JP2018106243A5 - - Google Patents
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Description
ステップＳ７でＹｅｓに進む場合、即ち、判定部が所定のすれ違い可能状態でないと判定した場合、報知部１７は、判定部の判定結果に応じた報知を行うように機能してもよい。例えば、「すれ違い困難です」といった注意喚起のメッセージを表示装置に表示したり、音声を発したりしてもよく、ブザーを所定の鳴動方法で鳴動させ、所定の表示方法でランプを表示させてもよい。
制御部２１は、ステップＳ５と同様の処理（第５処理）ですれ違い位置Ｐｘを算出した後、ステップＳ６と同様の処理（第６処理）を行い、すれ違い状況を推測する。具体的には、制御部２１は、第６処理において制御部１１と同様の方法で余剰幅Ｄｙを求めた後、ステップＳ７と同様の第７処理を行い、予め定められた閾値Ｄｚ（余裕幅を定めた閾値）と比較し、Ｄｙ＜Ｄｚであるか否かを判断する。Ｄｙ＜Ｄｚである場合、すれ違いが困難であるとして第７処理でＹｅｓに進み、図３と同様の制御を終了する。制御部２１は、上記第７処理ですれ違いが困難であると判断した場合、報知部２７に報知動作を行わせてもよく、この場合、例えば、「すれ違い困難です」といった注意喚起のメッセージを表示装置に表示したり、音声を発したりしてもよく、ブザーを所定の鳴動方法で鳴動させ、所定の表示方法でランプを表示させてもよい。
実施例１では、第１車両１０１が第２車両１０２の現在位置を把握する方法として、車車間通信によって情報を取得する方法を示したが、例えば、第１車両１０１が搭載したカメラによって道路と第２車両１０２とを撮像し、この撮像画像から道路における第２車両１０２の幅方向の現在位置（具体的には、上記値Ｄｂ）を把握してもよい。例えば、公知の測距装置によって第１車両１０１から第２車両１０２までの距離Ｄを求めて第２車両１０２の位置Ｐ２を把握し、道路地図データに基づいて第２車両１０２の位置Ｐ２での道路幅を特定すれば、道路と第２車両１０２とを撮像した画像において道路の領域の実際の幅を求めることができ、第２車両１０２と道路端との間の実際の幅（即ち、Ｄｂ）も求めることができる。
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