JP2006001369A - 運転状況判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
車両に搭載された運転状況判定装置が、取得した様々な情報に基づき、自車両と衝突可能性のある障害物を認識し、その障害物と自車両との間の相対距離及び相対速度に基づき、判定条件の異なる複数種類の危険判定を行い、自車両がどの領域(危険の程度によって分けられた領域)に属するかを判定する。そして、その判定結果を様々な他装置に出力する。この結果、様々な他装置が独自に情報を収集して動作可否を判断するよりも、運転状況判定装置の判定結果を利用して動作する場合のほうが他装置は効率的かつ協調的に機能し、結果として安全性が高まる。
【選択図】 図6
Description
また、車内LAN41には、プリクラッシュセーフティー制御装置29、ステアリング制御装置31、スロットル制御装置33、ブレーキ制御装置35、シート制御装置37、シートベルト制御装置39が少なくとも接続されている。
ブレーキ制御装置35は、ブレーキ倍力装置やブレーキアクチュエーター等を制御する装置であり、主に、運転者の踏力と制動力との関係を調整する機能を有し、緊急時には通常時以上の制動力を発生させるように制御したり、衝突が避けられないような状況の際に強制的に制動力を発生させるように制御したりする。また、ブレーキペダルの状態(どれくらいの踏み込み状態であるか等)を検知する機能を有する。
シートベルト制御装置39は、シートベルトの巻き上げモーターを制御する制御装置である。
車両のイグニッションがオンになった際に判定部13が、障害物に対する領域判定処理の実行を開始する。判定部13は実行を開始すると、まず車速センサ19から入力される信号に基づいて車速を算出する(S110)。
続いて、車内LAN41を介してプリクラッシュセーフティー制御装置29から前方障害物の情報(障害物の位置や車両との相対距離や相対速度等)を取得する(S120)。本実施例で言う障害物というのは車両の通行の妨げになる様々なものを言い、例えば、落下物や標識やガードレールや車両(駐車車両,通行車両)等である。
次に、一時停止に対する領域判定処理について図3のフローチャートを用いて説明する。判定部13は、車両のイグニッションがオンになった際に本処理を開始する。なお、判定部13は、上述した障害物に対する領域判定処理の実行状況にかかわらず独立して一時停止に対する領域判定処理を実行する。
続いて、位置センサ21から入力される情報に基づいて車両の位置を算出する(S315)。
続いて、S310,S315,S320において算出又は取得した情報に基づいて、自車位置から所定距離内(例えば時速40km/hのときは100m以内等)に、一時停止すべき箇所があるか否かによって処理を分岐する(S323)。自車位置から所定距離内に一時停止すべき箇所がある場合はS325に進み、自車位置から所定距離内に一時停止すべき箇所がない場合はS310に処理を戻す。
次に、プリクラッシュセーフティー制御装置29が実行する障害物対応処理について図4のフローチャートを用いて説明する。プリクラッシュセーフティー制御装置29は、車両のイグニッションがオンになった際に障害物対応処理の実行を開始する。プリクラッシュセーフティー制御装置29が障害物対応処理の実行を開始すると、まず、前方レーダー27から前方障害物情報(障害物の位置や車両との相対距離や相対速度等)を取得する(S210)。この前方障害物情報は、当該車両と衝突の危険性があるなしに関わらず検知できた前方にある障害物全てに関するものである。
続いて、車内LAN41を介してナビゲーション装置11から送信される危険情報Aの受信を試みる(S220)。上述した通り、この危険情報Aには少なくとも、車両が危険回避可能領域に入っていることを意味する情報、ナビゲーション装置11の判定部13が判定した衝突するおそれのある障害物の位置情報、車速情報及び車両の現在位置情報が含まれている。なお、危険情報Aを受信できなければそのまま次のステップに進む。
次に、プリクラッシュセーフティー制御装置29が実行する一時停止対応処理について説明する。プリクラッシュセーフティー制御装置29は、車両のイグニッションがオンになった際に一時停止対応処理の実行を開始する。プリクラッシュセーフティー制御装置29が一時停止対応処理の実行を開始すると、まず、車内LAN41を介してナビゲーション装置11から送信される危険情報Cの受信を試みる(S410)。上述した通り、この危険情報Cには少なくとも、車両が危険回避可能領域に入っていることを意味する情報が含まれている。なお、危険情報Cを受信できなければそのまま次のステップに進む。
(イ)さらに、他の車両に搭載されナビゲーション装置(上記ナビゲーション装置11と同様の機能を有するもの)と電波等によって通信を行うことが可能な通信装置を設け、それぞれのナビゲーション装置が上述した処理を行う際に互いに保持している情報を交換して上述した処理を実行するようになっているとよい。このようになっていれば、各ナビゲーション装置は、前方レーダー27が捉えることができない位置に存在する車両をはじめとする障害物を認識して上述した処理を実行することができる。なお、通信装置は、ナビゲーション装置11に直付けされていてもよいし、車内LAN41上に設置されナビゲーション装置11と通信可能に構成されていてもよい。また、この通信装置が特許請求の範囲に記載の通信手段に相当する。
Claims (10)
- 車両に搭載されて用いられる運転状況判定装置において、
前記車両の情報及び前記車両の周辺の状況を把握するための情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記車両と衝突可能性のある障害物を認識し、前記障害物と前記車両との間の相対距離及び相対速度に基づき、判定条件の異なる複数種類の危険判定を行う判定手段と、
前記判定手段が行った前記危険判定の結果に基づいた信号を他装置へ出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする運転状況判定装置。 - 車両に搭載されて用いられる運転状況判定装置において、
前記車両の情報及び前記車両の周辺の状況を把握するための情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記車両が停止すべき地点を認識し、前記地点と前記車両との間の距離及び前記車両の速度に基づき、判定条件の異なる複数種類の危険判定を行う判定手段と、
前記判定手段が行った前記危険判定の結果に基づいた信号を他装置へ出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転状況判定装置において、
前記危険判定の一つは、前記距離及び前記速度に基づき、運転者に注意を促すべき状況であるか否かを判定する危険判定であることを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項3に記載の運転状況判定装置において、
前記出力手段は、運転者に注意を促すべき状況であると前記判定手段が判定した際、その旨を表す信号、音声出力装置に警告音声を出力させる信号、表示装置に警告表示を出力させる信号、の少なくとも何れか一つの信号を前記信号として出力することを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の運転状況判定装置において、
前記危険判定の一つは、前記距離及び前記速度に基づき、運転者が危険回避動作を開始すべき状況であるか否かを判定する危険判定であることを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項5に記載の運転状況判定装置において、
前記出力手段は、運転者が危険回避動作を開始すべき状況であると前記判定手段が判定した際、その旨を表す信号、車両のハンドルを振動させる信号、運転者のシートを振動させる信号、運転者がシートベルトの巻き込みを認知可能な程度シートベルトを巻き込むように動作させる信号、の少なくとも何れか一つの信号を前記信号として出力することを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項1〜請求項6の何れかに記載の運転状況判定装置において、
前記危険判定の一つは、前記距離及び前記速度に基づき、運転操作による車両の通常制動機能では前記車両が前記障害物に対して衝突が不可避な状況であるか否かを判定する危険判定、又は運転操作による前記車両の通常制動機能では前記車両が前記地点の直前で停止不可能な状況であるか否かを判定する危険判定であることを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項7に記載の運転状況判定装置において、
前記出力手段は、運転操作による車両の通常制動機能では前記車両が前記障害物に対して衝突が不可避な状況である、又は運転操作による前記車両の通常制動機能では前記車両が前記地点の直前で停止不可能な状況である、と前記判定手段が判定した際、その旨を表す信号、強制制動させるための信号、乗員のシートを通常位置まで戻させる信号、乗員の体をシートに固定させるためにシートベルトの巻き込みを実行させる信号、の少なくとも何れか一つの信号を前記信号として出力することを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項1〜請求項8の何れかに記載の運転状況判定装置において、
さらに、他の車両に搭載された運転状況判定装置と通信を行う通信手段を備え、
前記情報取得手段は、前記通信手段を介して前記他の車両に搭載された運転状況判定装置からその運転状況判定装置の前記情報取得手段が取得した情報を取得することを特徴とする運転状況判定装置。 - 請求項1〜請求項9の何れかに記載の運転状況判定装置において、
前記情報取得手段は、前記車両の周辺道路の交通規制の情報を取得し、
前記判定手段は、前記情報取得手段が取得した前記交通規制の情報も用いて前記危険判定を行うことを特徴とする運転状況判定装置。
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