JP5407321B2 - 車両用の情報提供装置及び情報提供方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転に関する情報を提供する車両用の情報提供装置および情報提供方法に関する。

この種の装置に関し、障害物（他車両）と自車両との間の相対速度と距離に基づいて、交差点の一時停止線までの間に判定条件の異なる複数の領域を設定し、自車両がどの領域に存在しているかを判断して、その領域に応じた情報を提供する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２００６−１３６９号公報

しかしながら、この技術では、自車両が属する領域に応じた情報を提供するため、ある領域内で自車両前方の他車両が急ブレーキをかけた場合のように走行環境が変化すると、その変化後の走行環境に応じた情報提供をすることができない可能性があるという問題があった。

本願発明が解決しようとする課題は、変化する走行環境に応じた情報を提供することである。

本発明は、共通の車群に属する自車両の自車両情報と他車両の他車両情報と道路情報とに基づいて注意対象を抽出し、この注意対象に応じた注意喚起情報を運転者に提供することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、路側装置から停止地点までにおいて車群を構成する他車両及び自車両の状態に応じた注意喚起情報を提供できるので、自車両の前後を走行する他車両が急ブレーキをかけるようなことがあっても、走行環境に応じた情報を提供することができる。

本実施形態の情報提供システム１００を図面に基づいて説明する。

図１は情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された路側装置４００及び路側装置４００の上流側に設けられた車両検知器５００との全体概要を示す図である。また、図２は路側装置４００と情報提供システム１００を含む車載装置１０００のブロック構成図である。

まず、路側装置４００について説明する。路側に設置された路側装置４００は、所定の位置に設置され、車両に搭載された情報提供システム１００、及び路側装置４００の上流側に設けられた車両感知器５００と双方向通信により情報の授受を行う路上インフラ装置である。この本実施形態の路側装置４００は、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）その他の高度情報通信ネットワークの一部を構成する。

本実施形態の路側装置４００は、通信装置４１０と、判定ユニット４２０と、データベース４３０とを備える。

通信装置４１０は、光ビーコン４１１、無線通信機能４１２などの双方向通信機能を備える。光ビーコン４１１は、所定の通信エリアに存在する車両（通信対象となる車両）との双方向通信により、その通信エリアにおける車両と情報の送受信を行う。また、無線通信機能４１２は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＭＣＡ（Multi Channel Access System）無線システム、Bluetooth（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１系その他の無線ＬＡＮ規格等に従う無線通信を行うための機能を備え、車載の情報提供システム１００および車両感知器５００と情報の授受を行う。

この車両感知器５００は、路側装置４００の上流側の所定の位置（例えば、路側装置４００から２０ｍ上流の位置）に設置され、その設置位置近傍を通過する車両の有無及び検出時刻を検出する。検出手法は特に限定されず、カメラ画像、赤外線画像に基づいて通過車両の存在及び通過時刻を検出してもよいし、ミリ波レーダにより通過車両の車速を検出してもよい。また、無線通信機能を備える車両感知器５００と無線通信機能を備える情報提供システム１００とが、自車両が車両感知器５００の検知領域を通過する際に、自車両のＩＤ、自車両の車速、通信時刻を車両感知器５００へ送出してもよい。

このようにして、車両感知器５００は、その感知領域を通過する車両の通過時刻、車両の速度、車両又はこの車両に搭載された車載装置１０００識別子（車両ＩＤ）その他の車両情報を検出する。また、車両感知器５００は、所定時間内（ｔｎ〜ｔｎ＋１）に検出された、感知領域を通過する車両の通過時刻などの車両情報をまとめて取り扱う。つまり所定時間間隔ごとに、その感知領域を通過する各車両の車両ＩＤ、車両の通過時刻及び車両の速度車両の通過をまとめて路側装置４００へ送出する。

なお、車両感知器５００は、所定時間内（ｔｎ〜ｔｎ＋１）に検出された車両群を定義するための車群ＩＤを付与してもよい。この場合、車両感知器５００は、各車両の車両ＩＤ、車両の通過時刻及び車両の速度（必要に応じて車群ＩＤ）を、路側装置４００に送出する。

判定ユニット４２０は、各種情報の処理を実行する演算装置として機能する。判定ユニット４２０は、車両側の情報提供システム１００に提供する情報の処理を行うとともに、交通情報を集中的に管理するセンターと情報の授受を行う。判定ユニット４２０は、路側装置４００及び車両感知器５００が検出した車両情報を処理することができる。

データベース４３０は、判定ユニット４２０の処理に用いられる情報を管理する。データベース４３０は、他車両情報４３１、道路情報４３１を記憶する。

他車両情報４３１は、先述した車両感知器５００が検出する各車両のＩＤ、各車両が所定地点を通過する時刻、各車両の車速を含む。また、車両感知器５００が車群を定義する場合は、その車群ＩＤを含む。

また、道路情報４３２は、道路上の停止地点その他の地点に関する情報である。この道路情報４３２は、予め定義された地点（ノード）の位置その他の地点の属性に関する情報、例えば、停止線上の停止地点（地点）の位置、交差点（地点）の位置、光ビーコン４１１の設置地点（地点）の位置などを含む。これらの地点の位置は、例えば緯度及び経度などの所定の座標値で表現される。さらに、道路情報は、地点（ノード）間の距離情報、たとえば、路側装置４００の設置位置から停止地点までの距離を含む。また、道路情報４３２は、路側装置４００の設置位置（光ビーコン４１１の設置位置）から停止線（停止地点）までの距離を含む。

なお、道路情報４３２に含まれる停止地点は、予め道路交通法に基づき定義された停止線上の地点のみに限定されず、渋滞の末尾地点、事故発生地点、工事地点などの状況に応じて発生する地点であって、自車両が停止又は徐行しなければならない地点を含む。路側装置４００は、これら渋滞の末尾地点の位置情報、事故発生地点の位置情報、工事地点の位置情報を、情報の授受が可能なセンターから取得する。

次に、情報提供システム１００を含む車載装置１０００について説明する。

図２に示すように、車載装置１０００は、情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、出力装置６００を備える。情報提供システム１００と各装置２００、３００、６００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。

本実施形態の情報提供システム１００は、外部から情報を取得する機能を実現する外部情報取得部１０と、自車両情報を取得する機能を実現する自車両情報取得部２０と、車群を判断する機能を実現する車群判断手段３０と、運転者が注意するべき対象を抽出する機能を実現する注意対象抽出部４０と、注意喚起情報を提供する機能を実現する提供部５０とを備える。

情報提供システム１００の外部情報取得部１０、自車両情報取得部２０、車群判断部３０、注意対象抽出部４０、及び提供部５０は、演算装置の一部を構成する。この演算装置は、本実施形態に係る情報提供処理を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、情報提供システム１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。これらのハードウェアは、外部情報取得機能、自車両情報取得機能、車群判断機能、注意対象抽出機能及び情報の提供機能を実現させるソフトウェアと協働し、情報提供処理を実行する。

以下、各構成についてそれぞれ説明する。

まず、外部情報取得部１０について説明する。外部情報取得部１０は、路側装置４００の通信装置４１０との通信を実行する通信機能１１と、通信を行うためのアンテナ１２と、取得した情報を少なくとも一時的に記憶する記憶部１３を備え、路側装置４００から他車両情報４３１及び道路情報４３２を取得する。

具体的に、本実施形態の外部情報取得部１０は、所定地点を所定時間内に通過する他車両の車両ＩＤ、他車両が所定地点を通過する通過時刻、及び他車両の車速を含む他車両情報を取得する。

本実施形態の外部情報取得部１０は、所定の位置に設けられた車両感知器５００が検出した他車両情報４３１を取得する。車両感知器５００は、車両が車両感知器５００の検知領域を通過する通過時刻及び通過時の車速を取得する。車両感知器５００の検知領域を通過する際の通過時刻は、車両感知器５００が車両を検出したタイミング、車両感知器５００と情報の授受を行ったタイミングと定義することができる。車両感知器５００は、検出した他車両情報４３１を路側装置４００に送出する。

路側装置４００は、車両感知器５００から取得した他車両情報４３１を自車両に向けて送出する。図１に示すように、本実施形態の路側装置４００の光ビーコン４１１の投受光器は、道路の幅員Ｗの中央真上の所定の高さ（例えば路面から５．５ｍの高さ）に設置される。光ビーコン４１１は、所定の通信エリアに向けて近赤外線を照射する（ダウンリンク）。光ビーコン４１１が発する近赤外線は指向性が高いため、所定の通信エリアを設定することができる。自車両が路側装置４００の所定の通信エリア内に進入すると、外部情報取得部１０は路側装置４００から送信された信号に対して、応答信号（アップリンク）を送出する。路側装置４００が車載の情報提供システム１００から応答信号（アップリンク）を受信できれば、車両が所定の通信エリア内に進入したことが判るので、路側装置４００は、車両検知器５００から取得した他車両情報４３１及び予め取得した道路情報４３２を車載の情報提供システム１００へ送出する。

情報提供システム１００の外部情報取得部１０は、路側装置４００の送出した情報を取得する。

なお、本実施形態における他車両情報４３１は車両感知器５００が検出するが、路側装置４００が検出してもよい。この場合、路側装置４００は、車両が路側装置４００の通信エリアを通過する時刻、その際の速度を取得する。

また、外部情報取得部１０は、停止地点の地点情報と、路側装置４００の設置地点を含む地点に関する地点情報を取得する。取得された他車両情報は後述する車群判断部３０へ送出され、取得された地点情報は同じく後述する注意対象抽出部４０へ送出される。

次に、自車両情報取得部２０について説明する。自車両情報取得部２０は、他車両情報と同様に、自車両が所定地点を通過する通過時刻及び自車両の車速を含む自車両情報を取得する。他車両情報と同様に、自車両情報取得部２０は、所定の位置に設けられた車両感知器５００の検知領域又は路側装置４００の通信エリアを自車両が通過する際の通過時刻及び自車両の車速を取得する。

自車両情報の取得の手法は限定されず、自車両情報取得部２０は、車両感知器５００又は路側装置４００との通信が確立したタイミングにおける時刻を車両コントローラ２００のタイマ２０１から取得し、車両感知器５００又は路側装置４００との通信が確立したタイミングにおける車速を車載センサ３００の車速センサ３０１から取得する。

また、自車両情報取得部２０は、車両感知器５００により検出された、車両感知器５００の検出領域を自車両が通過する時刻、その通過時の速度を、他車両情報とともに路側装置４００から取得してもよい。この場合、車両感知器５００は検出する車両情報（他車両情報及び自車両情報）に車両を識別するための識別子をそれぞれ付し、車両情報（他車両情報及び自車両情報）と識別子を路側装置４００へ送出する。自車両情報取得部２０は、路側装置４００から取得する車両情報（他車両情報及び自車両情報）から、各車両情報を識別するための識別子に基づいて、自車両の自車両情報を抽出し、これを取得する。

なお、自車両情報が検出されるタイミングの定義は、他車両情報が検出されるタイミングの定義と共通させることが好ましい。つまり、他車両情報及び自車両情報は、車両感知器５００の検出領域を通過するタイミング又は路側装置４００の通信エリアを通過するタイミングにおける通過時刻と車速であることが好ましい。

続いて、車群判断部３０について説明する。車群判断部３０は、所定地点を所定時間内に通過する２以上の車両を車群として定義する。

この「所定時間」は任意に定義することができる。本実施形態では、車群に属する車両の車両情報（他車両情報及び自車両情報）が「所定の関係（位置関係）」を有するように所定時間を定義する。つまり、所定の位置関係がある車両同士を一の車群として定義できるように「所定時間」を定義する。

本実施形態における「所定の関係（位置関係）」は、各車両が相互の走行環境に影響を与える可能性がある車両の位置関係、及び／又は本情報提供システム１００が注意情報の提供の要否を検討する必要があると定義される車両の位置関係である。

本実施形態における「所定の関係（位置関係）」としては、自車両が所定位置（車両感知器５００の検出領域）を通過した時刻と各他車両が所定位置（車両感知器５００の検出領域）を通過した時刻との差が所定値未満となる関係、自車両と他車両との車間距離が、所定位置（車両感知器５００の検出領域）を通過後の所定時間内に所定値未満となる関係などを例示することができる。

車群判断部３０は、各道路の平均的な走行速度、交通量、過去の事故情報を参照し、注意情報の提供を検討するべき車両間の通過時刻の差、注意情報の提供を検討するべき車間距離などの「所定の関係（位置関係）」を求め、その値に応じて「所定時間」を定義する。

もちろん、実際の走行実験に基づいて、各車両が相互の走行環境に影響を与える可能性がある車両同士の「所定の位置関係」を求め、その所定の位置関係に応じた「所定時間」を定義してもよい。

本実施形態の車群判断部３０は、自車両が車両感知器５００の検出領域を通過した時刻と他車両が車両感知器５００の検出領域を通過した時刻とを比較し、その時間差が所定値未満である他車両と自車両は共通の車群を形成すると判断する。つまり、車両感知器５００の設置位置（検出領域）又は路側装置４００の設置位置（通信エリア）を所定時間内（Ｔ１〜Ｔ２までの時間）に通過する車両を一の車群として定義する。

つまり、車群判断部３０は、自車両が所定時間内（Ｔ１〜Ｔ２までの時間）に車両感知器５００の設置位置（検出領域）を通過した場合は、自車両はその車群に属すると判断する。ただし、所定時間内（Ｔ１〜Ｔ２までの時間）に車両感知器５００の設置位置（検出領域）を通過した車両が自車両一台だけである場合は車群を形成しない。

図３は、本実施形態における車群の一例を説明するための図である。図３には、車両感知器５００又は路側装置４００の設置位置を時刻Ｔ１に通過する車両から時刻Ｔ２に通過する車両までをグループとして破線で囲んで示す。グループ（１）では、破線枠に含まれる車両が自車両のみであるので、車群は構成しない。他方、グループ（２）〜（４）までは、自車両と他車両を含むので車群が構成される。

さらに、車群判断部３０は、自車両が車群に属するか否かを判断する。本実施形態において、車群判断部３０は、所定地点を所定時間内に通過する他車両の他車両情報と自車両の自車両情報に基づいて、自車両情報と所定の関係を有する他車両情報に係る先行他車両及び／又は後続他車両が存在する場合は、自車両が先行他車両及び／又は後続他車両と共通の車群に属すると判断する。

このように、具体的な車両情報（自車両情報及び他車両情報）の関係から車群を判断することにより、より正確に車群を判断することができる。つまり、先述した「所定時間」は、道路ごと、時間帯ごとに一律に定義されるため、実際の交通状況に適合していない場合もありうるが、具体的な自車両情報と他車両情報との関係に基づいて車群を判断することにより、本処理にとって適切な車群を判断することができる。

特に限定されないが、車群判断部３０は、他車両の所定位置の通過時刻と自車両の所定位置の通過時刻の差が所定値未満である場合は、その他車両と自車両は一の車群を形成すると判断する。また、車群判断部３０は、他車両の所定位置の通過時刻とその通過時の速度及び通過時刻からの経過時間に基づいて各他車両の現在位置を求めるとともに、自車両の所定位置の通過時刻と、その通過時の速度及び通過時刻からの経過時間に基づいて自車両の現在位置を求め、他車両の現在位置と自車両の現在位置の距離が所定値未満である場合は、その他車両と自車両は一の車群を形成すると判断する。

図３に示すグループ（２）〜（３）は、自車両に対して先行他車両又は後続他車両が存在するので、自車両は車群に属すると判断することができる。

さらに、車群判断部３０は、車群における自車両の位置を判断する。具体的に、車群判断部３０は、車群に自車両の前方を走行する先行他車両が存在せず、自車両の後方を走行する後続他車両が存在する場合は、自車両は車群の先頭を走行すると判断する。この状況を図３のグループ（２）に示す。

また、車群判断部３０は、車群に自車両の前方を走行する先行他車両が存在し、自車両の後方を走行する後続他車両が存在しない場合は、自車両は車群の末尾を走行すると判断する。この状況を図３のグループ（３）に示す。

さらにまた、車群判断部３０は、車群に自車両の前方を走行する先行他車両が存在し、かつ自車両の後方を走行する後続他車両が存在する場合は、自車両は車群に属する他車両の中を走行すると判断する。この状況を図３のグループ（４）に示す。

車群判断部３０は、自車両が車群に含まれるか否か、さらに自車両が車群のどこの位置を走行するかについての判断結果を注意対象抽出部４０へ送出する。

次に、注意対象抽出部４０について説明する。本実施形態の注意対象抽出部４０は、自車両が車群に属する場合は、自車両の前方を走行する先行他車両又は自車両の後方を走行する後続他車両の他車両情報と、道路情報と、自車両情報とに基づいて、自車両の運転者が注意するべき対象を抽出する。

本実施形態の注意対象抽出部４０は、減速領域抽出部４１と、接近対象抽出部４２とを有する。

減速領域抽出部４１は、道路上の停止地点などの車両に減速操作が求められる減速領域を抽出する。具体的に、減速領域抽出部４１は、道路情報と自車両情報とに基づいて、自車両が停止乃至減速が要求される停止地点を含む減速領域を抽出する。他方、接近対象抽出部４２は、他車両などであって、そのものの挙動によっては自車両との位置関係が変化する移動体を注意対象として抽出する。具体的に、接近対象抽出部４２は、減速領域抽出部４１により抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度以上に接近する先行他車両及び／又は後続他車両を抽出する。

まず、減速領域抽出部４１による減速領域の抽出手法について説明する。特に限定されないが、本実施形態の減速領域抽出部４１は、路側装置４００の近傍にある停止地点を含む領域を減速領域として抽出する。具体的に、減速領域抽出部４１は、路側装置４００から自車両の走行方向の下流側であって、路側装置４００から所定距離以内の位置に存在する停止地点を含む停止線の上流側の所定領域を減速領域として抽出する。図４は、路側装置４００のビーコン設置位置Ｐと、この路側装置４００の通信エリアを通過する自車両と、停止地点Ｓとの関係を示す図である。図４に示すように、路側装置４００を通過する自車両の運転者の位置から、その運転者が注意するべき停止地点までの距離は、路側装置４００から停止地点までの走行制御距離Ｌとして表現できる。この走行制御距離Ｌは予め路側装置４００が記憶し、車載装置１０００へ送出することができる。

そして、減速領域抽出部４１は、図４に示す走行制御距離Ｌが所定距離未満である場合、停止地点Ｓを含む減速領域Ｚを設定する。

また、減速領域抽出部４１は、自車両情報に基づいて求めた自車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎが、走行制御距離Ｌ（道路情報に含まれる路側装置４００の設置地点の位置から停止地点Ｓまでの走行制御距離）以上である場合は、自車両は抽出された減速領域内Ｚを走行すると判断する。

ここで、減速領域抽出部４１は、停止必要距離Ｌｎを次式（１）により算出する。

Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）² ／ ２Ｄ ・・・（１）
ただし、“Vnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された車載装置処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度であり、安全に停車を前提に定義される値である。

この処理において、減速領域抽出部４１は、自車両がすでに移動した距離を考慮してもよい。図５は、路側装置４００のビーコン設置位置Ｐと、この路側装置４００の通信エリアを通過した後に移動した自車両と、停止地点Ｓとの関係を示す図である。図５に示すように、本実施形態の減速領域抽出部４１は、上述した、「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから一時停止線上の停止位置Ｓまでの距離」から「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから所定時間走行した距離Ｌｐ」を減じた距離を、「（移動後の）車両の現在位置と停止地点までの走行制御距離Ｌｒ」として算出する。そして、減速領域抽出部４１は、車両が安全に停止するために要する停止必要距離Ｌｎが、「（移動後の）車両の現在位置と停止地点までの走行制御距離Ｌｒ」以上である場合は、自車両が走行する地点を含む領域を減速領域Ｚとして抽出する。

減速領域抽出部４１は、抽出した減速領域Ｚを、その自車両の運転者が注意するべき注意対象として、提供部５０へ通知する。

次に、接近対象抽出部４２による接近対象の抽出手法について説明する。特に限定されないが、本実施形態の接近対象抽出部４２は、他車両情報と自車両情報に基づいて、自車両に所定の接近度を超えて接近する他車両を抽出する。

具体的に、接近対象抽出部４１は、表１に例示した他車両情報に含まれる各他車両が車両感知器５００の検知領域を通過した通過時刻と、自車両情報に含まれる自車両が車両感知器５００の検知領域を通過した通過時刻を比較し、その時間差を求める。この時間差が所定値未満である場合は、その他車両は所定の接近度を超えて自車両に接近すると判断する。

さらに、注意喚起情報の精度を向上させるべく、接近対象抽出部４２は、自車両と他車両の通過時刻の時間差が所定時間未満である他車両について、その他車両の車速と自車両の車速に基づいて、他車両と自車両との車間距離が所定距離以下になる予想時間を求める。そして、接近対象抽出部４２は、この予想時間が予め所定値未満である場合は、その他車両は所定の接近度を超えて自車両に接近すると判断してもよい。

接近対象抽出部４２は、自車両に所定の接近度を超えて接近すると判断された他車両情報について、その車両ＩＤと、その車両が後続他車両であるか又は先行他車両であるかの識別子とを提供部５０へ送出する。

最後に、提供部５０について説明する。提供部５０は、注意対象抽出部４０により抽出された対象に応じた注意喚起情報を運転者に提供する。

提供部５０は、注意対象抽出部４０が抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び／又は後続他車両を抽出した場合は、抽出された先行他車両及び／又は後続他車両に応じた注意喚起情報を、自車両の運転者に提供する。

本実施形態の提供部５０は、抽出される先行他車両及び／又は後続他車両に応じて注意喚起情報を予め定義する出力情報５１を記憶する。図６は、本実施形態の注意喚起情報の出力情報５１の一例を示す図である。図６に示すように、本実施形態の出力情報５１においては、注意喚起抽出部４０により抽出される「注意対象」と、「注意喚起情報」とが予め対応づけられている。また、本実施形態の出力情報５１においては、停止地点を含む減速領域などの静的な注意対象と、移動体である他車両を含む接近対象などの動的な注意対象との組み合わせごとに、出力する注意喚起情報が定義されている。

提供部５０は、出力情報５１を参照し、注意対象抽出部４０により抽出された注意対象の内容に応じた注意喚起情報を、出力装置６００に出力させる。提供部５０は、注意喚起情報の出力を実行させる指令を生成し、出力装置６００へ送出する。出力装置６００は受信した提供制御指令に従い、所定の態様で注意喚起情報を出力する。具体的に、出力装置６００のスピーカ６０１は、注意を喚起させるテキストを発話して音声出力する。また、出力装置６００のディスプレイ６０２は、注意を喚起させる画像を出力する。

以下、提供部５０による注意喚起情報の出力手法を具体的に説明する。

まず、減速領域において自車両に接近する他車両が抽出されなかった場合の注意喚起情報の出力手法について説明する。

本実施形態の提供部５０は、停止線上の停止地点を含む減速領域が抽出されたが、車群中に接近する他車両が無い場合は、出力情報５１を参照し、減速領域の存在を知らせる「この先、一時停止です。」（情報Ａ）という注意喚起情報を、出力装置６００に出力させる。このように、提供部５０は、接近する他車両が抽出されなかった場合は、減速領域についてのみ、注意を喚起させるための注意喚起情報を出力する。

続いて、減速領域において自車両に接近する他車両が抽出された場合の注意喚起情報の出力手法について説明する。

自車両が停止地点を含む減速領域を走行する場合においては、自車両が停止地点において停止できるように、運転者に減速操作を勧めることが一般的である。しかし、停止地点を含む減速領域において自車両の前後を走行する他車両が、急にブレーキ操作をした場合は、その他車両との距離が接近しすぎてしまう事態が生じるおそれがある。同様に、減速操作が勧められた自車両が急にブレーキ操作をした場合でも、その前後を走行する他車両との距離が接近しすぎてしまう事態が生じるおそれがある。このため、本実施形態では、減速領域において自車両に接近する他車両の存在を抽出し、減速領域と他車両との関係に応じて注意喚起情報を出力する。

具体的に、本実施形態の提供部５０は、注意対象抽出部４０により、停止線上の停止地点を含む減速領域が抽出され、この減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する後続他車両が抽出された場合は、後続他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨を知らせる「この先、一時停止です。後続他車両が近づいています。後続他車両に気を付けて減速してください」（情報Ｂ）という注意喚起情報を出力装置６００に出力させる。このように、提供部５０は、自車両近くを走行する後続他車両が抽出された場合は、減速操作のみを勧めるのではなく、減速操作をする際には、後続他車両の挙動に対する注意を喚起させる注意喚起情報を出力する。

また、本実施形態の提供部５０は、注意対象抽出部４０により、停止線上の停止地点を含む減速領域が抽出され、この減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び後続他車両が抽出された場合は、先行他車両及び後続他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨を知らせる「この先、一時停止です。前方他車両及び後続他車両の接近に十分に注意しながら減速してください」または「この先、一時停止です。前方他車両及び後続他車両との車間を十分とりましょう」（情報Ｃ）という注意喚起情報を出力装置６００に出力させる。このように、提供部５０は、自車両近くを走行する先行他車両及び後続他車両が抽出された場合は、減速操作のみを勧めるのではなく、減速操作をする際には、先行他車両及び後続他車両の挙動に対する注意を喚起させる注意喚起情報を出力する。

さらに、本実施形態の提供部５０は、注意対象抽出部４０により、停止線上の停止地点を含む減速領域が抽出され、この減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両が抽出された場合は、先行他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨を知らせる「この先、一時停止です。前方他車両との車間を確認してから、減速してください」又は「この先、一時停止です。前方他車両に注意して、緩やかに減速してください」（情報Ｃ）という注意喚起情報を出力装置６００に出力させる。このように、提供部５０は、自車両近くを走行する先行他車両が抽出された場合は、減速操作のみを勧めるのではなく、減速操作をする際には、先行他車両の挙動に対する注意を喚起させる注意喚起情報を出力する。

続いて、本実施形態の情報処理システム１００の制御手順を、図７から図１０に基づいて説明する。図７は注意喚起情報の提供に係る制御手順を説明するためのフローチャート図、図８は減速対象領域の抽出処理に係る制御手順を説明するためのフローチャート図、図９は自車両が車群に属するか否かを判断する制御手順を説明するためのフローチャート図、図１０は注意対象に応じた注意喚起情報を提供する処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。

まず、図７に基づいて、本実施形態の情報提供処理の全体の流れを説明する。

車載された情報提供システム１００は、路側装置４００との通信エリア内で路側装置４００と各種情報の授受を開始する。この情報の授受により、車載の情報提供システム１００は、路側装置４００を含むＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）の端末として機能し、ＩＴＳの管理する情報の提供を受けることができる。このように、自車両に搭載された情報提供システム１００と路側装置４００との通信が開始されると、本処理が開始される。

図７に示すように、ステップＳ１０１において、外部情報取得部１０は、路側装置４００から所定地点を通過する他車両の他車両情報４３１と、道路上の停止地点を含む地点に関する道路情報４３２とを取得する（Ｓ１０１）。

外部情報取得部１０により取得された他車両情報の一例を以下に示す。

ここで他車両情報４３１は、路側装置４００の上流側の所定位置に設けられた車両感知器５００において収集される。車両感知器５００は、車両が車両感知器５００の検出領域を通過する際に、その車両ＩＤと、車頭が検出された時刻（検知エリアの通過時刻）と、検知エリアの通過時における車両の速度を検出する。車両感知器５００は検出した他車両情報４３１（自車両情報を含む場合もある）を路側装置４００へ送出する。路側装置４００は、通信エリアに進入した情報提供システム１００へ他車両情報４３１を送出する。

外部情報取得部１０は、取得した他車両情報４３１を車群判断部３０へ送出し、取得した道路情報４３２を注意対象抽出部４０へ送出する。

続くステップＳ１０２において、自車両情報取得部２０は、車両コントローラ２００、車載センサ３００から自車両の車速を含む走行する自車両の自車両情報を取得する（Ｓ１０２）。取得した自車両情報を車群判断部３０及び注意対象抽出部４０へ送出する。

ステップＳ１０３において、注意対象抽出部４０の減速領域抽出部４１は、道路情報４３２と自車両情報とに基づいて、自車両が停止乃至減速が要求される停止地点を含む減速領域を抽出し、その減速領域に自車両が存在するか否かを判断する（Ｓ１０３）。

この判断手法は特に限定されないが、本実施形態では、道路情報４３２において停止地点とこの停止地点から上流側の所定領域を減速領域と定義しておき、その情報を路側装置４００から自車両の情報提供システム１００に送信する。減速領域抽出部４０は、自車両が路側装置４００を通過したときの位置（路側装置４００の設置位置）と通過後の経過時間と自車両の車速から、判断タイミングにおける現在位置を算出する。そして、路側装置４００から取得した減速領域に自車両の現在位置が含まれているかを判断する。

もちろん、上述したように、自車両情報に基づいて求めた車両が停止するまでに要する停止必要距離が、道路情報に含まれる路側装置４００の設置地点の位置から停止地点までの走行制御距離以上である場合は、自車両は減速領域に属すると判断してもよい。

ここで、減速対象領域の判断処理のサブルーチンを図８のフローチャート図に基づいて説明する。

図８に示すように、ステップＳ１０４１において、減速対象抽出部４１は、道路情報４３２に含まれる路側装置４００の設置位置情報と停止地点情報とに基づいて、「車両感知器５００の検出領域４００から停止地点までの走行制御距離Ｌ」を算出する（Ｓ１０４１）。

そして、ステップＳ１０４２において、減速対象抽出部４１は、車両が「車両感知器５００の検出領域から所定時間走行した距離Ｌｐ」を算出する。この距離Ｌｐは、自車両がすでに移動した距離を考慮して減速領域を抽出する際に用いられる（Ｓ１０４２）。

さらに、ステップＳ１０４３において、減速対象抽出部４１は、「車両感知器５００の検出領域から所定時間走行後の現在位置から停止線（停止地点）までの距離Ｌｒ」を算出する。具体的に、減速対象抽出部４１は、「車両感知器５００の検出領域４００から停止地点までの走行制御距離Ｌ」から「車両感知器５００の検出領域から所定時間走行した距離Ｌｐ」を減じた距離を、「車両感知器５００の検出領域から所定時間走行後の現在位置から停止線（停止地点）までの距離Ｌｒ」として算出する（Ｓ１０４３）。

そして、ステップＳ１０４４において、減速対象抽出部４１は、車両コントローラ２００から現在の車両の100msec毎の車速Ｖｎｏｗを取得する（Ｓ１０４４）。

続くステップＳ１０４５において、減速対象抽出部４１は、Ｓ１０４４において取得した車速Ｖｎｏｗに基づいて、安全に停止することを前提に、所定の減速度で減速した場合に、停止に必要な停止必要距離Ｌｎを算出する（Ｓ１０４５）。

そして、ステップＳ１０４６において、減速対象抽出部４１は、ステップＳ１０４５において算出された停止必要距離ＬｎとステップＳ１０４３において算出された走行制御距離Ｌｒを比較する（Ｓ１０４６）。ステップＳ１０４６において、停止必要距離Ｌｎが走行制御距離Ｌｒ以上である場合はステップＳ１０４７へ進み、自車両は減速対象領域に属すると判断する。他方、ステップＳ１０４６において、停止必要距離Ｌｎが走行制御距離Ｌｒ未満である場合はステップＳ１０４８へ進み、自車両は減速対象領域に属さないと判断する。

ステップＳ１０４６の判断により、自車両が安全な減速度により停止線で停止できるように、減速操作に注意するべき減速領域に自車両が存在するか否かを判断することができる。

なお、本例における停止地点は道路上に定義された停止線上の地点であるが、これに限定されず、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などにより検出された渋滞の末尾、事故発生地点、交通規制地点などとしてもよい。

図７のステップＳ１０３に戻り、減速領域抽出部４１は、自車両が減速領域に属すると判断する場合はステップＳ１０４へ進み、自車両が減速領域に属さないと判断する場合はステップＳ１０１へ戻る。

ステップＳ１０４において、減速領域抽出部４１は、自車両が属する減速領域に含まれる停止地点を、注意対象として抽出する（Ｓ１０４）。

また、ステップＳ１０５において、車群判断部３０は、所定地点を所定時間内に通過する２以上の車両を含む車群に、自車両が属するか否かを判断する（Ｓ１０５）。本例において、所定地点は、路側装置４００の上流側の、車両感知器５００が設けられた地点である。

表１に示す車両情報を例にすると、車両ＩＤが２３４〜２３７の通過時刻は、所定時間である１分以内の時間に属している。このため、車群判断部３０は、車両ＩＤが２３４〜２３７は一の車群を形成すると判断する。

また、車群判断部３０は、車群判断部３０は、所定地点を所定時間内に通過する他車両の他車両情報と自車両の自車両情報に基づいて、自車両情報と所定の関係を有する他車両情報に係る先行他車両及び／又は後続他車両が存在する場合は、自車両が先行他車両及び／又は後続他車両と共通の車群に属すると判断する。

自車両情報と他車両情報所定の関係を、車両感知器５００の検出領域の通過時刻差が所定値未満であると定義し、表１に示す車両情報を例にして説明する。たとえば、車両感知器５００の検出領域の通過時刻差の閾値を３０秒とし、自車両のＩＤが２３５である場合、自車両の通過時刻の２秒前に所定位置（車両感知器５００の検出領域）を通過する車両ＩＤ２３４と、自車両の通過時刻の２５秒後に所定位置（車両感知器５００の検出領域）を通過する車両ＩＤ２３６は、一の車群であると判断するとともに、自車両はその車群に属すると判断する。

自車両が車群に属する場合は、ステップＳ１０７へ進み、自車両が車群に属さない場合は、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０７において、接近対象抽出部４２は、ステップＳ１０３において抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び／又は後続他車両を抽出する（Ｓ１０７）。本処理において、「自車両に所定の接近度を超えて接近する」とは、自車両と他車両との車間距離が所定値未満である場合、自車両に対する他車両の相対速度が正の値である場合、及び／又は自車両と他車両との車間距離の減少度（ｍ／ｓ）が所定値以上である場合である。接近対象抽出部４２は、所定の接近度を超えて自車両に接近する他車両の車両ＩＤと、その車両が先行他車両及び／又は後続他車両であるかの識別子を提供部５０に送出する。

そして、ステップＳ１０８において、提供部５０は、抽出された先行他車両及び／又は後続他車両に応じた注意喚起情報を、出力装置６００を介して自車両の運転者に提供する（Ｓ１０８）。

ここで、ステップＳ１０７及びステップＳ１０８における処理の一例を図８及び９に基づいて説明する。

まず、本実施形態の注意対象抽出部４０の接近対象抽出部４２は、車群における自車両の位置付けを判断する。

図９に示すように、ステップＳ１０５１において、接近対象抽出部４２は、まず、車群中に自車両の前方を走行する先行他車両があるか否かを判断する（Ｓ１０５１）。先行他車両がある場合はステップＳ１０５５へ進み、先行他車両がない場合はステップＳ１０５２へ進む。先行他車両があるか否かの判断は、所定地点を所定時間内に通過する自車両と他車両の通過時刻の先後に基づいて判断することができる。

ステップＳ１０５２において、接近対象抽出部４２は、車群中に自車両の後方を走行する後続他車両があるか否かを判断する（Ｓ１０５２）。後続他車両がない場合はステップＳ１０５３へ進む。この場合、先行他車両も後続他車両も無いことになるので、自車両は車群（２以上の車両の群）を構成することない、すなわち単独走行であると判断する（Ｓ１０５３）。他方、後続他車両がある場合はステップＳ１０５４へ進む。この場合、先行他車両は無いが後続他車両があることになるので、自車両は車群（２以上の車両の群）を構成し、その車群の先頭に位置すると判断する（Ｓ１０５４）。また、後続他車両があるか否かの判断は、所定地点を所定時間内に通過する自車両と他車両の通過時刻の先後に基づいて判断することができる。

ここで、先行他車両が存在すると判断されたステップＳ１０５５へ進む。ステップＳ１０５５において、接近対象抽出部４２は、後続他車両があるか否かを判断する（Ｓ１０５５）。後続他車両がない場合はステップＳ１０５６へ進む。この場合、先行他車両はあるが後続他車両が無いことになるので、自車両は車群（２以上の車両の群）の末尾に位置すると判断する（Ｓ１０５６）。

他方、ステップＳ１０５５において、後続他車両がある場合はステップＳ１０５７へ進む。この場合、先行他車両も後続他車両もあるので、自車両は車群（２以上の車両の群）の中間に位置すると判断する（Ｓ１０５７）。

以上、ステップＳ１０５１〜Ｓ１０５７までの処理により、自車両の車群中の位置付けを判断することができる。

続いて、図１０に示す処理に移行する。接近対象抽出部４２は、この自車両の位置付けに応じて、車群中の他車両のうち自車両に所定の接近度を超えて接近する他車両を注意対象（接近対象）として抽出し、その注意対象に応じた注意喚起情報を提供する。なお、図１０の判断において、単独走行であるか、車群先頭であるか、車群中であるかの判断は、図９に示す処理により実行される。

図１０に示すように、ステップＳ１０７１において、車群における自車両の位置付が単独走行であるか否かを判断する。自車両が単独走行である場合はステップＳ１０７７へ進む。ステップＳ１０７７において、接近対象抽出部４２は、自車両と車群を構成する他車両が無いので、接近車両が無いと判断し、ステップＳ１０８１へ進む。

提供部５０は、予め準備した出力情報５１を参照し、接近車両が無い場合に対応づけられた、「減速領域に対する注意喚起情報（情報Ａ）」を提供する。具体的に、提供部５０は、図６に示すように、「この先、一時停止です。」というテキストの発話音声を、スピーカ６０１を介して出力させ、所定の画像をディスプレイ６０２に提示させる。

他方、ステップＳ１０７１において、接近対象抽出部４２が単独走行でないと判断する場合は、ステップＳ１０７２へ進み、自車両が車群の先頭であるか否かを判断する。自車両が車群の先頭である場合はステップＳ１０７３へ進み、さらに、接近対象抽出部４２は、後続他車両が自車両に所定の接近度を超えて接近するか否かを判断する。後続他車両が自車両に所定の接近度を超えて接近する場合は、ステップＳ１０７８へ進む。

ステップＳ１０７８において、接近対象抽出部４２は自車両に接近する後続他車両があると判断し、ステップＳ１０８２へ進む。

ステップＳ１０８２において、提供部５０は、予め準備した出力情報５１を参照し、後続他車両が接近する場合に対応づけられた、「減速領域において減速する際に、後続他車両の接近に対する注意を喚起する注意喚起情報（情報Ｂ）」を提供する。具体的に、提供部５０は、図６に示すように、「この先、一時停止です。後続他車両が近づいています。」というテキストの発話音声を、スピーカ６０１を介して出力させ、所定の画像をディスプレイ６０２に提示させる。

なお、ステップＳ１０７３において、後続他車両が接近していない場合は、接近する車両が無いので単独走行と同じくステップＳ１０７７へ進む。

また、ステップＳ１０７２において、自車両が車群先頭でない場合はステップＳ１０７４へ進み、自車両が車群の中間に位置するか否かを判断する。自車両が車群の中間に位置する場合はステップＳ１０７５へ進み、接近対象抽出部４２は、先行他車両が自車両に所定の接近度を超えて接近するか否かを判断する。自車両が先行他車両に所定の接近度を超えて接近する場合はステップＳ１０７６へ進み、さらに、後続他車両が自車両に接近するか否かを判断する。ステップＳ１０７６において後続他車両が自車両に接近する場合は、ステップＳ１０７９へ進む。そして接近対象抽出部４２は先行他車両及び後続他車両の両方が自車両に接近すると判断する。さらに、ステップＳ１０８３へ進み、提供部５０は、後続他車両及び先行他車両が接近する場合に対応づけられた、「減速領域において減速する際に、後続他車両及び先行他車両の接近に対する注意を喚起する注意喚起情報（情報Ｃ）」を提供する。具体的に、提供部５０は、図６に示すように、「この先、一時停止です。後続他車両と先行他車両との車間距離を十分とりましょう。」というテキストの発話音声を、スピーカ６０１を介して出力させ、所定の画像をディスプレイ６０２に提示させる。

ステップＳ１０７４において、接近対象抽出部４２は自車両が車群の中間に位置しないと判断した場合は、自車両は車両の末尾に位置すると判断し、ステップＳ１０８０へ進む。ステップＳ１０８０において、接近対象抽出部４２は自車両が先行他車両に接近する可能性があると判断し、ステップＳ１０８４へ進む。

ステップＳ１０８４において、提供部５０は、先行他車両と接近する場合に対応づけられた、「減速領域において減速する際に、先行他車両との接近に対する注意を喚起する注意喚起情報（情報Ｄ）」を提供する。具体的に、提供部５０は、図６に示すように、「この先、一時停止です。先行他車両との車間距離を確認してから減速してください。」というテキストの発話音声を、スピーカ６０１を介して出力させ、所定の画像をディスプレイ６０２に提示させる。

本実施形態は、以上にように構成され、動作するので以下の効果を奏する。

本実施形態の情報提供システム１００は、自車両が車群に属する場合に、その車群に属する他車両情報と自車両情報と道路情報とに基づいて自車両の運転者が注意するべき注意対象を抽出し、この注意対象に応じた注意喚起情報を運転者に提供するので、路側装置から停止地点までにおいて車群を構成する他車両及び自車両の状態に応じた注意喚起情報を提供できる。このため、自車両の前後を走行する他車両が急ブレーキをかけるようなことがあっても、走行環境に応じた情報を提供することができる。

また、本実施形態では、停止地点前に減速操作を促す場合において、固定的な停止地点の位置と自車両の現在位置との関係にのみ基づいて減速を促すのではなく、自車両に接近する他車両についても考慮するので、走行環境の変化に対応可能な運転操作を示唆する注意喚起情報を提供することができる。具体的に、「一時停止地点」に対する運転者の注意を喚起した後に、後方を走行する後続他車両が加速した場合や、前方を走行する先行他車両が突然ブレーキを踏んだ場合は、自車両と他車両との車間距離や接近度（接近の程度、接近の速さ）が大きく変化する。このような場合、提供した「一時停止」の情報を即座に「接近注意」といった警報に切り替えることは困難である。また、このような提供情報の急な切り替えは運転者に混乱を与える恐れがある。本実施形態の情報提供システム１００は、自車両に接近する他車両の存在及び挙動に配慮した注意喚起情報を提供するため、自車両前方の障害物（他車両等）が急に減速し、自車両との車間距離が急に短くなるといった走行環境の変化に応じた注意喚起情報を提供することができ、実際の交通流に合致した内容の注意喚起情報を提供することができる。

また、本実施形態の情報提供システム１００は、予め自車両の走行に影響を与えると予測される他車両の車群を定義し、この車群に含まれる自車両及び他車両の挙動に基づいて自車両をとりまく走行環境の変化を観察する。こうすることにより、自車両の走行環境の変化を早いタイミングで認識することができ、自車両の前後を走行する他車両が急ブレーキをかけるようなことがあっても、走行環境に応じた情報を提供することができる。

また、車群に含まれる他車両情報と自車両情報に基づいて抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び／又は後続他車両に応じた注意喚起情報を提供するので、減速操作が要求される減速領域において、自車両に接近する他車両の存在も考慮した注意喚起情報を提供することができる。これにより、減速領域において単に減速を促すだけはなく、接近する他車両の存在と具体的な対象に対する注意を喚起することができる。

また、車群の判断に際し、所定地点を所定時間内に通過する他車両の他車両情報と自車両の自車両情報に基づいて、自車両情報と所定の関係を有する他車両情報に係る先行他車両及び／又は後続他車両が存在する場合は、自車両はこれらの他車両と共通の車群に属するので、車群の判断を正確に行うことができる。また、自車両と他車両とが所定の関係を有する場合に車群を構成することができるので、現実の走行環境（幹線道路を走行する場合と市街路を走行する場合など）に応じて、自車両の走行環境に影響を与える可能性のある他車両を含む車群を定義することができ、走行環境に応じた注意喚起情報を提供することができる。

また、本実施形態の情報提供システム１００は、先行他車両が存在せず、後続他車両が存在する場合は、減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する後続他車両を抽出し、抽出結果に応じた注意情報を提供する。これにより、車群の先頭を走行する自車両の運転者に対して適切な内容の注意喚起情報を提供することができる。しかも、車群における自車両の位置が先頭であることに応じて抽出する注意対象を後続他車両に絞り込むため、注意対象の抽出処理速度を早くすることができ、適切なタイミングで注意喚起情報を提供することができる。

また、本実施形態の情報提供システム１００は、先行他車両が存在し、後続他車両が存在しない場合は、減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両を抽出し、抽出結果に応じた注意情報を提供する。これにより、車群の末尾を走行する自車両の運転者に対して適切な内容の注意喚起情報を提供することができる。しかも、車群における自車両の位置が末尾であることに応じて抽出する注意対象を先行他車両に絞り込むため、注意対象の抽出処理速度を早くすることができ、適切なタイミングで注意喚起情報を提供することができる。

また、本実施形態の情報提供システム１００は、先行他車両が存在し、かつ後続他車両が存在する場合は、減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び／又は後続他車両を抽出し、抽出結果に応じた注意情報を提供する。これにより、車群の中間を走行する自車両の運転者に対して適切な内容の注意喚起情報を提供することができる。しかも、車群における自車両の位置が中間であることに応じて抽出する注意対象を先行他車両と後続他車両とするため、処理に無駄がなく、結果として注意対象の抽出処理速度を早くすることができ、適切なタイミングで注意喚起情報を提供することができる。

さらに、本実施形態の情報提供システム１００は、減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する後続他車両が抽出された場合は、後続他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨の注意喚起情報を提供する。また、本実施形態の情報提供システム１００は、減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両が抽出された場合は、先行他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨の注意喚起情報を提供する。また、本実施形態の情報提供システム１００は、減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び後続他車両が抽出された場合は、先行他車両及び後続他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨の注意喚起情報を提供する。

このように、注意対象が特定された具体的な注意喚起情報を提供することができるため、走行環境の変化があっても、変化後の走行環境に応じた注意喚起情報を提供することができる。

また、本実施形態の情報提供システム１００は、自車両が停止するまでに要する停止必要距離が、路側装置４００の設置地点の位置から停止地点までの走行制御距離Ｌ以上である場合は、自車両は抽出された減速領域を走行すると判断するので、走行する車両の状態から注意の喚起を必要とする場面を抽出することができ、実際の走行環境に適した注意喚起情報を提供することができる。

さらに、停止必要距離をＬｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）² ／ ２Ｄ（ただし、“Vnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された車載機処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。）により算出することにより、現在の車両の状況に応じて、減速領域を抽出することができる。

このように、本実施形態によれば、路側装置から停止地点までにおいて車群を構成する他車両及び自車両の状態に応じた注意喚起情報を提供できる。このため、自車両の前後を走行する他車両が急ブレーキをかけるようなことがあっても、走行環境に応じた情報を提供することができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る情報提供装置の一態様として情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、出力装置６００とを含む車載装置１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、情報提供装置の一態様として、外部情報取得手段の一例としての外部情報取得部１０と、自車両情報取得手段の一例としての自車両情報取得部２０と、車群判断手段の一例としての車群判断部３０と、注意対象抽出手段の一例としての注意対象抽出部４０と、提供手段の一例としての提供部５０とを備える情報提供システム１００を説明するが、これに限定されるものではない。

また、本明細書では減速領域と自車両に所定の接近度を超えて接近する他車両を抽出する注意対象抽出手段の一態様として、減速領域抽出部４１と接近対象抽出部４２とを備える注意対象抽出部４０を説明するが、これに限定されるものではない。

また、本明細書では、路側装置の一態様として、通信装置４１０と、判定ユニット４２０と、データベース４３０とを備える路側装置４００を説明するが、これに限定されるものではない。

また、本明細書では、所定地点を通過する他車両の他車両情報を実際に取得する構成として車両感知器５００を説明するがこれに限定されるものではない。

情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された路側装置４００及び路側装置４００の上流側に設けられた車両検知器５００との全体概要を示す図である。 路側装置４００と情報提供システム１００を含む車載装置１０００のブロック構成図である。 本実施形態における車群の一例を説明するための図である。 路側装置４００のビーコン設置位置Ｐと、この路側装置４００の通信エリアを通過する自車両と、停止地点Ｓとの関係を示す図である。 路側装置４００のビーコン設置位置Ｐと、この路側装置４００の通信エリアを通過した後に移動した自車両と、停止地点Ｓとの関係を示す図である。 本実施形態の注意喚起情報の出力情報５１の一例を示す図である。 注意喚起情報の提供に係る制御手順を説明するためのフローチャート図である。 減速対象領域の抽出処理に係る制御手順を説明するためのフローチャート図である。 自車両が車群に属するか否かを判断する制御手順を説明するためのフローチャート図である。 注意対象に応じた注意喚起情報を提供する処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。

符号の説明

１０００…車載装置
１００…情報提供システム
１０…外部情報取得部
２０…自車両情報取得部
３０…車群判断部
４０…注意対象抽出部
４１…減速領域抽出部
４２…接近対象抽出部
５０…提供部
２００…車両コントローラ
２０１…タイマ
３００…車載センサ
３０１…車速センサ
４００…路側装置
４１０…通信装置
４１１…光ビーコン
４１２…無線通信機能
４２０…判定ユニット
４３０…データベース
４３１…他車両情報
４３３…道路情報
５００…車両感知器
６００…出力装置
６０１…スピーカ
６０２…ディスプレイ

Claims (9)

1. 自車両に搭載され、道路上の所定の位置に設置された路側装置と情報の送受信を行う機能を備えた情報提供装置であって、
   前記路側装置から、所定地点を通過する他車両の他車両情報と、道路上の停止地点を含む地点に関する道路情報とを取得する外部情報取得手段と、
   前記所定地点を通過する自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
   前記路側装置から取得した各他車両の他車両情報と前記自車両情報とを比較し、前記所定地点を所定時間内に通過する２以上の車両を含む車群に、前記自車両が属するか否かを判断するとともに、前記車群における前記自車両の位置を判断する車群判断手段と、
   前記自車両が車群に属する場合は、前記車群に属する他車両の他車両情報と自車両の自車両情報と前記道路情報とに基づいて、停止乃至減速が要求される停止地点を含む減速領域において前記自車両の運転者が注意するべき注意対象を抽出する注意対象抽出手段と、
   前記車群における前記自車両の位置及び前記抽出された対象に応じた注意喚起情報を運転者に提供する提供手段と、を備えた車両用の情報提供装置。
2. 請求項１に記載の情報提供装置において、
   前記車群判断手段は、前記先行他車両が存在せず、前記後続他車両が存在する場合は、前記自車両は前記車群の先頭を走行すると判断し、
   前記注意対象抽出手段は、前記抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する後続他車両を抽出し、
   前記提供手段は、前記注意対象抽出手段により前記減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する後続他車両が抽出された場合は、前記後続他車両の接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨の注意喚起情報を、前記自車両の運転者に提供する情報提供装置。
3. 請求項１又は２に記載の情報提供装置において、
   前記車群判断手段は、前記先行他車両が存在し、前記後続他車両が存在しない場合は、前記自車両は前記車群の末尾を走行すると判断し、
   前記注意対象抽出手段は、前記抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両を抽出し、
   前記提供手段は、前記注意対象抽出手段により前記減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両が抽出された場合は、前記先行他車両への接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨の注意喚起情報を、前記自車両の運転者に提供する情報提供装置。
4. 請求項１〜３の何れか一項に記載の情報提供装置において、
   前記車群判断手段は、前記先行他車両が存在し、かつ前記後続他車両が存在する場合は、前記自車両は前記車群に属する他車両の中を走行すると判断し、
   前記車群判断手段は、前記抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び／又は後続他車両を抽出し、
   前記提供手段は、前記注意対象抽出手段により前記減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び後続他車両が抽出された場合は、前記後続他車両の接近及び前記先行他車両への接近に注意しつつ減速操作を行うべき旨の注意喚起情報を、前記自車両の運転者に提供する情報提供装置。
5. 請求項１〜４の何れか一項に記載の情報提供装置において、
   前記注意対象抽出手段は、前記道路情報と前記自車両情報とに基づいて、前記停止乃至減速が要求される停止地点を含む減速領域を抽出し、前記他車両情報と前記自車両情報とに基づいて、前記抽出された減速領域を走行する自車両に所定の接近度を超えて接近する先行他車両及び／又は後続他車両を抽出し、
   前記提供手段は、前記抽出された先行他車両及び／又は後続他車両に応じた注意喚起情報を前記自車両の運転者に提供する情報提供装置。
6. 請求項１〜５の何れか一項に記載の情報提供装置において、
   前記車群判断手段は、前記所定地点を所定時間内に通過する他車両の他車両情報と自車両の自車両情報に基づいて、前記自車両情報と所定の関係を有する他車両情報に係る先行他車両及び／又は後続他車両が存在する場合は、前記自車両が前記先行他車両及び／又は後続他車両と共通の車群に属すると判断する情報提供装置。
7. 請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提供装置において、
   前記注意対象抽出手段は、前記自車両情報に基づいて求めた自車両が停止するまでに要する停止必要距離が、前記道路情報に含まれる前記路側装置の設置地点の位置から前記停止地点までの走行制御距離以上である場合は、前記自車両が走行する領域を減速領域として抽出する情報提供装置。
8. 請求項７に記載の情報提供装置において、
   前記注意対象抽出手段は、前記停止必要距離Lｎを次式（１）により算出する情報提供装置。
   Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ ・・・（１）
   ただし、“Vnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された車載装置処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
9. 道路上の所定の位置に設置された路側装置から、所定地点を通過する車群に含まれる他車両の他車両情報と、道路の地点に関する道路情報とを取得するとともに、走行する自車両から自車両情報を取得し、
   前記路側装置から取得した各他車両の他車両情報と自車両情報とを比較し、所定地点を所定時間内に通過する２以上の車両を含む車群に、前記自車両が属するか否かを判断するとともに、前記車群における前記自車両の位置を判断し、
   前記自車両が車群に属する場合は、前記車群に属する他車両の他車両情報と自車両の自車両情報と前記道路情報とに基づいて、停止乃至減速が要求される停止地点を含む減速領域において前記自車両の運転者が注意するべき注意対象を抽出し、
   前記車群における前記自車両の位置及び前記抽出された対象に応じた注意喚起情報を運転者に提供する情報提供方法。

Images