JP2021062780A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
自動運転情報は、目標トラジェクトリである。制御装置は、目標トラジェクトリに基づいて、予防安全制御の介入度を変更するように構成される。
自動運転情報は、第一ユニットの信頼度である。制御装置は、信頼度に応じて、予防安全制御の介入度を変更するように構成される。
自動運転情報は、第一ユニットの故障度である。制御装置は、故障度が高いほど、予防安全制御の介入度を高くするように構成される。
自動運転情報は、第一ユニットが把握しているリスクに関する情報である。制御装置は、第一ユニットが把握しているリスクに関連する情報に基づいて、介入度を変更するように構成される。
予防安全制御は、運転環境情報に基づいて、車両と衝突の可能性のある回避対象を検知し、回避対象に対する所定の作動条件が成立した場合、回避対象を回避するように走行制御量を修正するように構成される。
1−1.実施の形態1の車両制御システムの全体構成
先ず、本実施の形態の車両制御システムの概略構成を説明する。図1は、実施の形態1の車両制御システムの概要を説明するための構成例を示すブロック図である。図1に示す車両制御システム100は、車両に搭載される。以下、車両制御システム100が搭載される車両を「車両M1」とも表記する。車両M1は、自動運転可能な自動運転車両である。ここでの自動運転としては、SAE(Society of Automotive Engineers)のレベル定義におけるレベル3以上の自動運転を想定している。なお、車両M1の動力源に限定はない。
次に、本実施の形態の車両制御システムの特徴について説明する。一例として、図3は、車両M1の前方に追い越し対象の先行車両V1が存在する状況を示している。第一ユニット10は、先行車両V1を追い越し対象の車両であると認識し、設計された安全基準に従い先行車両V1を安全に追い越すための目標トラジェクトリを生成する。一方、第二ユニット20の予防安全機能部40は、第一ユニット10とは異なる独自の安全基準に従い予防安全制御を実行する。このため、第一ユニット10が、先行車両V1を正確に認識し、先行車両V1を安全に追い越すための目標トラジェクトリを生成していたとしても、予防安全機能部40は、生成された目標トラジェクトリが先行車両V1を追い越すことを想定したものであることを認識できない可能性がある。この場合、車両M1が先行車両V1へ接近すると、予防安全機能部40は、位置P2において先行車両V1への衝突可能性があると判断し、予防安全制御を実行する可能性がある。
図5は、本実施の形態に係る第一ユニットの構成例を示すブロック図である。この図に示すように、第一ユニット10は、車両M1の自動運転を管理するための第一制御装置12を備えている。また、第一ユニット10は、第一制御装置12の入力側に接続された第一情報取得装置14を備えている。
図6は、本実施の形態に係る第一ユニットの第一制御装置において実行される目標トラジェクトリ生成処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図5に示す制御ルーチンは、車両M1の自動運転中に所定の制御周期で繰り返し実行される。
図7は、本実施の形態に係る第二ユニットの構成例を示すブロック図である。この図に示すように、第二ユニット20は、第二制御装置22、第二情報取得装置24、及び走行装置26を備えている。
第二制御装置22は、車両M1の操舵、加速、及び減速を制御する車両走行制御を実行する。典型的には、第二制御装置22は、走行装置26の動作を制御することによって車両走行制御を行う。具体的には、第二制御装置22は、操舵装置を制御することによって車両M1の転舵を制御する。また、第二制御装置22は、駆動装置を制御することによって車両M1の加速を制御する。第二制御装置22は、制動装置を制御することによって車両M1の減速を制御する。
第二制御装置22は、車両M1の安全性の向上を目的として、車両走行制御の走行制御量に対して介入を行う予防安全制御を行う。典型的には、第二制御装置22は、車両M1の自動運転中に、車両M1の衝突対象への衝突を回避する衝突回避制御を行う。図8は、第二制御装置22が実行する衝突回避制御に関する処理のルーチンを示すフローチャートである。第二制御装置22は、車両M1の自動運転中に、図8に示すルーチンを所定の制御周期で繰り返し実行する。
本実施の形態の第二制御装置22は、自動運転中の予防安全制御において、自動運転情報に基づいて介入度を変更する。
実施の形態1の車両制御システム100は、以下のように変形した態様を採用してもよい。
次に、実施の形態2の車両制御システムについて説明する。
実施の形態2に係る車両制御システムの構成は、実施の形態1の車両制御システム100と同一である。よって、実施の形態2に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。
実施の形態2に係る車両制御システム100では、第一ユニット10から出力する自動運転情報として、第一ユニット10の信頼度を用いる点に特徴を有している。ここでの信頼度は、例えば、第一ユニット10が備えるセンサ類の認識状態である。センサ類の認識状態としては、センサ類が認識する物標や走路の検知継続時間、白線のかすれ等のコントラストの高低、レーダの反射強度の強弱、GPSの受信感度の高低、等が例示される。
本実施の形態の車両制御システム100では、自動運転情報として、第一ユニット10の信頼度が利用される。本実施の形態の第二制御装置22は、自動運転中の予防安全制御において、第一ユニット10の信頼度に基づいて介入度を変更する。
次に、実施の形態3の車両制御システムについて説明する。
実施の形態3に係る車両制御システムの構成は、実施の形態1の車両制御システム100と同一である。よって、実施の形態3に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。
実施の形態3に係る車両制御システム100では、第一ユニット10から出力する自動運転情報として、第一ユニット10の故障度を用いる点に特徴を有している。ここでの故障度は、例えば、第一ユニット10が備えるセンサ類のハード故障の有無やECUの故障、通信異常、等が例示される。それらの異常有無に判定は、例えば公知の故障診断機能により実現することができる。
本実施の形態の車両制御システム100では、自動運転情報として、第一ユニット10の故障度が利用される。本実施の形態の第二制御装置22は、自動運転中の予防安全制御において、第一ユニット10の故障度に基づいて介入度を変更する。
次に、実施の形態4の車両制御システムについて説明する。
実施の形態4に係る車両制御システムの構成は、実施の形態1の車両制御システム100と同一である。よって、実施の形態4に係る車両制御システムの詳細の説明については省略する。
実施の形態4に係る車両制御システム100では、第一ユニット10から出力する自動運転情報として、第一ユニット10が把握しているリスク情報を用いる点に特徴を有している。ここでのリスク情報は、例えば、第一ユニット10が追い越し対象と認識している車両、自転車、歩行者、落下物の情報(例えば、距離、相対速度、等)、追い越し対象に車両M1が将来最も接近するときの距離や横位置、等が例示される。また、この他に、リスク情報は、例えば、第一ユニット10が対向車両と認識している車両の情報(例えば、距離、相対速度、等)、等が例示される。なお、リスク情報は上記の情報の限らず、第一ユニット10が自動運転制御を行うために把握している幅広い情報をリスク情報とすることができる。
本実施の形態の車両制御システム100では、自動運転情報として、第一ユニット10の把握しているリスク情報が利用される。本実施の形態の第二制御装置22は、自動運転中の予防安全制御において、第一ユニット10から出力されるリスク情報に基づいて介入度を変更する。
12 第一制御装置
14 第一情報取得装置
20 第二ユニット
22 第二制御装置
24 第二情報取得装置
26 走行装置
30 運動制御機能部
40 予防安全機能部
100 車両制御システム
122 第一プロセッサ
124 第一記憶装置
126 第一入出力インターフェース
140 運転環境情報
141 周辺状況センサ
142 車両状態センサ
143 車両位置センサ
144 通信装置
222 第二プロセッサ
224 第二記憶装置
226 第二入出力インターフェース
240 運転環境情報
241 周辺状況センサ
242 車両状態センサ
300 制御装置
302 プロセッサ
304 記憶装置
310 情報取得装置
320 走行装置
Claims (6)
- 自動運転を行う車両を制御する車両制御システムであって、
前記車両制御システムは、
車両の走行計画に基づいて目標トラジェクトリを生成する第一ユニットと、
前記車両が前記目標トラジェクトリに追従するように前記車両の操舵、加速、及び減速を制御する車両走行制御を実行する第二ユニットと、を備え、
前記自動運転の最中、前記第一ユニットは、前記自動運転に関連する情報である自動運転情報を前記第二ユニットに送信するように構成され、
前記第二ユニットは、
前記車両の周囲の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
前記車両走行制御の制御量である走行制御量を制御するプロセッサと、を有する制御装置を備え、
前記自動運転の最中、前記制御装置は、
前記運転環境情報に基づいて、前記車両と障害物との衝突を予防或いは回避するように前記走行制御量への介入を行う予防安全制御を実行するように構成され、
前記予防安全制御において、前記制御装置は、
前記自動運転情報に基づいて、前記予防安全制御における前記走行制御量への介入度を変更する
ように構成されることを特徴とする車両制御システム。 - 前記自動運転情報は、前記目標トラジェクトリであり、
前記制御装置は、前記目標トラジェクトリに基づいて、前記予防安全制御の介入度を変更する
ように構成されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転情報は、前記第一ユニットの信頼度であり、
前記制御装置は、前記信頼度に応じて、前記予防安全制御の介入度を変更する
ように構成されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転情報は、前記第一ユニットの故障度であり、
前記制御装置は、前記故障度が高いほど、前記予防安全制御の介入度を高くする
ように構成されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転情報は、前記第一ユニットが把握しているリスクに関する情報であり、
前記制御装置は、前記リスクに関連する情報に基づいて、前記介入度を変更する
ように構成されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記予防安全制御は、
前記運転環境情報に基づいて、前記車両と衝突の可能性のある回避対象を検知し、
前記回避対象に対する所定の作動条件が成立した場合、前記回避対象を回避するように前記走行制御量を修正する
ように構成されることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の車両制御システム。
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