JP7484528B2 - 警告提示制御装置、警告提示制御システム、警告提示制御方法、及び、警告提示制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、警告提示制御装置、警告提示制御システム、警告提示制御方法、及び、警告提示制御プログラムに関する。

煽り運転等の車両の危険な運転による事故の発生が大きな社会問題となっている。したがって、このような危険な運転による事故の発生を軽減する技術が期待されている。

このような技術に関連する技術として、特許文献１には、周辺車両の危険行為を受けている状況を解消することを目的とする危険行為解消システムが開示されている。このシステムにおける危険行為解消装置は、周辺車両特定情報を取得し、車両の位置を検出し、車両と周辺車両との車間距離を測定し、車両の走行速度を測定し、車両の走行方向を検出する。当該危険行為解消装置は、車間距離が所定の第１閾値よりも小さく、走行速度が所定の第２閾値を超えている状況が所定時間内に発生しているときに、危険行為が発生していると判定する。当該危険行為解消装置は、危険行為が発生している場合に、周辺車両特定情報、及び、位置と走行速度と走行方向とを表す情報を含む危険行為検出情報を管理センタ装置に送信する。そして当該管理センタ装置は、当該危険行為検出情報に基づいて、選択された警告出力装置から警告を出力させる。

また、特許文献２には、車両通行道路における保全作業現場の車両走行方向上流側に設置された危険車両検出装置が開示されている。この装置は、保全作業現場の車両走行方向上流側における所定の監視対象領域を走行する各車両の挙動を把握して当該監視対象領域における車両の通常挙動について、機械学習を行う。この装置は、学習した通常挙動から外れた挙動を示す車両を危険車両として検出し、警報信号を生成して警報ユニットに無線送信する。そして当該警報ユニットは、警報信号を受信した場合、所定の警報を行う。

また、特許文献３には、車両に搭載された車載センサから、当該車両の運転に関わる運転情報を取得する運転行動データ生成装置が開示されている。この装置は、取得した運転情報を、予め既知の走行路の構造情報と照合して、走行路のレーン単位の車両位置及び走行軌跡を含む走行履歴を判定する。この装置は、判定した走行履歴に関する情報を、車両の運動性能に関する車両条件、及び車両の走行時の周囲の環境条件の少なくとも一方を分類要件として、走行路のレーン単位で分類する。そしてこの装置は、特定の領域の走行路を走行する車両に対して、当該車両が取り得る経路又は速度の少なくとも一方に関する案内を実行するときに用いられる運転行動データを、分類した分類要件毎に生成する。

特開２０１９－１０９６７５号公報 特開２０１４－１６４５２４号公報 国際公開第２０１９／１６３９８０号

例えば高速道路等の道路には、気象の状態、渋滞の発生状況、事故の発生状況、道路の分岐点における各分岐先の地名等を表す様々な情報が表示されている。そして、車両の運転者は、運転中にこれらの様々な情報に注意する必要があるが、提供される情報が多くなるほど、一部の情報を見逃す可能性が高くなる。したがって、例えば、危険な走行状態の車両（危険車両とも称する）の存在による事故の発生を警告する情報を提供する場合において、危険車両に関して提供する情報の量が多くなるほど、運転者が一部の情報を見逃す可能性が高くなることによって、警告効果が低減するという問題がある。特許文献１乃至３は、このような問題に関して特に言及していない。

本発明の主たる目的は、危険な走行状態の車両の存在による事故の発生に関する警告効果を向上させる警告提示制御装置等を提供することである。

本発明の一態様に係る警告提示制御装置は、道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出する検出手段と、情報を提示する提示手段が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、前記他の車両と前記危険車両とが接近するまでの時間を推定する推定手段と、推定された前記時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう前記提示手段を制御する制御手段と、を備える。

上記目的を達成する他の見地において、本発明の一態様に係る警告提示制御方法は、情報処理装置によって、道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出し、情報を提示する提示手段が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、前記他の車両と前記危険車両とが接近するまでの時間を推定し、推定された前記時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう前記提示手段を制御する。

また、上記目的を達成する更なる見地において、本発明の一態様に係る警告提示制御プログラムは、道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出する検出処理と、情報を提示する提示手段が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、前記他の車両と前記危険車両とが接近するまでの時間を推定する推定処理と、推定された前記時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう前記提示手段を制御する制御処理と、をコンピュータに実行させる。

更に、本発明は、係る警告提示制御プログラム（コンピュータプログラム）が格納された、コンピュータ読み取り可能な、不揮発性の記録媒体によっても実現可能である。

本発明によれば、危険な走行状態の車両の存在による事故の発生に関する警告効果を向上させる警告提示制御装置等が得られる。

本発明の第１の実施形態に係る警告提示制御システム１の概要を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る警告提示制御システム１の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る警告提示制御システム１の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る警告提示制御装置３０の構成を示すブロック図である。 本発明の各実施形態に係る警告提示制御装置を実現可能な情報処理装置９００の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る警告提示制御システム１の概要を示す図である。警告提示制御システム１は、道路の互いに異なる場所に設置されたｎ個（ｎは２以上の任意の整数）の警告提示制御装置１０－１乃至１０－ｎを備えている。尚、本実施形態では以降の説明において、警告提示制御装置１０－１乃至１０－ｎのうちの任意のもの、あるいは、それらをまとめて、警告提示制御装置１０と称する場合がある。

警告提示制御装置１０は、道路を走行する車両をカメラ１４により撮像し、撮像した車両のなかから、事故発生の要因となり得る危険な状態で走行する危険車両を検出する。警告提示制御装置１０は、危険車両を検出した場合、表示部１５に、例えば「危険車両接近中！」というような警告を、道路における個々の警告提示制御装置１０の警告対象領域を走行する車両の運転者が視認可能に表示する。但し警告対象領域は、個々の警告提示制御装置１０が道路を走行する車両に対して警告を提示する対象領域である。警告対象領域は、より具体的には、道路の進行方向において警告提示制御装置１０の位置よりも後方にあり、かつ、車両の運転者が表示部１５に表示された警告を視認可能な距離内にある領域である。

図２は、本実施形態に係る警告提示制御システム１の構成を示すブロック図である。警告提示制御システム１では、警告提示制御装置１０－１乃至１０－ｎは、通信ネットワーク２０によって、互いに通信可能に接続されている。通信ネットワーク２０は、例えばインターネットでもよいし、あるいは、専用の通信回線により構築された通信ネットワークでもよい。

個々の警告提示制御装置１０は、検出部１１、推定部１２、制御部１３、カメラ１４、表示部１５、及び、送受信部１６を備えている。検出部１１、推定部１２、制御部１３、カメラ１４、表示部１５は、順に、検出手段、推定手段、制御手段、取得手段、提示手段の一例である。

検出部１１は、カメラ１４が撮像した道路を走行する車両の走行状態を表す映像を、例えば既存の画像解析技術を用いて解析し、各車両に関して、走行速度、走行方向、他の車両との位置関係等の走行状態を算出する。そして検出部１１は、ある車両の走行状態が危険であることを示す場合、当該車両を危険車両として検出する。検出部１１には、危険車両と判定するための車両の走行状態に関する基準が与えられており、検出部１１は、走行状態が例えば下記のような車両を、危険車両として検出する。
・走行速度が、付近を走行する他の車両の走行速度の平均値と比較して、閾値以上速い。
・走行速度が、付近を走行する他の車両の走行速度の平均値と比較して、閾値以上遅い。
・ある速度以上で走行しており、かつ、前方を走行する車両との車間距離が閾値以下である。
・並走する車両との車間距離が閾値以下である。
・蛇行して走行している。
・道路の進行方向に対して逆走している。
尚、上述した危険車両の走行状態は一例であり、検出部１１が危険車両と判定する際の走行状態に関する基準は、上記に限定されない。尚、逆走する危険車両を検出する場合、警告提示制御装置１０は、逆走する危険車両を撮像可能に、図１において、表示部１５が設置されている面とは反対側の面にもカメラ１４を備えることが望ましい。

検出部１１は、危険車両の検出結果と、危険車両の走行状態とを、推定部１２及び制御部１３に通知する。検出部１１は、また、危険車両の検出結果と、危険車両の走行状態とを、送受信部１６を介して、自装置である警告提示制御装置１０の識別子を含めて、他の警告提示制御装置１０へ送信する。即ち、警告提示制御システム１において、警告提示制御装置１０－１乃至１０－ｎは、個々の警告提示制御装置１０における危険車両の検出結果を共有する。検出部１１は、他の警告提示制御装置１０から送受信部１６を介して受信した危険車両の検出結果と、危険車両の走行状態とを、推定部１２及び制御部１３に通知する。検出部１１は、危険車両の映像から取得可能な危険車両の外観の特徴（例えば車種及び色など）も合わせて、推定部１２及び制御部１３、及び他の警告提示制御装置１０に通知してもよい。尚、検出部１１は、危険車両に関する個人情報（例えばナンバープレートのナンバー等）に関しては、個人情報の保護の観点から、通知する情報に含めないようにすることが望ましい。

推定部１２は、検出部１１から通知された危険車両の検出結果と、カメラ１４により撮像された映像が表す道路を走行する車両の走行状態とに基づいて、危険車両と自装置である警告提示制御装置１０の警告対象領域を走行する他の車両とが接近するまでの時間を推定する。但し、危険車両と他の車両とが接近するとは、具体的には例えば、危険車両と他の車両との距離が所定の距離（例えば１０ｍ）以下になることを示すこととする。

危険車両と他の車両とが接近するケースとしては、例えば下記の３つのケースがある。
（ケース１）走行速度が速い危険車両が、他の車両の後方から接近する。
この場合、警告提示制御システム１は、道路の進行方向において危険車両よりも前方を走行する他の車両に対して、走行速度が速い危険車両が後方から接近中であることを警告する必要がある。
（ケース２）他の車両が、走行速度が遅い危険車両の後方から接近する。
この場合、警告提示制御システム１は、道路の進行方向において危険車両よりも後方を走行する他の車両に対して、走行速度が遅い危険車両が前方を走行中であることを警告する必要がある。
（ケース３）道路を逆走する危険車両が、他の車両の前方から接近する。
この場合、警告提示制御システム１は、道路の進行方向において危険車両よりも後方を走行する他の車両に対して、道路を逆走する危険車両が前方から接近中であることを警告する必要がある。

例えば、上述したケース１の一例として、図１に例示する警告提示制御システム１において、警告提示制御装置１０－１の検出部１１が、道路における進行方向に対して、他の車両の走行速度の平均値を大きく上回る速度（第１の基準速度以上の速度）で走行する車両Ａを危険車両と判定したこととする。この場合、個々の警告提示制御装置１０－ｉ（ｉは１乃至ｎの任意の整数）の推定部１２は、車両Ａ及びその他の車両の走行速度に基づいて、車両Ａが、警告提示制御装置１０－ｉの警告対象領域を走行する他の車両に接近するまでの時間ｔ_ｉを推定（算出）する。推定部１２は、より具体的には、車両Ａとその他の車両との相対速度を用いればよい。但しこの場合、警告提示制御装置１０－１の警告対象領域では、既に車両Ａとその他の車両とが接近した状態が発生しているので、時刻ｔ_１は０である。尚、推定部１２には、他の警告提示制御装置１０から取得した危険車両に関する情報に基づいて時間ｔ_ｉを推定できるように、警告提示制御装置１０－１乃至１０－ｎの個々が設置された位置と警告提示制御装置１０－１乃至１０－ｎの識別情報とが関連付けられた情報が事前に与えられていることとする。

例えば、上述したケース２の一例として、図１に例示する警告提示制御システム１において、警告提示制御装置１０－ｎの検出部１１が、道路における進行方向に対して、他の車両の走行速度の平均値を大きく下回る速度（第２の基準速度以上の速度）で走行する車両Ｂを危険車両と判定したこととする。この場合、個々の警告提示制御装置１０－ｉの推定部１２は、車両Ｂ及びその他の車両の走行速度に基づいて、警告提示制御装置１０－ｉの警告対象領域を走行する他の車両が車両Ｂに接近するまでの時間ｔ_ｉを推定する。推定部１２は、より具体的には、車両Ｂとその他の車両との相対速度を用いればよい。但しこの場合、警告提示制御装置１０－ｎが設置された位置では、既に車両Ｂとその他の車両とが接近した状態が発生しているので、時間ｔ_ｎは０である。但し、本実施形態では、危険車両とその他の車両とが接近した状態が発生した際に、危険車両とその他の車両との衝突等は回避され、事故は発生していないこととする。

例えば、上述したケース３の一例として、図１に例示する警告提示制御システム１において、警告提示制御装置１０－ｎの検出部１１が、道路における進行方向に対して逆走する車両Ｃを危険車両と判定したこととする。この場合、個々の警告提示制御装置１０－ｉの推定部１２は、車両Ｃ及び他の車両の走行速度に基づいて、警告提示制御装置１０－ｉが設置された位置の付近を走行する他の車両が車両Ｃに接近する時間ｔ_ｉを推定する。推定部１２は、より具体的には、車両Ｃとその他の車両との相対速度を用いればよい。但しこの場合、警告提示制御装置１０－ｎが設置された位置では、既に車両Ｃとその他の車両とが接近した状態が発生しているので、時間ｔ_ｎは０である。推定部１２は、危険車両と自装置である警告提示制御装置１０が設置された位置を走行する他の車両とが接近するまでの時間を推定した結果を、制御部１３に通知する。

制御部１３は、推定部１２によって推定された時間が基準を満たす場合に、危険車両との接近を警告する警告情報を、道路を走行する他の車両の運転者に提示するように、表示部１５を制御する。

例えば上述したケース１の一例の場合において、警告提示制御装置１０－ｉにおける制御部１３は、推定部１２によって推定された時間ｔ_iが閾値（例えば５分）以下であるか否かを判定する。例えば上述した条件を満たすｉが１乃至３である場合、警告提示制御装置１０－１乃至１０－３における制御部１３は、危険車両との接近を警告する警告情報を表示部１５に表示する。警告提示制御装置１０－４乃至１０－ｎにおける制御部１３は、警告情報を表示部１５に表示しない。

表示部１５に表示される警告情報は、危険車両の走行状態、危険車両の外観の特徴、及び、時間ｔ_iの少なくともいずれかを表す情報を含んでもよい。制御部１３は、警告情報が、危険車両の走行状態、危険車両の外観の特徴、及び、時間ｔ_iを含む場合、例えば「後方から走行速度が速い白いワゴンが３分後に接近」というような警告を、表示部１５に表示してもよい。この場合、「３分後」という値は、時間ｔ_iを表す。

例えば上述したケース２の一例の場合において、警告提示制御装置１０－ｉにおける制御部１３は、推定部１２によって推定された時間ｔ_iが閾値（例えば５分）以下であるか否かを判定する。例えば上述した条件を満たすｉがｎ－３乃至ｎである場合、警告提示制御装置１０－（ｎ－３）乃至１０－ｎにおける制御部１３は、危険車両との接近を警告する警告情報を表示部１５に表示する。警告提示制御装置１０－１乃至１０－（ｎ－４）おける制御部１３は、警告情報を表示部１５に表示しない。

制御部１３は、警告情報が、危険車両の走行状態、危険車両の外観の特徴、及び、時間ｔ_iを含む場合、例えば「前方の走行速度が遅い黒い軽自動車に４分後に接近」というような警告を、表示部１５に表示してもよい。

上述したケース３の一例の場合においても、制御部１３は、上述したケース１及びケース２の一例の場合と同様に動作する。この場合、推定部１２によって推定された時間ｔ_iが閾値以下である警告提示制御装置１０－ｉにおける制御部１３は、例えば「逆走する銀色のセダンが５分後に接近」というような警告を、表示部１５に表示してもよい。

上述したように、危険車両が道路における進行方向に対して第１の基準速度以上の速度で走行している場合、進行方向において危険車両よりも前方に位置する少なくともいずれかの警告提示制御装置１０における制御部１３は、警告情報を提示するように、表示部１５を制御する。そして、危険車両が道路における進行方向に対して第２の基準速度以下の速度で走行している場合、進行方向において危険車両よりも後方に位置する少なくともいずれかの警告提示制御装置１０における制御部１３は、警告情報を提示するように、表示部１５を制御する。

次に図３のフローチャートを参照して、本実施形態に係る警告提示制御装置１０の動作（処理）について詳細に説明する。

個々の警告提示制御装置１０において、カメラ１４は、道路を走行する車両を撮像する（ステップＳ１０１）。個々の警告提示制御装置１０において、検出部１１は、車両の撮像画像を解析することによってその走行状態を算出し、算出した走行状態に基づいて危険車両を検出する（ステップＳ１０２）。検出部１１は、危険車両の走行状態及び、撮像画像が表す危険車両の外観の特徴を含む警告情報を生成し、他の警告提示制御装置１０に警告情報を送信することによって、他の警告提示制御装置１０と警告情報を共有する（ステップＳ１０３）。

個々の警告提示制御装置１０において、推定部１２は、危険車両及び自装置である警告提示制御装置１０の警告対象領域を走行するその他の車両の走行状態に基づいて、当該その他の車両と危険車両とが接近するまでの時間を推定する（ステップＳ１０４）。個々の警告提示制御装置１０において、制御部１３は、推定部１２によって推定された時間が閾値以下であるか否かを確認する（ステップＳ１０５）。

推定部１２によって推定された時間が閾値以下でない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、全体の処理は終了する。推定部１２によって推定された時間が閾値以下である場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、制御部１３は、警告情報を表示部１５に表示し（ステップＳ１０７）、全体の処理は終了する。

本実施形態に係る警告提示制御装置１０は、危険な走行状態の車両の存在による事故の発生に関する警告効果を向上させることができる。その理由は、警告提示制御装置１０は、検出した危険車両と自装置の警告対象領域を走行する車両とが接近するまでの時間を推定し、推定された時間が基準を満たす表示部１５に、危険車両との接近を警告する警告情報を表示するからである。

以下に、本実施形態に係る警告提示制御装置１０によって実現される効果について、詳細に説明する。

例えば高速道路等の道路には、気象の状態、渋滞の発生状況、事故の発生状況、道路の分岐点における各分岐先の地名等を表す様々な情報が表示されている。そして、車両の運転者は、運転中にこれらの様々な情報に注意する必要があるが、提供される情報が多くなるほど、一部の情報を見逃す可能性が高くなる。したがって、危険な走行状態の車両の存在による事故の発生を警告する情報を提供する場合において、提供する情報の量が多くなるほど、運転者が一部の情報を見逃す可能性が高くなることによって、警告効果が低減するという問題がある。

このような問題に対して、本実施形態に係る警告提示制御装置１０は、検出部１１と推定部１２と制御部１３とを備え、例えば、図１乃至図３を参照して上述した通り動作する。即ち、本実施形態に係る警告提示制御システム１において、カメラ１４及び表示部１５を備える警告提示制御装置１０が、道路における複数の位置に設置されている。個々の警告提示制御装置１０における検出部１１は、カメラ１４により取得された車両の走行状態に基づいて、道路を危険な状態で走行している危険車両を検出する。推定部１２は、危険車両及びその他の車両の走行状態に基づいて、警告対象領域を走行する車両と危険車両とが接近するまでの時間を推定する。そして、制御部１３は、危険車両との接近を警告する警告情報を提示するように、推定された時間が基準を満たす表示部１５を制御する。

即ち、本実施形態に係る個々の警告提示制御装置１０は、全ての警告提示制御装置１０の表示部１５に警告情報を表示するのではなく、危険車両との接近が差し迫った車両が走行する位置にある表示部１５に警告情報を表示する。即ち、警告提示制御装置１０は、事故の発生がまだ差し迫っていない車両が走行する位置にある表示部１５には、警告情報を表示しない。警告提示制御装置１０は、このように、危険車両との接近が差し迫った状態にある車両に限定して当該車両の運転者に注意の喚起を行うことによって、事故の発生に関する警告効果を高めることができる。

また、本実施形態に係る警告提示制御装置１０は、警告情報に、危険車両と警告対象領域を走行する車両とが接近するまでの時間、及び、危険車両の走行状態及び外観の特徴を含めてもよい。これにより、警告情報を提示された車両の運転者は、危険車両に関する詳細な情報を得られるので、警告提示制御装置１０は、事故の発生に関する警告効果を高めることができる。

また、本実施形態に係る警告提示制御装置１０は、カメラ１４の代わりに、あるいはカメラ１４に加えて、例えばオービス（登録商標）等の車両の走行速度を計測する計測器を備えてもよい。

また、本実施形態に係る警告提示制御装置１０は、表示部１５の代わりに、あるいは表示部１５に加えて、例えば、音声により警告情報を出力するスピーカを備えてもよい。

また、複数の警告提示制御装置１０が、同一の危険車両を検出した場合は、警告提示制御システム１は、複数の警告提示制御装置１０の間において、危険車両に関する情報の処理を調整してもよい。例えば、警告提示制御システム１は、危険車両に最も近い警告提示制御装置１０によって生成された危険車両に関する情報を共有するようにしてもよいし、あるいは、危険車両との距離に基づく重みづけを、危険車両に関する情報に施してもよい。

また、上述した警告提示制御システム１では、検出部１１、推定部１２、制御部１３、カメラ１４、表示部１５、送受信部１６を備える複数の警告提示制御装置１０が互いに危険車両に関する情報や警告情報を送受信するが、警告提示制御システム１の構成は、このような構成に限定されない。例えば、警告提示制御システム１は、カメラ１４、表示部１５、送受信部１６を備えた複数の装置が、道路における複数の位置に設置され、検出部１１、推定部１２、制御部１３、送受信部１６を備えた１つの警告提示制御装置１０が、データセンター等に設置された中央管理型のシステムであってもよい。この場合、警告提示制御装置１０は、道路に設置された複数の装置と通信可能に接続され、これら複数の装置のカメラ１４によって撮像された車両の映像に基づいて、複数の装置の表示部１５を、上述した通りに制御すればよい。

＜第２の実施形態＞
図４は、本発明の第２の実施形態に係る警告提示制御装置３０の構成を示すブロック図である。警告提示制御装置３０は、危険車両との接近を警告する警告情報を、提示部４０を介して道路を走行する車両に提示する装置である。提示部４０は、提示手段の一例であり、例えば第１の実施形態に係る表示部１５のように、外部からの制御を受けて、警告情報を、道路を走行する車両に対して提示する
本実施形態に係る警告提示制御装置３０は、検出部３１、推定部３２、及び、制御部３３を備えている。検出部３１、推定部３２、制御部３３は、順に、検出手段、推定手段、制御手段の一例である。

検出部３１は、道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出する。検出部３１は、例えば、第１の実施形態に係るカメラ１４のような機器から、車両の走行状態を取得可能である。検出部３１は、例えば第１の実施形態に係る検出部１１と同様に、各車両に関して、走行速度、走行方向、他の車両との位置関係等の走行状態を算出してもよい。検出部３１には、危険車両と判定するための車両の走行状態が与えられており、検出部３１は、例えば第１の実施形態において例示した危険な走行状態にある車両を、危険車両として検出する。

推定部３２は、道路を走行する車両の走行状態に基づいて、例えば第１の実施形態に係る推定部１２と同様に、情報を提示する提示部４０が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、当該他の車両と危険車両とが接近するまでの時間を推定する。推定部３２は、より具体的には、例えば、危険車両と当該対象領域を走行する車両との相対速度に基づいて、当該時間を推定する。

制御部３３は、推定部３２によって推定された時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう提示部４０を制御する。制御部３３は、例えば第１の実施形態に係る制御部１３と同様に、上述したケース１乃至ケース３の例において、警告情報を提示するように、危険車両と警告対象領域を走行する他の車両と接近するまでの時間が閾値以下である提示部４０を制御する。

本実施形態に係る警告提示制御装置３０は、危険な走行状態の車両の存在による事故の発生に関する警告効果を向上させることができる。その理由は、警告提示制御装置３０は、検出した危険車両と警告対象領域を走行する車両とが接近するまでの時間を推定し、推定された時間が基準を満たす提示部４０を介して、危険車両との接近を警告する警告情報を提示するからである。

＜ハードウェア構成例＞
上述した各実施形態において図２、及び、図４に示した警告提示制御装置における各部は、専用のＨＷ（ＨａｒｄＷａｒｅ）（電子回路）によって実現することができる。また、図２、及び、図４において、少なくとも、下記構成は、プロセッサによって実行される命令を含むソフトウェアプログラムの機能（処理）単位（ソフトウェアモジュール）と捉えることができる。
・検出部１１及び３１、
・推定部１２及び３２、
・制御部１３及び３３、
・カメラ１４の制御機能、
・表示部１５の制御機能、
・送受信部１６の制御機能。

但し、これらの図面に示した各部の区分けは、説明の便宜上の構成であり、実装に際しては、様々な構成が想定され得る。この場合のハードウェア環境の一例を、図５を参照して説明する。

図５は、本発明の各実施形態に係る警告提示制御装置を実現可能な情報処理装置９００（コンピュータ）の構成を例示的に説明する図である。即ち、図５は、図２、及び、図４に示した警告提示制御装置を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）の構成であって、上述した実施形態における各機能を実現可能なハードウェア環境を表す。

図５に示した情報処理装置９００は、構成要素として下記を備えている。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ）９０１、
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ＿Ａｃｃｅｓｓ＿Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、
・ハードディスク（記憶装置）９０４、
・通信インタフェース９０５、
・バス９０６（通信線）、
・ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ＿Ｄｉｓｃ＿Ｒｅａｄ＿Ｏｎｌｙ＿Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体９０７に格納されたデータを読み書き可能なリーダライタ９０８、
・モニターやスピーカ、キーボード等の入出力インタフェース９０９。

即ち、上記構成要素を備える情報処理装置９００は、これらの構成がバス９０６を介して接続された一般的なコンピュータである。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１を複数備える場合もあれば、マルチコアにより構成されたＣＰＵ９０１を備える場合もある。

そして、上述した実施形態を例に説明した本発明は、図５に示した情報処理装置９００に対して、次の機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給する。その機能とは、その実施形態の説明において参照したブロック構成図（図２、及び、図４）における上述した構成、或いはフローチャート（図３）の機能である。本発明は、その後、そのコンピュータプログラムを、当該ハードウェアのＣＰＵ９０１に読み出して解釈し実行することによって達成される。また、当該装置内に供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能な揮発性のメモリ（ＲＡＭ９０３）、または、ＲＯＭ９０２やハードディスク９０４等の不揮発性の記憶デバイスに格納すれば良い。

また、前記の場合において、当該ハードウェア内へのコンピュータプログラムの供給方法は、現在では一般的な手順を採用することができる。その手順としては、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ等の各種記録媒体９０７を介して当該装置内にインストールする方法や、インターネット等の通信回線を介して外部よりダウンロードする方法等がある。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータプログラムを構成するコード或いは、そのコードが格納された記録媒体９０７によって構成されると捉えることができる。

以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

１ 警告提示制御システム
１０ 警告提示制御装置
１１ 検出部
１２ 推定部
１３ 制御部
１４ カメラ
１５ 表示部
１６ 送受信部
３０ 警告提示制御装置
３１ 検出部
３２ 推定部
３３ 制御部
４０ 提示部
９００ 情報処理装置
９０１ ＣＰＵ
９０２ ＲＯＭ
９０３ ＲＡＭ
９０４ ハードディスク（記憶装置）
９０５ 通信インタフェース
９０６ バス
９０７ 記録媒体
９０８ リーダライタ
９０９ 入出力インタフェース

Claims (9)

1. 道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出する検出手段と、
   情報を提示する提示手段が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、前記他の車両と前記危険車両とが接近するまでの時間を推定する推定手段と、
   推定された前記時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう前記提示手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記推定手段により推定された前記時間を表す前記警告情報を提示するように、前記提示手段を制御する、
   警告提示制御装置。
2. 前記検出手段は、前記車両の走行状態を表す映像を解析することによって、前記危険車両を検出する、
   請求項１に記載の警告提示制御装置。
3. 前記制御手段は、前記危険車両の走行状態の特徴を表す前記警告情報を提示するように、前記提示手段を制御する、
   請求項２に記載の警告提示制御装置。
4. 前記検出手段は、前記危険車両の外観の特徴を判定し、
   前記制御手段は、前記危険車両の外観の特徴を表す前記警告情報を提示するように、前記提示手段を制御する、
   請求項２または請求項３に記載の警告提示制御装置。
5. 前記制御手段は、
   前記危険車両が前記道路における進行方向に対して第１の基準速度以上の速度で走行している場合、前記警告情報を提示するように、前記進行方向において前記危険車両よりも前方に位置する前記提示手段を制御し、
   前記危険車両が前記道路における進行方向に対して第２の基準速度以下の速度で走行している場合、前記警告情報を提示するように、前記進行方向において前記危険車両よりも後方に位置する前記提示手段を制御する、
   請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の警告提示制御装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の警告提示制御装置を複数備え、
   個々の前記警告提示制御装置は、前記車両の走行状態を取得する取得手段と前記提示手段とを備え、
   第１の前記警告提示制御装置における前記制御手段は、第１及び第２の前記警告提示制御装置の少なくともいずれかにおける前記提示手段を制御する、
   警告提示制御システム。
7. 請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の警告提示制御装置と、
   前記警告提示制御装置とは異なる複数の装置に備えられた、前記車両の走行状態を取得する複数の取得手段と複数の前記提示手段と、
   を備える警告提示制御システム。
8. 情報処理装置によって、
   道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出し、
   情報を提示する提示手段が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、前記他の車両と前記危険車両とが接近するまでの時間を推定し、
   推定された前記時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう前記提示手段を制御する、
   方法であって、
   推定された前記時間を表す前記警告情報を提示するように、前記提示手段を制御する、
   警告提示制御方法。
9. 道路を走行する車両の走行状態に基づいて、危険な状態で走行している危険車両を検出する検出処理と、
   情報を提示する提示手段が情報を提示する対象領域を走行する他の車両の走行状態に基づいて、前記他の車両と前記危険車両とが接近するまでの時間を推定する推定処理と、
   推定された前記時間が基準を満たす場合に前記危険車両との接近を警告する警告情報を提示するよう前記提示手段を制御する制御処理と、
   をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   前記制御処理は、前記推定処理により推定された前記時間を表す前記警告情報を提示するように、前記提示手段を制御する、
   警告提示制御プログラム。

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