JP6455360B2 - 停止線通過認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両が停止線を越えて走行したことを認識する停止線通過認識装置に関する。

従来、信号灯色や停止線の位置をカメラによって認識する技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

特開２０１２−０９８９６７号公報 特開２００４−２９５５９７号公報

ところで、上記の技術から派生する技術においては、信号灯色が青から青以外に変化したときに、車両を交差点になるべく進入させないようにしたいという要求がある。運転者に交差点への無理な進入を抑制させる安全運転を実施させることができれば、交通事故が減少すると考えられるためである。

そこで、本発明では、自車両が停止線を越えて走行したことを認識する停止線通過認識装置において、交通安全に寄与できるようにすることを目的とする。

本発明の停止線通過認識装置において、灯色取得手段は、自車両の進行方向側に位置する信号の灯色を取得する。また、停止線距離取得手段は、信号の灯色が青から青以外に変化したときにおいて、この信号が対応する停止線までの距離を表す停止線距離を取得する。そして、出力手段は、停止線距離が停止線距離についての閾値である停止線閾値以上であった場合において自車両が停止線を越えて走行したときに、自車両が停止線を越えた旨を出力する。

このような停止線通過認識装置によれば、自車両が停止線を越えて走行したときに、自車両が停止線を越えた旨を出力するので、運転者や運転者を管理する管理者等の任意の者に対して任意の手法で停止線を越えてはならない状況であったことを認識させることができる。よって、交通安全に寄与することができる。

なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。

本発明が適用された運行管理システム１の概略構成を示すブロック図である。 対応データの一例を示すデータ構成図である。 制御部１１が実行する注意喚起処理を示すフローチャートである。 デフォルト距離Ｎｄ、平均値Ｎａｖｅを模式的に示す側面図である。 平均値Ｎａｖｅの更新態様を示す説明図である。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［本実施形態の構成］
本発明が適用された運行管理システム１においては、車両１００（自車両）が停止線を越えて走行したときに、状況に応じて車両１００の運転者等に注意を促す機能を有する。また、車両１００に配置された運行管理車載機１０は、交通信号機（以下、「信号」という。）の灯色が青から青以外に変化したときの停止線までの距離を認識し、この距離を路側に配置された運行管理部９０にアップロードする機能も備える。

運行管理システム１は、図１に示すように、運行管理部９０と、運行管理車載機１０とを備えている。運行管理部９０と運行管理車載機１０とは、携帯電話の基地局８０およびインターネット網８５を介して車両１００の走行中において互いに通信可能に構成されている。

運行管理部９０は、運行情報データベース９１と、運行データ集計部９２とを備える。運行管理部９０は、多数の運行管理車載機１０と通信しつつデータの送受信を行う周知のサーバとしての機能を備えている。特に運行データ集計部９２は、運行管理車載機１０から受けたデータに基づいて運行情報データベース９１への書き込みを行ったり、運行管理車載機１０からの要求に応じて運行情報データベース９１からデータを読み出して運行管理車載機１０に送ったりする。

運行情報データベース９１には、例えば図２に示すように、黄色信号（信号灯色が黄であること）を検出した際の車速および停止線までの距離が車両の車種毎かつ地域毎に対応付けて生成された対応データが記録される。

より詳細に、運行データ集計部９２は、下記のような処理を実施することによって、図２に示す対応データを生成し、運行情報データベース９１に記録させたり、対応データについての通知を行ったりする。

（１）運行データ集計部９２は、運行管理車載機１０から停止線距離情報の通知を受けると、運行情報データベース９１から運行管理車載機のＩＤに紐付けられている車種情報を読み出す。車種情報とは、停止線までの距離に影響する車両重量に関する情報を含むものであり、例えば、二輪車、乗用車、大型車、特大車等に分類されている。

（２）運行データ集計部９２は、「交差点の手前で停車した」かつ「Ｇ値が規定値（急ブレーキか否かを判定するための閾値：例えば、０．３Ｇ程度）以下」との条件を満たす停止線距離情報についてのデータを抽出する。

（３）運行データ集計部９２は、抽出したデータのうちの「位置座標」から地域を判断し、車種および地域毎に、「黄色信号を検出した際の車速」、「黄色信号を検出した際の車両から停止線までの距離」を抽出する。

（４）運行データ集計部９２は、車種・地域毎に「黄色信号を検出した際の車速」を速度毎に求め、「黄色信号を検出した際の車両から停止線までの距離」の平均値を集計し、対応データとして運行情報データベース９１に記録する。

（５）運行データ集計部９２は、運行管理車載機１０に対して、車種と地域に該当する「安全に停車可能な停止線までの距離」を通知する場合、この車速と停止線までの距離の組み合わせを運行情報データベース９１から読み出して通知する。

次に車両１００において運行管理車載機１０は、制御部１１と、車両信号検出部２１と、無線通信部２２と、ＧＰＳ（全地球測位システム）レシーバ部２３と、Ｇセンサ２４と、パルスカウント部２５とを備えている。また、車両１００は、カメラ３１と、スピーカ３２とを備えている。

車両信号検出部２１は、ＡＣＣ（アクセサリ）電源やＩＧ（イグニッション）の状態を検出し、制御部１１に送る。
無線通信部２２は、いわゆる携帯電話機としてのハードウェアを構成する。すなわち、無線通信部２２は、制御部１１からの指令に応じて基地局８０を介して運行管理部９０との無線通信（主にデータ通信）を実行する。

ＧＰＳレシーバ部２３は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって車両１００の位置を位置情報として検知し、この位置情報を制御部１１に送る。
Ｇセンサ２４は、例えば、周知の３次元加速度センサとして構成される。Ｇセンサ２４は車両１００に加えられる加速度を検知し、この加速度の情報を制御部１１に送る。

パルスカウント部２５は、周知の車速センサの一部を構成し、得られた車速パルスに応じた車速を制御部１１に送る。
カメラ３１は、例えば車両１００の前方に配置されており、信号の灯色と白線（停止線）とを認識可能なカラーカメラとして構成されている。カメラ３１は、所定のフレームレート（例えば２７．５ｆｐｓ等）で撮像を行い、得られた撮像画像を制御部１１に送る。

スピーカ３２は、制御部１１から送られる信号に応じた音を発する周知のスピーカとして構成されている。
制御部１１は、ＣＰＵ１２とＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１３とを備えたコンピュータとして構成されている。制御部１１は、メモリ１３に格納されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部１１は、例えば、図３以下に示す注意喚起処理等を実施する。

また、制御部１１は、注意喚起処理を起動した際に運行管理部９０に対して、車両１００の車種や車両１００が走行する地域に応じた「安全に停車可能な停止線までの距離（各速度に対応する複数のもの）」を要求する。また、例えば、自車両の位置を繰り返し認識することによって都道府県境を通過したことを認識し、この際にも、運行管理部９０に対して、「安全に停車可能な停止線までの距離（各速度に対応する複数のもの）」を要求する。これらの要求によって得られた情報は、後述する注意喚起処理にて利用される。

また、制御部１１は、注意喚起処理を実行しつつ、「運行管理車載機のＩＤ（車種の情報）」、「黄色信号を検出した際の車速」、「黄色信号を検出した際の車両から停止線までの距離（後述する距離Ｎと同等であるが、ここでの距離はメモリ１３からは削除されない）」、「黄色信号を検出した際に交差点の手前で停車したか否か」、「黄色信号を検出してからのＧ値」等を前述の停止線距離情報として車両１００において取得する。そして、得られた停止線距離情報を運行管理部９０に送る。停止線距離情報を運行管理部９０に送る処理は、交差点を通過する毎に実施されてもよいし、その他の条件が成立したとき（例えば、一定時間毎や車両の電源をＯＦＦにするとき等）に実施されてもよい。

［本実施形態の処理］
このように構成された運行管理システム１において、制御部１１は、図３に示す注意喚起処理を実施する。注意喚起処理は、車両１００が黄色信号を認識してから停止線を越えて走行し、かつある条件を満たす場合に、車両１００の運転者に対して注意喚起を行う処理である。

また、注意喚起処理は、例えば車両１００の電源（例えばＩＧ）が投入されると開始される処理であり、その後、繰り返し実施される処理である。
この処理では、まず、カメラ３１による撮像画像を取得し、撮像画像に写る信号についてその灯色を認識するとともに、該信号に対応する停止線を認識する（Ｓ１００）。この処理では、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、画像処理により、最も大きく写る信号５１についての灯色を認識し、路面において最も手前側にある停止線５２をこの信号についての停止線と認識する。なお、信号灯色および停止線を認識する際には周知の画像処理技術を採用することができる。

続いて、撮像画像から認識した信号灯色が黄であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。信号灯色が黄でなければ（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１００の処理に戻る。また、信号灯色が黄であれば（Ｓ１００：ＹＥＳ）、停止線までの距離が求まるか否かを判定する（Ｓ１２０）。

この処理では、例えば、停止線の位置が認識できていれば停止線までの距離が求まるものと判定する。停止線までの距離が求まらなければ（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１００の処理に戻る。また、停止線までの距離が求まれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、停止線までの距離を求め、この距離をＮとしてメモリ１３に記録する（Ｓ１３０）。なお、停止線までの距離は、撮像画像中において停止線が存在する位置等から求めることができる。

続いて、信号灯色が黄であることを認識したときの車両１００の車速を取得する（Ｓ１３５）。そして、車両１００が停止線で停止したか否かを判定する（Ｓ１４０）。本処理では、車両１００が停止線を通過するか、停止線手前で停止するかの何れかが確定するまで、判定が保留される。

車両１００が停止線で停止していれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１００の処理に戻る。また、車両１００が停止線を通過していなければ（Ｓ１４０：ＮＯ）、信号灯色が黄であることを検出したときの停止線までの距離Ｎとデフォルト距離であるＮｄとを比較する（Ｓ１５０）。

ここで、デフォルト距離Ｎｄは、既に取得した「安全に停車可能な停止線までの距離（各速度に対応する複数のもの）」のうちの、信号灯色が黄であることを認識したときの車両１００の車速に対応する「停止線までの距離」を示す。つまり、デフォルト距離Ｎｄは、車種および地域に応じて設定された固定値（車速によっては変化するもの）であり、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、後述する平均値Ｎａｖｅよりも停止線側に設定される。

本実施形態では、信号灯色が黄となったとき（青から青以外に変化したとき）の停止線５２までの距離Ｎが、デフォルト距離Ｎｄ未満であるときは、信号灯色が黄となったときに自車両が図４（ａ）および図４（ｂ）に示す停止不可領域６１に位置する。この場合には、停止線５２の手前で安全に停止することが難しいため、仮に車両１００が停止線５２を越えて走行したとしても注意喚起を実施しない。すなわち、停止線までの距離Ｎがデフォルト距離Ｎｄ未満であれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１００の処理に戻る。

一方で、信号灯色が黄となったときの停止線５２までの距離Ｎが、デフォルト距離Ｎｄ以上であるときは、信号灯色が黄となったときに自車両が図４（ａ）および図４（ｂ）に示す停止推奨領域６２または停止必要領域６３に位置する。停止推奨領域６２は、デフォルト距離Ｎｄと後述する平均値Ｎａｖｅとの間の領域であり、信号灯色が赤になるまでに停止線を越えることができる可能性が高いものの、交通安全のためには停止することが好ましい領域である。

また、停止必要領域６３は、後述する平均値Ｎａｖｅよりも停止線５２から遠い領域であり、信号灯色が赤になるまでに停止線を越えることができない可能性が高く、交通安全のためには必ず停止すべき領域である。本処理では、信号灯色が黄となったときに車両１００が停止必要領域６３に位置し、このまま停止線５２を越えて走行した際に、車両１００の運転者に対する注意喚起を行う。

つまり、信号灯色が黄となったときに停止必要領域６３に位置していた場合だけに注意喚起を実施することで、運転者の運転特性に応じた適切な条件で注意喚起を実施できるようにしている。この結果、運転者に注意喚起の煩わしさを感じさせにくくする。

Ｓ１５０の処理にて、停止線までの距離Ｎがデフォルト距離Ｎｄ以上であれば（Ｓ１５０：ＮＯ）、メモリ１３に記録された停止線までの距離Ｎの数Ｓと閾値（例えば１０）とを比較する（Ｓ１６０）。ここでの閾値は、距離Ｎの平均値を求める際の信頼性を担保するために必要とされる数に設定される。

距離Ｎの数Ｓが閾値１０未満であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓをインクリメントし（Ｓ１７０）、Ｓ１００の処理に戻る。また、距離Ｎの数Ｓが閾値１０以上であれば（Ｓ１６０：ＮＯ）、距離Ｎ１０件分の平均値Ｎａｖｅを求める（Ｓ１８０）。この処理では、例えば、図５（ａ）に示すように、既にメモリ１３に記録されていた９つの距離Ｎ（×印で表記）と、今回新たに得られた距離Ｎ（Ｎｎｅｗと表記）の合計１０の距離Ｎを用いて平均値Ｎａｖｅが求められる。

ただし、平均値Ｎａｖｅの下限閾値は、デフォルト距離Ｎｄとされる。なお、平均値Ｎａｖｅは、単純平均に限らず、新しい距離Ｎの重みを大きくする加重平均や、標準偏差等、任意の算出手法を用いて得た値を採用できる。

続いて、平均値Ｎａｖｅと距離Ｎとを比較する（Ｓ１９０）。平均値Ｎａｖｅが距離Ｎよりも大きければ（Ｓ１９０：ＮＯ）、メモリ１３に記録された距離Ｎの最大のものであるＮｍａｘを削除し、今回得られたＮをメモリ１３に記録するよう設定する（Ｓ２１０）。すなわち、図５（ａ）に示すように、距離Ｎの最大のものであるＮｍａｘを削除しておくことで、図５（ｂ）に示すように、次回に新たに距離Ｎ（Ｎｎｅｗと表記）が得られた際に、平均値Ｎａｖｅが停止線５２に接近しやすくする。

このように平均値Ｎａｖｅが停止線５２に接近すると、図４（ｂ）に示すように、停止必要領域６３が広くなるため、車両１００の運転者に対する注意喚起を行う領域が広くなる。このように、平均値Ｎａｖｅを停止線５２に徐々に接近させることで、注意喚起を行う頻度が極端に増加しないようにし、運転者に煩わしさを感じさせにくくしつつ運転者の安全運転に対する意識の向上を図るようにしている。

このような処理が終了するとＳ１００の処理に戻る。
また、平均値Ｎａｖｅが距離Ｎ以下であれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、スピーカ３２を用いて次回から黄色信号で停車するよう促す音声（例えば、「黄色信号では停車しましょう」等）についての音声信号を生成し、この音声信号をスピーカ３２に送る（Ｓ２００）。なお、この際、メモリ１３にて記録されていた今回の距離Ｎについてのデータは破棄される。また、スピーカ３２はこの音声信号に応じた音声を出力する。このような処理が終了すると、Ｓ１００の処理に戻る。

［本実施形態による効果］
本発明の運行管理システム１において、運行管理車載機１０の制御部１１は、自車両（車両１００）の進行方向側に位置する信号の灯色を取得する。また、信号の灯色が青から青以外に変化したときにおいて信号が対応する停止線までの距離を表す停止線距離（距離Ｎ）を取得する。そして、停止線距離が停止線距離についての閾値である停止線閾値（平均値Ｎａｖｅ）以上であった場合において自車両が停止線を越えて走行したときに、自車両が停止線を越えた旨を出力する。

このような運行管理システム１によれば、自車両が停止線を越えて走行したときに、自車両が停止線を越えた旨を出力するので、任意の手法で運転者に停止線を越えてはならない状況であったことを認識させることができる。よって、交通安全に寄与することができる。

また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、自車両の運転者の運転特性に基づいて停止線閾値を設定し、設定された停止線閾値を用いて停止線距離が停止線閾値以上であるか否かを判定する。

このような運行管理システム１によれば、運転特性に基づいて閾値を可変とするのでより適切な警報を実施できる。
また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、過去において信号の灯色が青から青以外に変化し、かつ自車両が停止線を越えて走行した場合の停止線距離に基づいて停止線閾値を設定する。

このような運行管理システム１によれば、自車両の過去における停止線距離のうち、自車両が停止線を越えて走行した場合の停止線距離に基づいて停止線閾値を設定するので、自車両の特性に適した停止線閾値を設定することができる。

また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、信号の灯色が青から青以外に変化し、かつ自車両が停止線を越えて走行した場合であり、かつ最新の停止線距離が停止線閾値未満である際に、この停止線距離を用いて停止線閾値をより小さな値に更新する。

このような運行管理システム１によれば、自車両が停止線を越えて走行した場合に停止線閾値を停止線側に移動させることができるので、運転者に対してより交通安全を意識させることができる。

また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、停止線閾値以下の値に設定された下限閾値（デフォルト距離Ｎｄ）と一致するまで、停止線閾値の更新を繰り返す。
このような運行管理システム１によれば、最終的に停止線閾値を目標値とする下限閾値と一致させることができる。なお下限閾値は、地域性および車両の種別の特性の少なくとも一方を用いて設定される。

また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、自車両が停止線を越えた旨を出力があった際に、自車両の運転者に通知を行う。
このような運行管理システム１によれば、運転者に停止線を越えてはならない状況であったことを通知により認識させることができる。

また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、自車両が停止線を越えた旨を出力があった際に、少なくとも停止線距離を記録部（メモリ１３）に記録させる。
このような運行管理システム１によれば、自車両が停止線閾値以上の停止線距離である際に停止線を越えた場合の停止線距離を記録することができる。

また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、信号の灯色が青から青以外に変化し、かつ自車両が停止線に停止した場合においても、少なくとも停止線距離を記録部に記録させる。

このような運行管理システム１によれば、自車両が停止した場合の停止線距離と、自車両が交差点を通過した場合の停止線距離とを記録部に記録することができる。
また、上記の運行管理システム１において、制御部１１は、無線通信部２２とともに、記録部に記録されたデータをサーバ（運行管理部９０）にアップロードする。

このような運行管理システム１によれば、自車両にて得られたデータをサーバに提供することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

上述した運行管理システム１の他、当該運行管理システム１の構成要素となる各装置、当該運行管理システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運行管理方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

例えば、上記実施形態において、デフォルト距離Ｎｄや平均値Ｎａｖｅを求める際に利用する「自車両の運転者の運転特性」として、信号の灯色が青から青以外に変化したときに、停止線までの距離がどの程度であれば自車両を停止線で停止させるか或いはそのまま停止線を越えて交差点を通過させるか等の停止判断（信号の灯色が青から青以外に変化したときに自車両を停止させるかそのまま走行させるかの判断）に関する特性を利用した。しかしながら、自車両の運転者の運転特性とは、自車両の運転者の運転特性を数値化したものであれば他のものでもよく、例えば、地域性、走行距離等の走行環境や、運転技量、運転年数等の運転履歴等に基づいて決定されてもよい。これらの値は、例えば実験的に求められるものである。

また、上記実施形態では、車両１００の運転者に対して注意喚起を行うよう構成したが、運行管理部９０において注意喚起を行うべき旨を蓄積しておき、運行管理部９０が予め設定されたタイミングにおいて車両１００の管理者等の予め設定された通知先に通知するようにしてもよい。また、注意喚起を行う必要はなく、メモリ１３等の記録部や運行管理部９０等のサーバに停止線距離情報を蓄積し、この停止線距離情報をビッグデータとして利用可能とする構成であってもよい。

上記のように構成しても交通安全に寄与することができる。
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態において運行管理車載機１０は本発明でいう停止線通過認識装置に相当し、上記実施形態における制御部１１、無線通信部２２の一部の機能は本発明でいうアップロード手段に相当する。また、上記実施形態においてメモリ１３は本発明でいう記録部に相当する。

また、上記実施形態において制御部１１が実行する処理のうち、Ｓ１００の処理は本発明でいう灯色取得手段および停止線距離取得手段に相当し、上記実施形態においてＳ２００の処理は本発明でいう出力手段および通知手段に相当する。また、上記実施形態においてＳ１７０、Ｓ２１０の処理は本発明でいう停止線閾値設定手段および記録手段に相当する。

１…運行管理システム、１０…運行管理車載機、１１…制御部、１２…ＣＰＵ、１３…メモリ、２１…車両信号検出部、２２…無線通信部、２３…ＧＰＳレシーバ部、２４…Ｇセンサ、２５…パルスカウント部、３１…カメラ、３２…スピーカ、５１…信号、５２…停止線、６１…停止不可領域、６２…停止推奨領域、６３…停止必要領域、８０…基地局、８５…インターネット網、９０…運行管理部、９１…運行情報データベース、９２…運行データ集計部、１００…車両。

Claims (7)

1. 自車両が停止線を越えて走行したことを認識する停止線通過認識装置（１０）であって、
   自車両の進行方向側に位置する信号の灯色を取得する灯色取得手段（Ｓ１００）と、
   前記信号の灯色が青から青以外に変化したときにおいて前記信号が対応する停止線までの距離を表す停止線距離を取得する停止線距離取得手段（Ｓ１００）と、
   前記停止線距離が前記停止線距離についての閾値である停止線閾値以上であった場合において自車両が停止線を越えて走行したときに、自車両が停止線を越えた旨を出力する出力手段（Ｓ２００）と、
   自車両の運転者の運転特性に基づいて前記停止線閾値を設定する停止線閾値設定手段（Ｓ１７０、Ｓ２１０）と、
   を備え、
   前記出力手段は、前記停止線閾値設定手段にて設定された停止線閾値を用いて前記停止線距離が前記停止線閾値以上であるか否かを判定し、
   前記停止線閾値設定手段は、過去において信号の灯色が青から青以外に変化し、かつ自車両が停止線を越えて走行した場合の停止線距離に基づいて前記停止線閾値を設定すること
   を特徴とする停止線通過認識装置。
2. 自車両が停止線を越えて走行したことを認識する停止線通過認識装置（１０）であって、
   自車両の進行方向側に位置する信号の灯色を取得する灯色取得手段（Ｓ１００）と、
   前記信号の灯色が青から青以外に変化したときにおいて前記信号が対応する停止線までの距離を表す停止線距離を取得する停止線距離取得手段（Ｓ１００）と、
   前記停止線距離が前記停止線距離についての閾値である停止線閾値以上であった場合において自車両が停止線を越えて走行したときに、自車両が停止線を越えた旨を出力する出力手段（Ｓ２００）と、
   自車両の運転者の運転特性に基づいて前記停止線閾値を設定する停止線閾値設定手段（Ｓ１７０、Ｓ２１０）と、
   を備え、
   前記出力手段は、前記停止線閾値設定手段にて設定された停止線閾値を用いて前記停止線距離が前記停止線閾値以上であるか否かを判定し、
   前記停止線閾値設定手段は、信号の灯色が青から青以外に変化し、かつ自車両が停止線を越えて走行した場合であり、かつ前記停止線距離が前記停止線閾値未満である際に、前記停止線距離を用いて前記停止線閾値をより小さな値に更新すること
   を特徴とする停止線通過認識装置。
3. 請求項２に記載の停止線通過認識装置において、
   前記停止線閾値設定手段は、前記停止線閾値以下の値に設定された下限閾値と一致するまで、前記停止線閾値の更新を繰り返すこと
   を特徴とする停止線通過認識装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の停止線通過認識装置において、
   前記自車両が停止線を越えた旨を出力があった際に、自車両の運転者に通知を行う通知手段（Ｓ２００）、
   を備えたことを特徴とする停止線通過認識装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の停止線通過認識装置において、
   前記自車両が停止線を越えた旨を出力があった際に、少なくとも前記停止線距離を記録部（１３）に記録させる記録手段（Ｓ１７０，Ｓ２１０）、
   を備えたことを特徴とする停止線通過認識装置。
6. 請求項５に記載の停止線通過認識装置において、
   前記記録手段は、信号の灯色が青から青以外に変化し、かつ自車両が停止線に停止した場合においても、少なくとも前記停止線距離を前記記録部に記録させること
   を特徴とする停止線通過認識装置。
7. 請求項５または請求項６に記載の停止線通過認識装置において、
   前記記録部に記録されたデータをサーバにアップロードするアップロード手段（１１、２２）、
   を備えたことを特徴とする停止線通過認識装置。

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