JP6786920B2 - 監視システム、車載器、センタ装置、および監視方法 - Google Patents

Description

本開示は、車載カメラの映像を利用して走行環境を監視する監視システムに関する。

従来、車載カメラの映像を利用して走行環境を監視し、異常を検出した場合にその異常内容を、センタ装置を介して各車両に配信する監視システムが知られている。例えば、特許文献１には、次のような技術が提案されている。即ち、車両側では、車載カメラの撮影画像から画像認識によって道路状況を検出し、その検出結果を、予め用意された道路状況のデータベースの内容と比較し、道路状況の変化を検出すると映像をセンタ装置に送信する。センタ装置側では、送信されてきた映像を、オペレータが目視で確認を行ったうえで、確認結果を各車両に配信する。

特許５５５１２３６号公報

しかしながら、画像認識によって道路状況を検出する特許文献１に記載の従来装置では、あらゆる道路状況に対応した認識結果をデータベースに保持しておく必要がある。しかし、道路状況は、落下物の存在や事故の発生等、検出対象とすべき異常事態の発生によって変化するだけでなく、天候、時刻、交通量、周辺建造物、周辺車両の車種等の異常とは言えない事象の変化によっても変化する。しかも、これらの事象には様々なバリエーションが存在するため、検出対象とすべき異常だけを的確に検出することは困難であるという問題があった。

また、上述のように、画像認識だけでは本当に異常事態が発生しているのか否かを十分な精度で判定することができないため、センタ装置側で映像を目視確認する作業が必要となる。つまり、異常事態の発生を漏れなく検出するためには、車両側では、道路状況の変化が比較的小さくても異常ありと判断して、センタ装置側に判断させる必要がある。しかしながら、この場合、車両からセンタ装置への通信量が増大すると共に、センタ装置側での目視確認の作業量が膨大なものとなるという問題もあった。

本開示は、車両とセンタ装置間の通信量やセンタ装置側の負荷を増大させることなく、走行環境の異常の検出精度を向上させる技術を提供する。

本開示の監視システムは、車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視するものであって、車両に搭載される車載器と、車載器との通信を行うセンタ装置と、を備える。
車載器は、データ取得部と、データ送信部と、映像記録部と、映像提供部とを備える。データ取得部は、当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得する。データ送信部は、データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報をセンタ装置に送信する。映像記録部は、自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、インデックス情報に対応づけて記録する。映像提供部は、センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合したインデックス情報を有する映像を、センタ装置に提供する。

センタ装置は、モデル記憶部と、データ受信部と、異常検出部と、映像取得部と、を備える。モデル記憶部は、車両の走行が可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、該走行区間を走行する車両の代表的な運転行動データの特徴を表す運転モデルを記憶する。データ受信部は、車載器から対応情報を取得する。異常検出部は、データ受信部が取得した対応情報を取得情報とし、取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、モデル記憶部に記憶された対象位置に対応する走行区間を対象区間とし、対象区間の運転モデルを対象モデルとして、対象モデルと運転情報とを比較することで、運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出する。映像取得部は、異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を車載器から取得する。

このような構成によれば、車両の運転行動データを運転モデルと比較することで、画像を用いることなく、環境異常地点をより的確に検出することができる。
また、環境異常地点についてのみ、センタ装置は、その異常に関連する映像を車両から取得するため、通信量とセンタ装置側での目視確認等の作業量を削減することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

監視システムの構成を示すブロック図である。 情報取得部が取得する情報の一部を例示する説明図である。 シーン抽出部での処理内容を例示する説明図である。 特徴抽出部での処理内容を例示する説明図である。 映像編集部での処理内容を例示する説明図である。 映像蓄積部の蓄積データを例示する説明図である。 映像送信部での処理内容を例示する説明図である。 異常提示部が提示する情報の一部を例示する説明図である。 情報提示部による情報提示の一例を示す説明図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．全体構成］
図１に示す監視システム１は、車両に搭載される車載器１０と、車載器１０との無線通信を行うセンタ装置３０とを備える。

車載器１０およびセンタ装置３０は、いずれも、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車載器１０およびセンタ装置３０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車載器１０およびセンタ装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

車載器１０やセンタ装置３０の各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

［２．車載器］
車載器１０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能構成として、データ取得部１１、シーン抽出部１２、特徴抽出部１３、データ送信部１４、映像編集部１５、要求受付部１７、映像送信部１８、情報受信部１９、情報提示部２０を備える。また、メモリには、プログラムが格納される他、少なくとも映像蓄積部１６としての領域が確保されている。以下では、当該車載器１０を搭載する車両を自車両という。

データ取得部１１は、自車両に搭載された車載カメラを含む各種センサ（以下、車載センサ群）６０等から、自車情報、周辺情報、位置情報、時間情報等を予め設定された周期で繰り返し取得する。図２に示すように、自車情報は、自車両の挙動や自車両に対する運転操作を表す情報であり、運転行動データともいう。運転行動データは、例えば、アクセル開度、ブレーキ圧、操舵角、車速、加速度、ヨーレート等を含む。周辺情報は、例えば、車載カメラから得られるドライブ映像、レーダセンサ等を用いて検出される自車両の周辺に存在する他車両や障害物に関する物標情報、晴天や雨天といった天気情報等を含む。位置情報および時間情報は、自車両に搭載されたＧＰＳ受信機やナビゲーション装置から得られる現在時刻、自車両の現在位置や進行方向等の情報を含む。また、位置情報には走行経路の情報も含む。

シーン抽出部１２は、図３に示すように、データ取得部１１にて取得される運転行動データの時系列（以下、時系列データ）に基づき、時系列データに含まれる繰り返しパターンを、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割する。以下では、この部分系列のそれぞれを運転シーンともよぶ。このようにして抽出された運転シーンのそれぞれには、一連のシーンＩＤを付与する。なお、運転シーンの抽出には、例えば、特開２０１３−２５０６６３号公報等に記載された公知の記号化技術を用いることができる。記号化技術を用いる手法に限らず、停止中を一つの運転シーンと見なすなど、予め決められたルールに従って運転シーンを抽出するようにしてもよい。

特徴抽出部１３は、運転シーン毎にその運転シーンの特徴を表すシーン特徴量を抽出する。ここでは、図４に示すように、シーン特徴量としてトピック割合を用いる。トピック割合とは、運転シーンの特徴的なパターンを表す複数の運転トピックを予め用意しておき、着目する運転シーンを運転トピックの混合によって表現した場合に求められる混合比のことをいう。なお、トピック割合は、例えば特開２０１４−２３５６０５号公報等に記載された公知の技術であるため、その詳細についての説明は省略する。

データ送信部１４は、特徴抽出部１３にて抽出されたシーン特徴量を、シーンＩＤおよび位置情報、時間情報等からなるインデックス情報と共にセンタ装置３０に送信する。以下では、シーン特徴量と、これに対応づけられたインデックス情報とを総称して対応情報という。

映像編集部１５は、データ取得部１１にて取得されたドライブ映像を、運転シーン毎の複数の部分映像に分割すると共に、映像の間引きおよび符号化によってデータ量を圧縮する。なお、図５に示すように、運転シーン毎に間引きを行い、しかも、運転シーンの長さに応じて、シーンが長いほど間引き量を増加させることが望ましい。なお、間引きの具体的な手法としては、例えば、特開２０１４−０２７４８１号公報等に記載された公知の動画要約技術を用いることができる。動画要約技術を用いる手法に限らず、運転シーンごとに予め決められた一定の時間間隔で映像を間引いてもよい。但し、いずれの場合も運転シーンの切替点を間引くことがないようにされている。更に、符号化では、例えばＭＰＥＧを用いる場合、シーン切替点が、必ずＧＯＰ（Group of Pictures）の開始点となるように設定する等して、シーンを跨ぐ予測符号化が行われないようにする。つまり、運転シーン毎に、他の運転シーンに依存することなく映像を再生することができるようにドライブ映像を圧縮した動画像が生成される。具体的には、圧縮前の動画像は、１シーンが数百ミリ秒〜十数秒程度の長さ、平均には１〜５秒程度の長さであり、この動画像をシーンごとに圧縮することで、トータルのデータ量が、圧縮前と比較して１／２０程度となるように処理される。

映像蓄積部１６は、図６に示すように、映像編集部１５で編集された動画像を、シーンＩＤおよび位置情報、時間情報等からなるインデックス情報と共に蓄積する。但し、シーン毎にファイルが分割されている場合は、それらシーン間の時間的な繋がりを表すファイルパス情報も蓄積する。また、一連のシーンが一つのファイルにまとめられている場合は、そのファイルの中での各シーンの位置を表すシークポイントを特定する情報も蓄積する。

要求受付部１７は、センタ装置３０から無線通信によって送信されてくる映像要求を受け付ける。なお、映像要求には、要求する映像を特定するための取得条件が示されている。取得条件は、インデックス情報の検索に用いることができる情報である。具体的には、シーンＩＤであってもよいし、時刻や位置であってもよい。また、これらの組み合わせであってもよい。

映像送信部１８は、要求受付部１７が受け付けた映像要求の取得条件に従い、取得条件から特定される動画像を映像蓄積部１６から読み出してセンタ装置３０に送信する。例えば、取得条件がシーンＩＤである場合、シーンＩＤから特定される運転シーン（以下、指定シーン）を含む前後所定範囲内の運転シーンについての動画像を送信する。なお、所定範囲内の運転シーンとは、例えば、図７に示すように、指定シーンの前後所定時間（例えば、３秒）内に係る運転シーンとすることができる。この場合、シーンＩＤによって、所定範囲内に含まれる運転シーンの数は異なったものとなる。これに限らず、指定シーンの前後所定個（例えば、３個）の運転シーンとしてもよい。なお、シーンＩＤ毎に、取得条件によって指定された場合に、どの運転シーンが所定範囲内に含まれるのかを表すデータを、映像蓄積部１６に予め記憶させておいてもよい。この場合、要求を受け付けた場合に、所定範囲を特定する演算を行なうことなく、必要な動画を速やかに返送することができる。

情報受信部１９は、センタ装置３０から配信される走行環境の異常に関する異常情報を受信する。
情報提示部２０は、情報受信部１９が受信した異常情報を、自車両の乗員に対して提示する。具体的には、例えば、図８に示すように、ナビゲーション装置の地図画面上に異常が検出された地点を強調表示してもよいし、図９に示すように、ヘッドアップディスプレイ等を利用して、異常の内容をテキストによって示した画像Ｐを表示してもよい。また音声やインジケータランプを利用して乗員に通知してもよい。さらに、これらの複数の提示方法の複合によって通知しても良い。

［３．センタ装置］
センタ装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能構成として、データ受信部３１、異常度算出部３３、異常判定部３４、映像要求部３５、映像受信部３６、異常提示部３７、判断取得部３８、情報配信部３９を備える。また、メモリには、プログラムが格納される他、少なくともモデル記憶部３２としての領域が確保されている。

データ受信部３１は、車載器１０から送信されてくる対応情報を取得する。
モデル記憶部３２は、走行区間と運転モデルとを対応づけたモデル情報が記憶されている。走行区間とは、車両が走行可能な道路を分割することで設定される。運転モデルは、各走行区間において検出される標準的なシーン特徴量（例えば、平均値）であり、過去の対応情報を統計的に処理することによって作成される。この運転モデルは、天候や時間によって異なったものが用意されていてもよい。また、運転モデルは、データ受信部３１にて取得された情報に基づいて、適宜更新されるように構成されていてもよい。

異常度算出部３３は、データ受信部３１にて取得された特徴情報に基づき、特徴情報に示された位置情報を用いてモデル記憶部３２から読み出した運転モデルに対する、特徴情報に示されたシーン特徴量の乖離度を、そのシーン特徴量の異常度として算出する。なお、シーン特徴量や運転モデルは、多次元ベクトルとして表現されるため、例えば、これらベクトル間の距離を、上記乖離度、ひいては異常度として求めることができる。

異常判定部３４は、異常度算出部３３で算出された異常度に基づき、異常判定区間毎に異常度の頻度分布を生成する。異常判定区間とは、車両が走行可能な道路を分割することで設定され、１つあるいは複数の走行区間を包含する。この頻度分布において、異常度が予め設定された異常閾値以上となる頻度が、予め設定された頻度閾値以上となる場合に、その異常判定区間を異常ありと判定し、これを異常判定地点として検出する。そして、検出された環境異常地点およびその環境異常地点に関する対応情報を、映像要求部３５および異常提示部３７に出力する。

映像要求部３５は、異常判定部３４にて検出された環境異常地点を特定するための取得条件を生成し、この取得条件を含んだ映像要求を車載器１０に送信する。取得条件には、環境異常地点に対応したシーンＩＤまたは位置情報が少なくとも含まれ、更に、異常度が異常閾値以上となるシーン特徴量に対応付けられた時間情報が加えられていてもよい。

映像受信部３６は、映像要求部３５が送信した映像要求に対して、車載器１０が返送してくる映像（即ち、動画像）を受信する。この動画像は、取得条件によって特定される運転シーンを含む前後所定範囲の運転シーンが含まれたものとなる。

異常提示部３７は、異常判定部３４から提供される環境異常地点の情報に基づき、その環境異常地点の位置を地図上に示した地図画像、その環境異常地点を走行した時の運転行動データ、および映像受信部３６が受信した動画像を判断実行部５０に提供する。

判断実行部５０では、道路環境を監視するオペレータが操作するコンピュータの画面上に、異常提示部３７から提示される地図画像、運転行動データ、および動画像が表示される。オペレータは、地図画像や運転行動データ、動画像を目視確認することで、検出された異常の具体的な内容を特定し、その内容を表す情報を、コンピュータを介して入力する。またオペレータは検出された異常を配信するかどうかの要否判断も、あわせて入力することが望ましい。

判断取得部３８は、判断実行部５０にて入力された情報を異常情報として取得する。なお、異常情報には、異常の具体的な内容をテキストで表した情報のほか、その異常が生じている地点である環境異常地点の位置情報等が含まれている。

情報配信部３９は、判断取得部３８が取得した異常情報を、配信先となる車載器１０に配信する。ただし、異常情報に要否判断が含まれている場合には、その要否に基づき配信するかどうかを決める。このとき、異常情報が示す環境異常地点に向かって走行している車両に搭載された車載器１０が配信先となる。

［４．動作］
このように構成された監視システム１では、各車両に搭載された車載器１０は、運転行動データに基づいて運転シーン毎にシーン特徴量を生成し、これをインデックス情報と共に、センタ装置３０に送信する。また、車載器１０では、ドライブ映像を編集、圧縮して、運転シーン毎に読出可能な形式の動画像を作成し、これにインデックス情報と対応付けて映像蓄積部１６に記憶する。

センタ装置３０は、各車両の車載器１０から取得したシーン特徴量を、そのシーン特徴量が取得された位置に対応する運転モデルと比較することで、そのシーン特徴量の異常度を求める。更に、異常判定区間毎に異常度の頻度分布を生成し、この頻度分布から異常の有無を判定し、異常があると判定された異常判定区間を環境異常地点として検出する。そして、環境異常地点が少なくとも含まれるように設定された取得条件に適合する動画像を車載器１０に要求する。

車載器１０は、センタ装置３０からの要求に応じた動画像を、映像蓄積部１６から読み出してセンタ装置３０に返送する。
センタ装置３０は、取得した動画像と環境異常地点に関する対応情報を、判断実行部５０に提示する。

判断実行部５０では、センタ装置３０から提示されコンピュータ上に表示される情報を、オペレータが目視確認することで、環境異常地点で発生した異常の具体的な内容を確認して、その確認した内容をコンピュータに入力する。

センタ装置３０は、判断実行部５０にてコンピュータに入力された情報である異常情報を取得して、環境異常地点に向かう車両に搭載された車載器に異常情報を配信する。
異常情報の配信を受けた車載器１０は、異常情報をドライバに対して提示する。

［５．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（５ａ）車両の運転行動データに基づくシーン特徴量を運転モデルと比較することで、画像を用いることなく、走行環境に異常のある環境異常地点を的確に検出することができる。例えば、落下物が存在する場合、画像認識では、その落下物の種類や見え方によって様々なパターンが存在する。しかし、運転行動データであれば、落下物の種類や見え方によらず、その落下物を迂回するという共通の運転行動データに基づくシーン特徴量が検出されるため、より的確に異常の発生を検出することができる。また運転モデルは、走行区間ごとに作成されているため、例えば、落下物がなくても道路形状からあたかも迂回しているような運転行動が発生するような走行区間において、走行環境の異常が誤検知されてしまうことを抑制することができる。

（５ｂ）センタ装置３０は、走行環境に異常が発生したか否かの判断を、各車両から得られるシーン特徴量を用いて個別に行うのではなく、異常判定区間毎に求めたシーン特徴量の異常度の頻度分布を用い、即ち、複数車両の情報を利用することで行っている。このため、動物が道路を横切る等の突発異常や、センサの故障等の車両原因の異常を排除することができる。また、異常判定区間を、運転モデルが作成される単位である走行区間よりも大きくすることで、同じ走行環境の異常から複数の車両が影響を受ける場合に、その影響を受ける位置が必ずしも同じ走行区間とならないことに対処できる。

（５ｃ）センタ装置３０は、異常ありと判断された地点についての映像のみを車載器１０から取得し、具体的な異常の内容を判断する。このため、車載器１０とセンタ装置３０間の通信量、およびセンタ装置３０での目視確認等の作業量を削減することができる。

（５ｄ）オペレータを介在させて、具体的な異常の内容をオペレータに判断させているため、異常情報の配信の要否等、最終的な判断を柔軟に行うことができる。
（５ｅ）ドライブ映像を符号化する際に、運転シーンの変わり目にキーフレームを配置しているため、運転シーン単位で動画像を再生することができる。このため、センタ装置３０は、必要な運転シーンだけを取得すればよく、通信や作業の効率を向上させることができる。

（５ｆ）ドライブ映像を符号化する際に、運転シーン単位で、シーンが長いほど間引き率が大きくなるように映像を間引いて動画像を生成している。このため、再生される各運転シーンの動画像の長さのばらつきを抑えることができ、また、映像蓄積部１６の記憶容量や車載器１０とセンタ装置３０との間の通信量を削減することができる。

（５ｇ）映像蓄積部に蓄積される動画像にはインデックス情報が対応づけられており、そのインデックス情報には、シーンＩＤ、時間情報、位置情報が含まれているため、取得条件を適宜設定することで様々な検索を行うことができる。例えば、位置情報で検索した場合、同じ車両が何度も同じ位置を通過している場合があり、その全てについて取得することができる。また、時間情報で検索した場合、ある車両はある時間に一箇所にしか存在し得ないため、一つの車両についての検索結果は、必然的に一意に決まる。また、時間情報と位置情報を指定することによって、ある時間にある位置を通過した全ての車両から情報を収集することができる。

（５ｈ）センタ装置３０は、異常情報を異常発生地点に向かう車両の車載器１０に配信するため、異常発生地点を通過する車両のドライバに事前に注意を喚起することができる。

［６．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（６ａ）上記実施形態では、特徴抽出部１３は、運転シーン毎にその運転シーンの特徴を表すシーン特徴量を抽出し、データ送信部１４は抽出されたシーン特徴量をインデックス情報と共にセンタ装置３０に送信するが、シーン特徴量のかわりに運転行動データそのものとインデックス情報をセンタ装置に送信してもよい。この場合、ドライブ映像は一定の長さ毎に区切るなどの方法で編集し、運転行動データはセンタ装置側で特徴抽出してもよい。

（６ｂ）上記実施形態では、運転シーンを、運転行動データに含まれる繰り返しパターンに基づいて抽出、あるいは、予め決められたルールに基づいて抽出しているが、運転シーンの抽出方法は、これに限定されるものではない。例えば、一定の長さごとに運転行動データを区切る等してもよい。

（６ｃ）上記実施形態では、ドライブ映像を運転シーン毎に区切って編集しているが、区切り方は、これに限定されるものではない。例えば、一定の長さ毎に区切る等してもよい。

（６ｄ）上記実施形態では、シーン特徴量としてトピック割合を用いているが、これに限定されるものではない。例えば、運転行動データそのものや、運転行動データに現れる値の頻度分布や平均値等、運転行動データを何らかの特徴量を用いて表現したものを用いてもよい。

（６ｅ）上記実施形態では、運転モデルは過去の対応情報を予め統計的に処理することで作成しているが、運転モデルとして、過去の対応情報の一部あるいは全部を記憶しておいてもよい。この場合は、異常度算出部での計算において、シーン特徴量の運転モデルとの乖離度を、例えば、記憶された過去のシーン特徴量との距離のうち近いもの上位５つの平均などとして求めればよい。

（６ｆ）上記実施形態では、走行区間毎に求めた異常度の頻度分布において、異常度が異常閾値以上となる頻度が頻度閾値以上となる場合に、その走行区間を異常ありと判定しているが、これに限定されるものではない。例えば、単純に、異常度が異常閾値以上である場合に、その走行区間を異常ありと判定してもよい。

（６ｇ）上記実施形態では、センタ装置３０は、異常ありと判断された地点についての映像を各車両に対して要求しているが、例えば、異常閾値以上の異常度が検出されたタイミングがより早いシーン特徴量の送信元となった車両に対して優先的に要求するようにしてもよい。この場合、異常が発生した直後の映像に基づいて、異常の内容をオペレータにより的確に判断させることができる。

（６ｈ）上記実施形態では、異常の内容を、オペレータに判断させているが、これに限定されるものではない。例えば、詳細な画像認識等によって自動的に判断するように構成してもよい。

（６ｉ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（６ｊ）上述した監視システムの他、当該監視システムを構成する車載器やセンタ装置、車載器やセンタ装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…監視システム、１０…車載器、１１…データ取得部、１２…シーン抽出部、１３…特徴抽出部、１４…データ送信部、１５…映像編集部、１６…映像蓄積部、１７…要求受付部、１８…映像送信部、１９…情報受信部、２０…情報提示部、３０…センタ装置、３１…データ受信部、３２…モデル記憶部、３３…異常度算出部、３４…異常判定部、３５…映像要求部、３６…映像受信部、３７…異常提示部、３８…判断取得部、３９…情報配信部、５０…判断実行部、６０…車載センサ群。

Claims (24)

1. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）であって、
   車両に搭載される車載器（１０）と、
   車載器との通信を行うセンタ装置（３０）と、を備え、
   前記車載器は、
   当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得するデータ取得部（１１）と、
   前記データ取得部にて取得された運転行動データの系列を、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割するシーン抽出部（１２）と、
   前記シーン抽出部にて抽出された運転シーン毎に、前記運転シーンの特徴を表す特徴情報を抽出する特徴抽出部（１３）と、
   前記特徴抽出部にて抽出された前記特徴情報と該特徴情報の抽出元となった前記運転シーンに属する前記運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信するように構成されたデータ送信部（１４）と、
   自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録するように構成された映像記録部（１５）と、
   前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供するように構成された映像提供部（１７、１８）と、
   を備え、
   前記センタ装置は、
   車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを記憶するように構成されたモデル記憶部（３２）と、
   前記車載器から前記対応情報を取得するように構成されたデータ受信部（３１）と、
   前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる前記特徴情報を運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出するように構成された異常検出部（３３，３４）と、
   前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を前記車載器から取得するように構成された映像取得部（３５，３６）と、
   を備える監視システム。
2. 前記モデル記憶部は、車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、前記運転モデルを記憶する、
   請求項１に記載の監視システム。
3. 前記異常検出部は、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求めると共に、１つあるいは複数の前記走行区間をまとめた異常判定区間毎に前記異常度の頻度分布を求め、前記異常度が予め設定された異常閾値以上となる頻度が、予め設定された頻度閾値以上となる前記異常判定区間を、前記環境異常地点として検出する、
   請求項２に記載の監視システム。
4. 前記異常検出部は、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求め、該異常度が予め設定された異常閾値以上である前記走行区間を前記環境異常地点として検出する、
   請求項２に記載の監視システム。
5. 前記映像提供部は、前記取得条件に該当する運転シーンを含む、該運転シーンの前後の所定範囲内の運転シーンの映像を提供する、
   請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の監視システム。
6. 前記映像記録部は、前記車載カメラの映像を、前記運転シーン毎に個別に再生可能な形式に符号化して記録する、
   請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の監視システム。
7. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）であって、 車両に搭載される車載器（１０）と、
   車載器との通信を行うセンタ装置（３０）と、を備え、
   前記車載器は、
   当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得するデータ取得部（１１）と、
   前記データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信するように構成されたデータ送信部（１４）と、
   自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録するように構成された映像記録部（１５）と、
   前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供するように構成された映像提供部（１７、１８）と、
   を備え、
   前記センタ装置は、
   車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを記憶するように構成されたモデル記憶部（３２）と、
   前記車載器から前記対応情報を取得するように構成されたデータ受信部（３１）と、
   前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出するように構成された異常検出部（３３，３４）と、
   前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を前記車載器から取得するように構成された映像取得部（３５，３６）と、
   を備え、
   前記モデル記憶部は、車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、前記運転モデルを記憶し、
   前記異常検出部は、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求めると共に、１つあるいは複数の前記走行区間をまとめた異常判定区間毎に前記異常度の頻度分布を求め、前記異常度が予め設定された異常閾値以上となる頻度が、予め設定された頻度閾値以上となる前記異常判定区間を、前記環境異常地点として検出し、
   前記映像取得部は、前記異常検出部にて検出された前記環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に映像を要求する、
   監視システム。
8. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）であって、 車両に搭載される車載器（１０）と、
   車載器との通信を行うセンタ装置（３０）と、を備え、
   前記車載器は、
   当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得するデータ取得部（１１）と、
   前記データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信するように構成されたデータ送信部（１４）と、
   自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録するように構成された映像記録部（１５）と、
   前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供するように構成された映像提供部（１７、１８）と、
   を備え、
   前記センタ装置は、
   車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを記憶するように構成されたモデル記憶部（３２）と、
   前記車載器から前記対応情報を取得するように構成されたデータ受信部（３１）と、
   前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出するように構成された異常検出部（３３，３４）と、
   前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を前記車載器から取得するように構成された映像取得部（３５，３６）と、
   を備え、
   前記モデル記憶部は、車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、前記運転モデルを記憶し、
   前記異常検出部は、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求め、該異常度が予め設定された異常閾値以上である前記走行区間を前記環境異常地点として検出し、
   前記映像取得部は、前記異常検出部にて検出された前記環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に映像を要求する、
   監視システム。
9. 前記車載器は、前記データ取得部が取得した運転行動データから該運転行動データの特徴を表す特徴情報を抽出する特徴抽出部（１３）を備え、
   前記データ送信部は、前記特徴抽出部にて生成された該特徴情報と該特徴情報が取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を生成し、前記センタ装置に送信し、
   前記異常検出部は、前記取得情報に含まれる特徴情報を前記運転情報とする、
   請求項７または請求項８に記載の監視システム。
10. 前記車載器は、
    前記データ取得部にて取得された運転行動データの系列を、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割するシーン抽出部（１２）を、更に備え、
    前記特徴抽出部は、前記シーン抽出部にて抽出された運転シーン毎に、前記特徴情報を生成する、
    請求項９に記載の監視システム。
11. 前記映像提供部は、前記取得条件に該当する運転シーンを含む、該運転シーンの前後の所定範囲内の運転シーンの映像を提供する、
    請求項１０に記載の監視システム。
12. 前記映像記録部は、前記車載カメラの映像を、前記運転シーン毎に個別に再生可能な形式に符号化して記録する、
    請求項１０または請求項１１に記載の監視システム。
13. 前記センタ装置は、
    前記異常検出部が取得した取得情報に関連して前記映像取得部が取得した映像に対する画像認識によって、前記環境異常地点での異常内容を判断した結果を、異常情報として取得するように構成された判断取得部（３７，３８）を、更に備える
    請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の監視システム。
14. 前記センタ装置は、
    前記異常検出部が取得した取得情報および該取得情報に関連して前記映像取得部が取得した映像を提示する提示部（３７）と、
    前記提示部によって提示された内容に従って、異常内容を判断した判断結果を取得する取得部（３８）と、
    を更に備える、請求項１ないし請求項１２のいずれか１項に記載の監視システム。
15. 前記映像記録部は、予め設定された規則に従って間引きした映像を記録する、
    請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載の監視システム。
16. 前記センタ装置は、
    前記環境異常地点での異常内容を判断した結果を異常情報として取得するように構成された判断取得部（３７，３８）と、
    前記判断取得部にて取得された異常情報を、予め設定された配信先に配信するように構成された情報配信部（３９）と、を更に備え、
    前記車載器は、
    前記センタ装置から配信される前記異常情報を、自車両の乗員に提示するように構成された情報提示部（２０）を更に備える、
    請求項１ないし請求項１５のいずれか１項に記載の監視システム。
17. 前記情報配信部は、前記異常情報に示された前記環境異常地点に向かって走行している車両を前記配信先とする、
    請求項１６に記載の監視システム。
18. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）において、車両に搭載され、センタ装置（３０）との通信を行う車載器（１０）であって、
    当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得するデータ取得部（１１）と、
    前記データ取得部にて取得された運転行動データの系列を、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割するシーン抽出部（１２）と、
    前記シーン抽出部にて抽出された運転シーン毎に、前記運転シーンの特徴を表す特徴情報を抽出する特徴抽出部（１３）と、
    前記特徴抽出部にて抽出された前記特徴情報と該特徴情報の抽出元となった前記運転シーンに属する前記運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信するように構成されたデータ送信部（１４）と、
    自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録するように構成された映像記録部（１５）と、
    前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供するように構成された映像提供部（１７、１８）と、
    を備え、
    前記センタ装置は、車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルをモデル記憶部に記憶し、前記車載器から前記対応情報を取得し、取得された前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる前記特徴情報を運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出し、検出された前記環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を前記車載器から取得する機能を有する
    車載器。
19. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）において、 車両に搭載される車載器（１０）との通信を行うセンタ装置（３０）であって、
    車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを記憶するように構成されたモデル記憶部（３２）と、
    前記車載器から対応情報を取得するように構成されたデータ受信部（３１）と、
    前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる前記特徴情報を運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出するように構成された異常検出部（３３，３４）と、
    前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、前記車載器にて前記インデックス情報に対応づけて記録される映像のうち、前記取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記車載器から取得するように構成された映像取得部（３５，３６）と、
    を備え、
    前記車載器は、該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および前記自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得し、前記運転行動データの時系列を、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割し、前記運転シーン毎に、前記運転シーンの特徴を表す特徴情報を抽出し、前記特徴情報と該特徴情報の抽出元となった前記運転シーンに属する前記運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた前記対応情報を送信する機能を有する
    センタ装置。
20. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）において、 車両に搭載される車載器（１０）との通信を行うセンタ装置（３０）であって、
    車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを、前記車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、記憶するように構成されたモデル記憶部（３２）と、
    前記車載器を搭載する車両の挙動および該車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データと、該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を、前記車載器から取得するように構成されたデータ受信部（３１）と、
    前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求めると共に、１つあるいは複数の前記走行区間をまとめた異常判定区間毎に前記異常度の頻度分布を求め、前記異常度が予め設定された異常閾値以上となる頻度が、予め設定された頻度閾値以上となる前記異常判定区間を、前記運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点として検出するように構成された異常検出部（３３，３４）と、
    前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、前記異常検出部にて検出された前記環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に要求することで、前記車載器にて前記インデックス情報に対応づけて記録される映像のうち、前記取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記車載器から取得するように構成された映像取得部（３５，３６）と、
    を備え、
    前記車載器は、該車載機を搭載する車両である自車両の挙動および前記自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得し、前記運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信し、自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録し、前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供する機能を有する
    センタ装置。
21. 車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視システム（１）において、 車両に搭載される車載器（１０）との通信を行うセンタ装置（３０）であって、
    車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを、前記車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、記憶するように構成されたモデル記憶部（３２）と、
    前記車載器を搭載する車両の挙動および該車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データと、該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を、前記車載器から取得するように構成されたデータ受信部（３１）と、
    前記データ受信部が取得した前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求め、該異常度が予め設定された異常閾値以上である前記走行区間を、前記運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点として検出するように構成された異常検出部（３３，３４）と、
    前記異常検出部にて検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、前記異常検出部にて検出された前記環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に要求して、前記車載器にて前記インデックス情報に対応づけて記録される映像のうち、前記取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記車載器から取得するように構成された映像取得部（３５，３６）と、
    を備え、
    前記車載器は、該車載機を搭載する車両である自車両の挙動および前記自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得し、前記運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信し、自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録し、前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供する
    センタ装置。
22. 車両に搭載される車載器と前記車載器との通信を行うセンタ装置とを用い、前記車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視方法であって、
    前記車載器は、
    当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得し、
    前記運転行動データの系列を、各々が何らかの運転シーンを表す複数の部分系列に分割し、
    前記運転シーン毎に、前記運転シーンの特徴を表す特徴情報を抽出し、
    前記特徴情報を、該特徴情報の抽出元となった前記運転シーンに属する前記運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を生成して、前記センタ装置に送信し、
    自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録し、
    前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供し、
    前記センタ装置は、
    車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルをモデル記憶部に記憶し、
    前記車載器から前記対応情報を取得し、
    取得された前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる前記特徴情報を運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、該対象モデルと前記運転情報とを比較することで、該運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点を検出し、
    検出された前記環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、該取得条件に適合する映像を前記車載器から取得する、
    監視方法。
23. 車両に搭載される車載器と前記車載器との通信を行うセンタ装置とを用い、前記車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視方法であって、
    前記車載器は、
    当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得し、
    前記データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信し、
    自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録し、
    前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供し、
    前記センタ装置は、
    車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを、車両の走行が可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、モデル記憶部に記憶し、
    前記車載器から前記対応情報を取得し、
    取得された前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求めると共に、１つあるいは複数の前記走行区間をまとめた異常判定区間毎に前記異常度の頻度分布を求め、前記異常度が予め設定された異常閾値以上となる頻度が、予め設定された頻度閾値以上となる前記異常判定区間を、前記運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点として検出し、
    検出された環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、前記環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に要求して、前記取得条件に適合する映像を前記車載器から取得する、
    監視方法。
24. 車両に搭載される車載器と前記車載器との通信を行うセンタ装置とを用い、前記車両にて取得される情報を利用して走行環境を監視する監視方法であって、
    前記車載器は、
    当該車載器を搭載する車両である自車両の挙動および自車両に対する運転操作のうち少なくとも一方を表す運転行動データを繰り返し取得し、
    前記データ取得部が取得した運転行動データと該運転行動データが取得された位置を少なくとも含むインデックス情報とを対応づけた対応情報を前記センタ装置に送信し、
    自車両の周囲を撮影する車載カメラの映像を、前記インデックス情報に対応づけて記録し、
    前記センタ装置からの要求に応じて、該要求に示された取得条件に適合した前記インデックス情報を有する映像を、前記センタ装置に提供し、
    前記センタ装置は、
    車両の走行が可能な道路を走行する車両の代表的な前記運転行動データの特徴を表す運転モデルを、前記車両が走行可能な道路を分割することで設定される走行区間毎に、モデル記憶部に記憶し、
    前記車載器から前記対応情報を取得し、
    取得された前記対応情報を取得情報とし、前記取得情報に含まれるインデックス情報に示された位置を対象位置とし、前記取得情報に含まれる運転行動データを運転情報とし、前記モデル記憶部に記憶された前記対象位置に対応する運転モデルを対象モデルとして、前記走行区間毎に前記対象モデルに対する前記運転情報の乖離度を、異常度として求め、該異常度が予め設定された異常閾値以上である前記走行区間を、前記運転情報に異常があると判断される地点である環境異常地点として検出し、
    検出された前記環境異常地点が少なくとも含まれるように前記取得条件を設定し、
    前記環境異常地点に含まれる前記対象位置を持つ前記対応情報の送信元となった車両のうち、前記異常閾値以上の異常度が算出されたタイミングがより早い車両に対して優先的に要求して、前記取得条件に適合する映像を前記車載器から取得する、
    監視方法。