「通信制御装置」が、後述のスロット割り当て部２３Ａを有し、自装置に対するスロット割り当てを自律的に行うと共に、この親機が、管理する複数の子機を含めて電波干渉が生じない送信タイミングとなるように、総括的なタイムスロットの割り当てを行う場合を説明する。なお、このスロット割り当て部２３Ａ及び後述の通知部２３Ｂの所在についても、前記と同様に、子機も備えていてもよく、また、中央装置４が備えていてもよい。

〔路側通信機の構成〕
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。

路側通信機２の記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御等のためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。路側通信機２の制御部２３は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、スロット割り当て部２３Ａと通知部２３Ｂと情報分類部２３Ｃと情報割り当て部２３Ｄとを備えている。

このうち、通知部２３Ｂは、有線通信部２２が中央装置４等から受信した前記信号現示情報、センサ情報及び後述の道路線形情報等の提供情報Ｄ１、及び、後に説明するスロット割り当て部２３Ａが生成したスロット情報Ｄ２を、記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１から車載通信機３に対してブロードキャスト送信させる。
また、通知部２３Ｂは、無線通信部２１が受信した車載通信機３の車両情報（車両５の位置、速度及び方向等）を、記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２から中央装置４に転送させる。

前記スロット割り当て部２３Ａは、所定の周期（例えば１００ミリ秒の一定の周期）で繰り返されるフレーム（時間領域）それぞれの中に、路側通信機２が無線送信を行う路側用タイムスロットを時分割で割り当て、所定のタイムスロットを生成する。図４は、スロット割り当て部２３Ａが割り当てるタイムスロットの一例を示す概念図である。スロット割り当て部２３Ａは、フレームΔｔ毎に、自身の路側通信機２（親機Ｒ１）及び他の路側通信機２（子機Ｒ２〜Ｒ８）が無線送信するためのタイムスロットＴａを生成する。

さらに、前記スロット割り当て部２３Ａによって、複数の路側通信機２それぞれの路側用タイムスロットＴａは、所定（一定）のスロット長となるように設定されている。すなわち、ある路側通信機２のスロット長と、他の路側通信機２のスロット長とは異なっていてもよいが、一つの路側通信機２のスロット長は、どのフレームΔｔにおいても同じとなるように設定されている。例えば、図４の場合、親機Ｒ１のスロット長は、どのフレームΔｔにおいても４ミリ秒に設定されていて、子機Ｒ２のスロット長は、どのフレームΔｔにおいても３ミリ秒に設定されている。

そして、各路側用タイムスロットＴａでは、この時間帯において路側通信機２による無線送信が許容される。路側通信機２用のタイムスロットＴａ以外の時間帯は、車載通信機３用のタイムスロットＴｂであり、この車載用タイムスロットＴｂの時間帯は、車載通信機３による無線送信用として開放されるため、路側通信機２は車載用タイムスロットＴｂでは無線送信を行わない。

スロット割り当て部２３Ａが、このようなスロットの割り当て処理を実行するために、フレームΔｔ毎に含まれる各路側用タイムスロットＴａの時間を示すスロット情報Ｄ２が、当該スロット割り当て部２３によって生成される。このスロット情報Ｄ２には、複数の路側通信機２それぞれの路側用タイムスロットＴａの開始時間及びスロット長に関する情報が含まれている。

スロット情報Ｄ２が生成されると、前記通知部２３Ｂ（図３参照）は、当該スロット情報Ｄ２を車載通信機３に取得させるために機能する。すなわち、通知部２３ｂはスロット情報を無線通信部２１から送信させる。
そして、各路側用タイムスロットＴａでは各種情報がパケットとして送信される。すなわち、前記提供情報Ｄ１は、路側用タイムスロットＴａ毎の複数のパケットに割り当てられて送信される。
なお、図５は、無線通信部２１から送信される信号の構造を説明する説明図である。標準ヘッダにはアドレスの情報等が含まれていて、拡張ヘッダに前記スロット情報Ｄ２が含まれる。そして、データ部分に前記提供情報Ｄ１が含まれる。

このような送信の際、路側用タイムスロットで送信する情報を、どのようにしてパケットに割り当てる（詰める）かを決定するために、各路側通信機２の前記情報分類部２３Ｃ及び前記情報割り当て部２３Ｄ（図３参照）が機能する。
すなわち、情報分類部２３Ｃは、路側用タイムスロットＴａで送信する提供情報Ｄ１を、第一情報と第二情報とに分類する機能を有している。この分類は、所定の判断基準に基づいて実行されるが、この判断基準としては、路側用タイムスロットＴａで送信する情報を更新する頻度の高低、当該情報の重要度、及び、当該情報の量の内の少なくとも一つである。なお、以下の実施形態では、情報を更新する頻度の高低を判断基準として分類する場合を説明する。

ここで、路側通信機２から送信させる提供情報Ｄ１として前記第一情報及び前記第二情報があり、第一情報は、例えば１００ミリ秒に設定されたフレームΔｔ毎のように、更新頻度を高くして送信すべき情報（以下、高頻度更新情報ともいう）であり、第二情報は、例えば１秒（以上）毎のように、高頻度更新情報よりも更新頻度を低くして送信してもよい情報（以下、低頻度更新情報ともいう）である。

路側通信機２は、提供情報Ｄ１を中央装置４から取得する他に、他の通信装置から直接取得することができる。提供情報Ｄ１は、車載通信機３を搭載した車両５に対して安全運転支援制御のために有用となる情報である。
具体的には、提供情報Ｄ１には、前記信号現示情報や前記センサ情報がある。信号現示情報やセンサ情報による車両の位置情報は、刻々と変化する時間的に動的な情報であり、このような情報は、更新頻度を高くして送信すべき高頻度更新情報となる。
特に、信号現示情報は、信号制御器又は中央装置４の制御によって、交通信号灯器１が設置されている道路の渋滞状況に応じて変化させることがあるため、このような信号現示情報は、更新頻度を高くして送信すべき情報である。

さらに、信号現示情報は、交通信号灯器１の灯色の予定時間を示す情報であるため、当該交通信号灯器１の設置位置（近傍）の路側通信機２から送信することに意義がある。また、センサ情報も同様に、検出対象領域（近傍）の路側通信機２から送信することに意義がある。なお、前記車両の位置情報は、前記センサ情報に基づく情報であってもよいが、車載通信機２から送信され路側通信機２が受信した情報であってもよい。

また、他の提供情報Ｄ１としては、道路の形状を示す道路線形情報がある。道路線形情報は、情報提供地点からある対象地点やある対象区間までの道路構造を示す情報であり、例えば、道路の長さ、傾斜、カーブの度合い等の情報である。この道路線形情報は、予め路側通信機２が記憶し又は中央装置４から取得できる情報である。
道路線形情報は、その道路のある対象地点（交差点やカーブ）を通過するまでは、その情報は有効であることから、更新し続ける必要はない。このため、このような道路線形情報は時間的に静的な情報であり、更新頻度を低くして送信してもよい低頻度更新情報である。
さらに、道路線形情報は、ある対象地点やある対象区間までの道路構造を示す情報であることから、当該対象地点や対象区間までに存在している路側通信機２から送信すればよい。

そして、このような信号現示情報、車両の位置情報及び道路線形情報それぞれには、例えば固有の識別子が予め設定され付与されている。
そこで、前記情報分類部２３Ｃは、提供情報Ｄ１が高頻度更新情報であるか低頻度更新情報であるかについて、前記識別子に基づいて判定することができ、この判定により、路側用タイムスロットＴａで送信する提供情報Ｄ１を、高頻度更新情報と低頻度更新情報とに分類することができる。

そして、前記情報割り当て部２３Ｄは、高頻度更新情報と低頻度更新情報とを路側用タイムスロットＴａ毎に含まれる複数のパケットに割り当てて送信するために、当該高頻度更新情報を当該低頻度更新情報よりも優先してパケットに割り当て、余りの部分に当該低頻度更新情報を割り当てる機能を有している。
すなわち、前記のとおり、信号現示情報等の高頻度更新情報は、所定の交通信号灯器１の設置位置（近傍）に存在する所定の路側通信機２（例えば親機Ｒ１）から送信することに意義があるため、その高頻度更新情報は、当該所定の路側通信機２（親機Ｒ１）の路側用タイムスロットＴａに含まれるパケットに割り当て、しかも、この高頻度更新情報は低頻度更新情報よりも優先して割り当てられる。

そして、高頻度更新情報を優先させて割り当てるこの路側用タイムスロットＴａに余裕があれば、道路線形情報等の低頻度更新情報が、余りの部分（パケット）に割り当てられる。低頻度更新情報である道路線形情報は、前記のとおり対象地点や対象区間までに存在している路側通信機２から送信すればよいので、当該低頻度更新情報は、その全部又は一部を、前記所定の路側用タイムスロットＴａで送信できなくても、後の（別の）路側用タイムスロットＴａで送信すればよい。
なお、情報割り当て部２３Ｄによる情報の割り当ての具体例については後に説明する。

〔車載通信機〕
図３に戻り、車載通信機３は、前記路側通信機２（通信制御装置）と無線通信可能な構成であり、このために、無線通信のためのアンテナ３０に接続され前記提供情報Ｄ１や前記スロット情報Ｄ２等を含む情報を受信する通信部３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。

車載通信機３の制御部３２は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、通信制御部３２Ａと送信部３２Ｂとを備えている。

通信制御部３２Ａは、路側通信機２から直接受信した前記スロット情報Ｄ２又は他の車載通信機３から通知された前記スロット情報Ｄ２に基づいて、路側用タイムスロットＴａと車載用タイムスロットＴｂ（図４参照）とを判別することができ、自己の無線送信の実行と停止との制御を行う機能を有している。
また、車載用タイムスロットＴｂでは、通信制御部３２Ａは、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせることができ、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、通信制御部３２Ａは、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。

また、通信制御部３２Ａは、車両５（車載通信機３）の現時の位置、速度及び方向等を含む車両情報を、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信させることができる。車両５の位置や方向は、通常は、ＧＰＳ等の車両５側のセンサ類が自律的に測定した情報であるが、光ビーコン等のインフラ側から取得可能な場合もある。速度は、車両５の速度センサに基づいた情報である。
そして、送信部３２Ｂは、通信部３１が受信した前記スロット情報Ｄ２や前記提供情報Ｄ１を、他の移動通信機３に対して、通信部３１を介して通知（転送）する機能を有している。

前記通信部３１は、他の車両５が送信した当該車両５の速度や位置についての車両情報や、路側通信機２が送信した前記提供情報Ｄ１及び前記スロット情報Ｄ２を受信する。通信部３１がこれら情報を受信すると、通信制御部３２Ａは、これら各情報に基づいて安全運転支援制御のための処理を実行することができる。すなわち、このような情報を車載通信機３が受信することで、当該情報に基づき、車載通信機３は、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御のための処理を、車両５の機構と共同して行う。

また、後に説明するが、高頻度更新情報と低頻度更新情報との内の一方又は双方が、パケット毎に分割されて割り当てられる場合、前記通信部３１は、高頻度更新情報が分割された分割情報又は低頻度更新情報が分割された分割情報を受信可能であり、この通信部３１が前記分割情報を受信すると、当該分割情報を元の高頻度更新情報及び元の低頻度更新情報に復元する復元部３２Ｃを更に備えている。

〔情報割り当て部による情報の割り当ての具体例（第一実施例）〕
図６は、路側通信機２（親機Ｒ１）の路側用タイムスロットＴａにおける送信パケットを説明する説明図である。この路側用タイムスロットＴａで送信する前記提供情報Ｄ１には、高頻度更新情報と低頻度更新情報とがある。この高頻度更新情報と低頻度更新情報との分類は、前記のとおり情報分類部２３Ｃによって行われる。
高頻度更新情報には二種類の情報があり、一方を「高ａ」と示し、他方を「高ｂ」と示している。低頻度更新情報は一種類であり「低ａ」と示している。例えば「高ａ」が前記信号現示情報であり、「高ｂ」が前記センサ情報であり、「低ａ」が前記道路線形情報である。

情報分類部２３Ｃによって、高頻度更新情報と低頻度更新情報とが分類されると、前記情報割り当て部２３Ｄは、最初のパケットＰ１に高頻度更新情報を割り当てる。なお、各パケットは所定のパケット長を上限として設定されていて、例えば一つのパケットに割り当てられる情報の最大データ量（最大データ長）は、実用的な観点から１５００バイトと設定されている。
図６では、「高ａ」が前記最大データ長を超えているため、情報割り当て部２３Ｄによって「高ａ」は分割されていて、始めのパケットＰ１には最大データ長に分割した一部である「高ａ（１／２）」が割り当てられ、残りの「高ａ（２／２）」が二番目のパケットＰ２に割り当てられている。

この二番目のパケットＰ２は前記最大データ量に対してまだ余裕があるため、この余裕分が一部となるようにして「高ｂ」が分割されていて、当該パケットＰ２に「高ｂ」の前記一部である「高ｂ（１／２）」が割り当てられている。そして、残りの「高ｂ（２／２）」が三番目のパケットＰ３に割り当てられている。このようにして、高頻度更新情報が優先して先ずパケットに割り当てられている。
また、三番目のパケットＰ３は前記最大データ量に対してまだ余裕があるため、この余裕分が一部となるようにして「低ａ」が分割されていて、当該パケットＰ３に「低ａ」の前記一部である「低ａ（１／２）」が割り当てられている。そして、残りの「低ａ（２／２）」が四番目のパケットＰ３に割り当てられている。このように、路側用タイムスロットＴａのパケットの内の余りの部分に、低頻度更新情報が割り当てられている。

この第一実施例によれば、パケット数を少なくすることが可能となるので、パケット間の待ち時間（ＤＩＦＳ:distributed inter frame space）の数を少なくすることができ、帯域を効率よく利用することができる。

〔情報割り当て部による情報の割り当ての具体例（第二実施例）〕
図７は、路側通信機２（親機Ｒ１）の路側用タイムスロットＴａにおける送信パケットを説明する説明図である。この実施例においても、路側用タイムスロットＴａで送信する前記提供情報Ｄ１には、高頻度更新情報と低頻度更新情報とがあり、この高頻度更新情報と低頻度更新情報との分類は、前記のとおり情報分類部２３Ｃによって行われる。
さらに、高頻度更新情報には「高ａ」と「高ｂ」との二種類の情報があり、低頻度更新情報は「低ａ」の一種類の情報がある。

前記情報分類部２３Ｃによって、高頻度更新情報と低頻度更新情報とが分類されると、前記第一実施例と同様に、前記情報割り当て部２３Ｄは、低頻度更新情報よりも高頻度更新情報を優先して先ずパケットに割り当てるが、さらに、情報割り当て部２３Ｄは、路側用タイムスロットＴａで送信する情報を、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てる。

すなわち、情報割り当て部２３Ｄは、最初のパケットＰ１に高頻度更新情報を割り当てるが、各パケットは所定のパケット長を上限として設定されていて、例えば一つのパケットに割り当てられる情報の最大データ量は１５００バイトと設定されている。図７では、「高ａ」が前記最大データ長を超えているため、情報割り当て部２３Ｄによって「高ａ」が分割され、始めのパケットＰ１には最大データ長に分割した一部である「高ａ（１／２）」が割り当てられており、残りの「高ａ（２／２）」が二番目のパケットＰ２に割り当てられている。
ここで、この二番目のパケットＰ２に関して、一つのパケットにおける前記最大データ量に対しまだ余裕があっても、前記のとおり、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てるので、このパケットＰ２には、第一実施例のように「高ａ」とは情報の種類が異なる「高ｂ」を割り当てず、「高ａ（２／２）」のみを割り当てる。

そして、「高ｂ」は、三番目のパケットＰ３に割り当てられる。なお、「高ｂ」のデータ長は、前記最大データ量以下であるため、このパケットＰ３には、「高ｂ」全部が割り当てられている。
ここで、この三番目のパケットＰ３に関して、一つのパケットにおける前記最大データ長に対しまだ余裕があっても、前記のとおり、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てるので、このパケットＰ３には、「高ｂ」とは情報の種類が異なる「低ａ」を割り当てず、「高ｂ」のみを割り当てる。すなわち、各パケットには、高頻度更新情報と低頻度更新情報とのうちの一方のみが割り当てられている。
このようにして、高頻度更新情報が優先して先ずパケットに割り当てられる。

そして、「低ａ」は前記最大データ長を超えているため、情報割り当て部２３Ｄによって「低ａ」を分割し、四番目のパケットＰ４に、分割した一部である「低ａ（１／２）」が割り当てられ、残りの「高ａ（２／２）」が五番目のパケットＰ５に割り当てられている。このように、路側用タイムスロットＴａのパケットの内の余りの部分に、低頻度更新情報が割り当てられている。

この第二実施例では、高頻度更新情報を優先として、先頭のパケットＰ１から順に情報を詰めるが、情報の種類に分けてパケットに割り当てるので、例えば、種類毎に分けられた一方の情報を再送信するためには、当該情報に該当するパケットのみを再送信すればよい。すなわち、第一実施例（図６）では、例えば「高ａ（２／２）」の情報のみ不具合が発生し、再送信する必要がある場合に、同じパケットＰ２に「高ｂ（１／２）」も含まれているので、両者を含むパケットＰ２を再送信し、受信側で「高ａ（２／２）」と「高ｂ（１／２）」とを区別する必要がある。

しかし、第二実施例（図７）では、「高ａ（２／２）」の情報のみ不具合が発生し、再送信する必要がある場合に、情報がその種類に分けられてパケットに割り当てられているので、第二パケットＰ２を再送信すれば、当該パケットＰ２には「高ａ（２／２）」しか含まれていないので、受信側はその情報を扱い易い。
また、この第二実施例では、パケット数が第一実施例よりも増えるが、データ長が最大値に達していない小さいパケットもあるので、伝搬路変動の影響によるパケット受信エラーの発生を低くすることも可能となる。

〔情報割り当て部による情報の割り当ての具体例（第三実施例）〕
図８は、路側通信機２（親機Ｒ１）の路側用タイムスロットＴａにおける送信パケットを説明する説明図である。この実施例においても、路側用タイムスロットＴａで送信する前記提供情報Ｄ１には、高頻度更新情報と低頻度更新情報とがあり、この高頻度更新情報と低頻度更新情報との分類は、前記のとおり情報分類部２３Ｃによって行われる。さらに、高頻度更新情報には「高ａ」と「高ｂ」との二種類の情報があり、低頻度更新情報は「低ａ」の一種類の情報がある。

情報分類部２３Ｃによって、高頻度更新情報と低頻度更新情報とが分類されると、前記各実施例と同様に、情報割り当て部２３Ｄは、低頻度更新情報よりも高頻度更新情報を優先して先ずパケットに割り当てる。さらに、情報割り当て部２３Ｄは、高頻度更新情報を、情報の種類毎に分けてパケットに割り当て、低頻度更新情報を、所定の短いデータ長（パケット長）に分割してパケットに割り当てる。なお、各パケットは所定のパケット長を上限として設定されていて、例えば一つのパケットに割り当てられる情報の最大データ長は１５００バイトと設定されている。

すなわち、情報割り当て部２３Ｄは、第二実施例と同様にして、最初のパケットＰ１から高頻度更新情報を割り当てるために、「高ａ」は分割されていて、始めのパケットＰ１には最大データ長に分割した一部である「高ａ（１／２）」が割り当てられ、残りである「高ａ（２／２）」が二番目のパケットＰ２に割り当てられている。
そして、高頻度更新情報については、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てるので、このパケットＰ２には、「高ａ」とは情報の種類が異なる「高ｂ」を割り当てず、「高ａ（２／２）」のみが割り当てられている。

そして、「高ｂ」は、三番目のパケットＰ３に割り当てられている。なお、「高ｂ」のデータ長は、最大データ長以下であるため、このパケットＰ３には「高ｂ」全部が割り当てられている。
ここで、この三番目のパケットＰ３に関しても、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てるので、このパケットＰ３には、「高ｂ」とは情報の種類が異なる「低ａ」を割り当てず、「高ｂ」のみが割り当てられる。すなわち、各パケットには、高頻度更新情報と低頻度更新情報とのうちの一方のみが割り当てられている。
このようにして、高頻度更新情報が優先して先ずパケットに割り当てられる。

そして、この第三実施例では、情報割り当て部２３Ｄは、所定の分割ロジックに基づいて、低頻度更新情報を複数に分割し、分割した低頻度更新情報それぞれをパケットに割り当てる。分割ロジックの一例としては、最大データ長以下の一定値（固定値）であるデータ長毎に「低ａ」を分割する。図８の場合、四分割されている。なお、低頻度更新情報の一部が、一つの路側用タイムスロットＴａの余りの部分で入りきらない場合、別の（後の）路側用タイムスロットＴａのパケットに割り当てられる。

このように、路側用タイムスロットＴａのパケットの内の余りの部分に、低頻度更新情報が一定のデータ長（所定のパケット長）に小さく分割されて割り当てられる。
低頻度更新情報は細分化されているので、仮に路側用タイムスロットＴａに空き時間があれば、その空き時間に、細分化した低頻度更新情報の一部（又は全部）を再度割り当てることができ、再送が可能（容易）となる。

さらに、低頻度更新情報が分割されるデータ長は、他の路側用タイムスロットＴａ（他の路側通信機２）から同じようにして分割して送信される低頻度更新情報と共通したデータ長としている。すなわち、図４において、一つのフレームΔｔ内で複数の路側通信機２が順に自身の路側用タイムスロットＴａで無線送信を行うが、例えば親機Ｒ１の路側用タイムスロットＴａに含まれる低頻度更新情報「低ａ（１／４）」のパケットＰ４（図８参照）と、子機（例えばＲ２）の路側用タイムスロットＴａに含まれる低頻度更新情報「低ａ（１／４）」のパケットＰ４とが、同じパケット長となるように、情報割り当て部２３ｄはパケットに詰め込む情報を割り当てる。

このように、低頻度更新情報は、他の路側用タイムスロットＴａと共通したデータ長で分割されてパケットに割り当てられるので、例えば、親機Ｒ１から送信された分割された部分「低ａ（１／４）」を、ある車載通信機３（図３参照）が受信し損ねた場合であっても、当該「低ａ（１／４）」を、次の路側用タイムスロットＴａが割り当てられた子機Ｒ２（図４参照）から取得して、低頻度更新情報を補完することが可能となり、また、その補完処理が容易となる。

さらに、この第三実施例では、情報割り当て部２３Ｄによって、高頻度更新情報は分割してパケットに割り当てられているので、仮に、路側用タイムスロットＴａに空き時間があればその空き時間に、又は、低頻度更新情報の代わりに（低頻度更新情報を削って）、分割した高頻度更新情報を再度割り当てることができ、再送が可能となる。
また、データ長が最大値に達していない小さいパケットがあるので、伝搬路変動の影響によるパケット受信エラーの発生を低くすることも可能となる。

また、高頻度更新情報と低頻度更新情報とで、情報の種類に分けてパケットに割り当てるので、一方の情報を再送信するためには、当該情報に該当するパケットのみを再送信すればよい。また、高頻度更新情報についても、「高ａ」と「高ｂ」とで、情報の種類に分けてパケットに割り当てるので、一方の情報を再送信するためには、当該情報に該当するパケットのみを再送信すればよい。

〔情報割り当て部による情報の割り当ての具体例（第四実施例）〕
図９は、路側通信機２（親機Ｒ１）の路側用タイムスロットＴａにおける送信パケットを説明する説明図である。この実施例においても、路側用タイムスロットＴａで送信する前記提供情報Ｄ１には、高頻度更新情報と低頻度更新情報とがあり、この高頻度更新情報と低頻度更新情報との分類は、前記のとおり情報分類部２３Ｃによって行われる。さらに、高頻度更新情報には「高ａ」と「高ｂ」との二種類の情報があり、低頻度更新情報は「低ａ」の一種類の情報がある。

情報分類部２３Ｃによって、高頻度更新情報と低頻度更新情報とが分類されると、前記各実施例と同様に、情報割り当て部２３Ｄは、低頻度更新情報よりも高頻度更新情報を優先して先ずパケットに割り当てる。さらに、情報割り当て部２３Ｄは、路側用タイムスロットＴａで送信する情報（高頻度更新情報及び低頻度更新情報）を、一定の短いデータ長（パケット長）に分割してパケットに割り当てる。

すなわち、情報割り当て部２３Ｄは、所定の分割ロジックに基づいて、高頻度更新情報及び低頻度更新情報それぞれを、一定のデータ長毎に分割し、高頻度更新情報を低頻度更新情報よりも優先してパケットに割り当てる。図９の場合、路側用タイムスロットＴａで送信する情報は、九分割されている。前記一定のデータ長は、所定の分割ロジックによって決定され、実用的な最大データ長（例えば１５００バイト）以下となる固定値である。なお、一定のデータ長は、高頻度更新情報を分割する場合と、低頻度更新情報を分割する場合とで異なる値であってもよい。

具体的に説明すると、所定の分割ロジックによって分割数及び分割する単位となる前記一定のデータ長（単位パケット長）が求まる。この一定のデータ長に基づいて、情報割り当て部２３Ｄは、高頻度更新情報及び低頻度更新情報それぞれを分割し、パケットＰ１，Ｐ２，Ｐ３に、一定のデータ長毎に分割した「高ａ（１／４）」「高ａ（２／４）」「高ａ（３／４）」を割り当て、残りの「高ａ（４／４）」を四番目のパケットＰ４に割り当てる。
この四番目のパケットＰ４は、前記一定のデータ長に対してまだ余裕があるため、この余裕分が一部となるようにして「高ｂ」が分割されており、当該パケットＰ４に「高ｂ」の前記一部である「高ｂ（１／４）」も割り当てられている。そして、残りの「高ｂ（２／４）」「高ｂ（３／４）」「高ｂ（４／４）」が、以降のパケットＰ５，Ｐ６，Ｐ７に割り当てられている。このようにして、高頻度更新情報が優先して先ずパケットに割り当てられる。

そして、情報割り当て部２３Ｄによって、分割された「低ａ（１／２）」「低ａ（２／２）」それぞれがパケットＰ８，Ｐ９に割り当てられている。なお、低頻度更新情報が、一つの路側用タイムスロットＴａの余りの部分で入りきらない場合、別の（後の）路側用タイムスロットＴａのパケットに割り当てられる。
このように、路側用タイムスロットＴａのパケットの内の余りの部分に、低頻度更新情報が所定のデータ長（所定のパケット長）に小さく分割されて割り当てられる。

この第四実施例によれば、各パケットが一定のパケット長に分割されているので、これらパケットを受信した車載通信機３は、例えば、ＭＡＣ層で、それより上層で判別可能な情報の種別に応じてパケット長を調整する必要がなく、処理が容易となる。

〔情報割り当て部による情報の割り当ての具体例（第五実施例）〕
図１０は、路側通信機２（親機Ｒ１）の路側用タイムスロットＴａにおける送信パケットを説明する説明図である。この第五実施例は第四実施例の変形例であり、この第五実施例では、「高ａ」と「高ｂ」とは情報の種類が異なることから別のスロット（Ｐ４、Ｐ５）に分けられて割り当てられる。

すなわち、前記と同様の分割ロジックに基づいて、「高ａ」「高ｂ」及び「低ａ」それぞれを、一定のデータ長毎に分割し、分割した各情報を、高頻度更新情報を低頻度更新情報よりも優先してパケットに割り当てる。前記一定のデータ長は、前記所定の分割ロジックによって決定され、実用的な最大データ長（例えば１５００バイト）以下となる固定値であり、情報の種類によって異なる値としてもよい。

図１０において、「高ａ」は四分割されていて、先頭のパケットＰ１からパケットＰ２，Ｐ３，Ｐ４それぞれに割り当てられる。
この第五実施例では、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てられることから、「高ａ」とは種類が異なる「高ｂ」は、パケットＰ５以降に割り当てられる。すなわち、「高ｂ」は四分割されていて、パケットＰ５からパケットＰ６，Ｐ７，Ｐ８それぞれに割り当てられる。

そして、前記第三実施例（図８）と同様に、「低ａ」は「高ｂ」と情報の種類が異なることから、情報割り当て部２３Ｄは、情報の種類毎に分けてパケットに割り当てる。つまり、「低ａ」は、パケットＰ９，Ｐ１０に分割して割り当てられている。なお、低頻度更新情報が、一つの路側用タイムスロットＴａの余りの部分で入りきらない場合、別の（後の）路側用タイムスロットＴａのパケットに割り当てられる。
このように、路側用タイムスロットＴａのパケットの内の余りの部分に、低頻度更新情報が所定のデータ長（所定のパケット長）に小さく分割されて割り当てられる。

この第五実施例によれば、図１０に示しているように、情報割り当て部２３Ｄは、分割した高頻度更新情報を、低頻度更新情報と分けてパケットに割り当てるので、一つのパケットに高頻度更新情報と低頻度更新情報とが混在せず、情報を受信した車載通信機３は受信情報の処理が容易となる。
さらに、高頻度更新情報と低頻度更新情報とで、情報の種類に分けてパケットに割り当てるので、一方の情報を再送信するためには、当該情報に該当するパケットのみを再送信すればよい。また、高頻度更新情報についても、「高ａ」と「高ｂ」とで、情報の種類に分けてパケットに割り当てるので、一方の情報を再送信するためには、当該情報に該当するパケットのみを再送信すればよい。

また、前記第四及び第五実施例によれば、高頻度更新情報は所定のデータ長で分割されているので、路側用タイムスロットＴａに空き時間があれば、その空き時間に、又は、低頻度更新情報用のパケットの代わりに（低頻度更新情報を削って）、分割した高頻度更新情報を再度割り当てることができ、再送が可能（容易）となる。
さらに、前記第三実施例と同様に、情報割り当て部２３Ｄによって、低頻度更新情報は所定の短いデータ長（パケット長）に分割してパケットに割り当てられ、さらに、低頻度更新情報が分割される前記所定のデータ長（パケット長）は、他の路側用タイムスロットＴａから同じようにして分割して送信される低頻度更新情報と共通したデータ長（パケット長）である。このため、例えば、親機Ｒ１から送信された分割された部分「低ａ（１／４）」を、ある車載通信機３（図３参照）が受信し損ねた場合であっても、当該「低ａ（１／４）」を、次の路側用タイムスロットＴａが割り当てられた子機Ｒ２（図４参照）から取得して、低頻度更新情報を補完することが可能となり、また、その補完処理が容易となる。

〔分割ロジックについて〕
前記第四及び前記第五実施例で説明したように、情報割り当て部２３Ｄは、所定の分割ロジックに基づいて、路側通信機２から送信する情報を所定の分割数に分割する。この分割数は、次の＜１＞＜２＞の条件を共に満たすことによって決定される。
＜１＞各路側用タイムスロットＴａで送信する情報のデータ長を、所定のデータ長（データ量）で除算した場合に、そのあまりが最小（ゼロ）となる当該データ長で分割する。
＜２＞（全分割数＋１）×（ＤＩＦＳ）＋（各パケットにおける送信時間の総数）＜（路側用タイムスロットＴａのスロット長）

前記＜１＞の条件は、分割数（パケット）を増やしてでも、路側通信機２から送信する情報を効率よくパケットに割り当てるための条件であり、前記＜２＞は分割数が増えるとＤＩＦＳが多くなって一定のスロットΔｔのスロット長に収まらなくなるのを抑制するための条件である。
なお、前記所定のデータ長は変数であり、例えば、実用的な前記最大データ長（１５００バイト）以下の値が採用され、例えば、１５００バイト、１０００バイト、５００バイトなどである。これらデータ長の値が順に適用されて演算が行われ、あまりが最小となる分割数を、情報割り当て部２３Ｄが求める。そして、あまりが最小となる分割数でのデータ長が、情報を分割する単位となるデータ長となる。

以上本発明の各実施例によれば、情報分類部２３Ｃによって、路側用タイムスロットＴａで送信する情報が、高頻度更新情報と低頻度更新情報とに分類されており、情報割り当て部２３Ｄが、高頻度更新情報を優先してパケットに割り当て、余りの部分に低頻度更新情報を割り当てるので、路側用タイムスロットＴａ毎で、高頻度更新情報を優先して送信することが可能となる。
低頻度更新情報は、高頻度更新情報と比べて更新頻度を低くして送信してもよい情報であるので、この低頻度更新情報（全部又は分割した場合はその一部）を、ある路側用タイムスロットＴａで送信できなくても、別の路側用タイムスロットＴａで送信すればよい。
このように、路側用タイムスロットＴａで送信する情報には、高頻度更新情報や低頻度更新情報があるが、本発明によれば、このような更新頻度の高低に応じた情報提供が可能となる。

さらに、前記各実施例では、高頻度更新情報を路側用タイムスロットＴａの最初のパケットから順に割り当て、後ろの余りのパケットに低頻度更新情報を割り当てている。このように、高頻度更新情報を路側用タイムスロットＴａの最初に割り当てることで、高頻度更新情報を割り当てた当該路側用タイムスロットＴａの余り時間を把握することが容易となる。したがって、高頻度更新情報は優先して車載通信機３に取得させる必要がある情報であることから、路側用タイムスロットＴａの余りの時間に、又は低頻度更新情報の代わりに、高頻度更新情報を当該路側用タイムスロットＴａで再送することができるか否かを、情報割り当て部２３Ｄで判断することが可能となり、可能であれば、高頻度更新情報を再送させるように、情報を割り当て直すことができる。

また、各路側用タイムスロットＴａのスロット長を固定長としているので、車載通信機３においてスロットの間違いが生じにくい。このため、車載通信機３が、路側用タイムスロットＴａで誤って情報送信を行い電波の干渉が発生してしまうことを低減することができる。さらに、各スロット長が変化しないことから、通信制御を行いやすい。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、前記各実施形態では、高頻度更新情報の割り当ては、路側用タイムスロットＴａの先頭のパケットから開始したが、これ以外に、途中のパケットであってもよく、最後尾のパケットから割り当ててもよい。
また、前記実施形態では、情報分類部２３Ｃは、路側用タイムスロットＴａで送信する提供情報Ｄ１を、情報の更新頻度の高低を判断基準として、第一情報と第二情報とに分類する場合を説明したが、この更新頻度の高低以外に、又はこの更新頻度の高低に合わせて、情報の重要度、及び／又は、情報量を判断基準として、第一情報と第二情報とに分類してもよい。

２：路側通信機、 ３：車載通信機（移動通信機）、２３：制御部、 ２３Ａ：スロット割り当て部、 ２３Ｂ：通知部、 ２３Ｃ：情報分類部、 ２３Ｄ：情報割り当て部、 Ｔａ：路側用タイムスロット、 Ｔｂ：車載用タイムスロット

Claims (7)

1. 路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置であって、
   前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、
   前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に前記第二情報を割り当てる情報割り当て部と、
   を備え、
   前記情報割り当て部は、前記第二情報を所定のデータ長に分割して前記複数のパケットの内の前記余りの部分に割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第二情報を、再送可能とするために、前記路側用タイムスロットに空き時間があれば当該空き時間に、再度割り当て、
   前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長であることを特徴とする通信制御装置。
2. 路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムに用いられる通信制御装置であって、
   前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、
   前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に所定のデータ長に分割した前記第二情報を割り当てる情報割り当て部と、
   を備え、
   前記情報割り当て部は、前記第一情報を所定のデータ長に分割してパケットに優先して割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第一情報を、再送可能とするために、前記第二情報用のパケットに、再度割り当て可能であり、
   前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長であることを特徴とする通信制御装置。
3. 前記情報割り当て部は、分割した前記第一情報を、前記第二情報と分けてパケットに割り当てる請求項２に記載の通信制御装置。
4. 前記情報分類部は、前記路側用タイムスロットで送信する情報を更新する頻度の高低、当該情報の重要度、及び、当該情報の量の内の少なくとも一つを前記所定の判断基準として、当該情報を第一情報と第二情報とに分類する請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の通信制御装置を備えた路側通信機。
6. 路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムであって、
   前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、
   前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に前記第二情報を割り当てる情報割り当て部と、
   を備え、
   前記情報割り当て部は、前記第二情報を所定のデータ長に分割して前記複数のパケットの内の前記余りの部分に割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第二情報を、再送可能とするために、前記路側用タイムスロットに空き時間があれば当該空き時間に、再度割り当て、
   前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長であることを特徴とする通信システム。
7. 路側通信機が無線送信を行う路側用タイムスロットが、時分割で割り当てられて、当該路側通信機と移動通信機との間で通信が行われる通信システムであって、
   前記路側用タイムスロットで送信する情報を所定の判断基準で第一情報と第二情報とに分類する情報分類部と、
   前記路側用タイムスロットにおいて送信される複数のパケットに前記第一情報を優先して割り当て、余りの部分に所定のデータ長に分割した前記第二情報を割り当てる情報割り当て部と、
   を備え、
   前記情報割り当て部は、前記第一情報を所定のデータ長に分割してパケットに優先して割り当て、更に、所定のデータ長に分割した前記第一情報を、再送可能とするために、前記第二情報用のパケットに、再度割り当て可能であり、
   前記情報割り当て部によって前記第二情報が分割される前記所定のデータ長は、他の路側用タイムスロットから同じようにして分割して送信される前記第二情報と共通したデータ長であることを特徴とする通信システム。

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