KR101977493B1 - 차량간 거리 측정 장치 및 방법 - Google Patents

차량간 거리 측정 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101977493B1
KR101977493B1 KR1020170149210A KR20170149210A KR101977493B1 KR 101977493 B1 KR101977493 B1 KR 101977493B1 KR 1020170149210 A KR1020170149210 A KR 1020170149210A KR 20170149210 A KR20170149210 A KR 20170149210A KR 101977493 B1 KR101977493 B1 KR 101977493B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
forward image
distance
lane
information
Prior art date
Application number
KR1020170149210A
Other languages
English (en)
Inventor
이재명
Original Assignee
한국산업기술대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국산업기술대학교산학협력단 filed Critical 한국산업기술대학교산학협력단
Priority to KR1020170149210A priority Critical patent/KR101977493B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101977493B1 publication Critical patent/KR101977493B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B60W2550/308—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계; 상기 전방 영상에 포함된 차량의 상기 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로상의 차선 간격 정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 단계를 포함하는 차량 간의 거리 정보 측정 방법이 개시된다.

Description

차량간 거리 측정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING DISTANCE BETWEEN VEHICLES}
아래의 설명은 차량간 거리 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량간 거리 측정 방법은 차량에 설치된 다수의 센서를 통해 차량과 외부 물체 사이의 거리를 측정하고, 측정된 거리에 기초하여 경고음을 발생함으로써 차량 주차하는 데에 편의를 줄 수 있다. 거리 측정에 사용되는 센서는 적외선을 방출하고, 방출된 적외선 중 외부 물체에 반사되어 돌아오는 적외선을 검출함으로써 외부 물체와의 거리를 측정할 수 있다. 차량간 거리 측정 방법은 도로 규격 정보에 대한 데이터베이스를 통해 차량 간의 거리를 측정할 수 있으나, 이는 데이터베이스에 포함되지 않은 규격의 도로에 대해서는 적용될 수 없다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 측정 방법은 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계; 상기 전방 영상에 포함된 차량의 상기 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로상의 차선 간격 정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 측정 방법의 상기 거리 정보를 측정하는 단계는 상기 획득한 차선 간격 정보 및 상기 기준 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 측정 방법의 상기 기준 차선 간격 정보는 상기 전방 영상 내에서 미리 결정된 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로 상의 차선 간격 정보로 결정될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 측정 방법의 상기 미리 결정된 위치와 상기 현재 차량 사이의 실제 거리는 미리 측정될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 측정 장치는 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 프로세서; 및 상기 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우, 경고 알림을 제공하는 경고부를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 전방 영상에 포함된 차량의 상기 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로상의 차선 간격 정보를 획득하고, 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 현재 차량에서 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 현재 차량과의 거리에 따른 전방 영상의 차선 간격 정보의 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 측정 장치가 전방 영상을 통해 차량 간의 거리를 측정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보를 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 측정 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
실시예들에 대한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 명세서의 범위는 개시된 실시예들의 특정한 형태로 한정되는 것이 아니라 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록들이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 해당 블록들의 순서가 뒤바뀌어 수행될 수도 있다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
본 명세서에서 설명하는 차량 간의 거리 정보 측정 시스템은 블랙 박스와 같이 현재 차량의 전방 영상을 획득할 수 있는 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에 기초하여 현재 차량과 앞 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다. 차량 간의 거리 정보 측정 시스템은 전방 영상에서 획득한 차선 간격 정보를 통해, 도로 규격과 같은 추가적인 데이터 없이 현재 차량과 전방 영상에 포함된 차량 간의 거리 정보를 측정할 수 있다. 차량 간의 거리 정보 측정 시스템은 도로 규격과 같은 데이터 베이스를 사용하지 않고, 전방 영상에 나타난 차선 간격의 비율에 기초하여 차량 간의 거리 정보를 측정하므로, 도로 규격을 알지 못하는 임의의 도로에서도 차량 간의 거리를 측정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 현재 차량에서 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 1의 전방 영상(100)은 현재 차량에 설치된 블랙 박스와 같은 영상 획득부를 통해 획득할 수 있다. 전방 영상(100)은 3차선 도로를 달리고 있는 차량(110)을 포함하고 있다. 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에 포함된 차량(110)은 현재 차량과 떨어진 거리에 따라 전방 영상에 표시되는 차량(110)의 크기 및 전방 영상 내에서의 차량(110)의 위치가 변화될 수 있다. 예를 들어, 현재 차량과 멀리 떨어져 있는 차량은 전방 영상(100)에 작게 나타나고, 전방 영상(100)의 상단부에 위치할 수 있고, 현재 차량과 가까이 있는 차량은 더 큰 크기로 전방 영상의 하단부에 나타날 수 있다. 또한, 전방 영상(100)에서 먼 거리에 있는 차선 간격(123)은 가까운 거리에 있는 차선 간격(121)에 보다 좁게 표현되고, 전방 영상(100)의 상단부에 나타날 수 있다. 현재 차량과의 거리에 따른 전방 영상(100)의 차선 간격 정보의 변화는 도 2를 통해 보다 상세히 설명된다.
도 2는 일 실시예에 따른 현재 차량과의 거리에 따른 전방 영상의 차선 간격 정보의 변화를 설명하기 위한 도면이다.
일반적으로, 도로에서 동일한 차선의 차선 간격은 도로의 종류(예를 들어, 고속도로, 국도 등)가 변경되지 않는 이상 일정하다. 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에 나타나는 차선들은 한 점(소실점)으로 수렴하는 형태를 나타내고, 실제 차선 간격은 동일하나 거리에 따라 전방 영상에 나타나는 차선의 간격은 차이가 난다.
도 2를 참조하면, 전방 영상에 나타나는 차선은 현재 차량으로부터 거리가 멀어짐에 따라 하나의 점(소실점)으로 수렴하는 형태를 나타내고, 현재 차량(210)에 더 가까운 거리 d1에 위치하는 차선(221)의 차선 간격
Figure 112017111573134-pat00001
은 현재 차량에서 거리 d2만큼 떨어져 있는 차선(223)의 차선 간격
Figure 112017111573134-pat00002
보다 넓게 전방 영상에 나타날 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른, 차량 간의 거리 측정 장치가 전방 영상을 통해 차량 간의 거리를 측정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 단계(310)에서 차량 간의 거리 측정 장치는 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 현재 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 예를 들어, 영상 획득부는 차량에 설치되어 전방 영상을 획득할 수 있는 블랙박스를 포함할 수 있지만, 영상 획득부는 제시된 예시에 한정되지 않는다.
단계(330)에서, 차량 간의 거리 측정 장치는 전방 영상에 포함된 차량의 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 전방 영상에 나타나는 도로 상의 차선 간격 정보를 획득할 수 있다. 차량 간의 거리 측정 장치는 전방 영상에 포함된 차량 및 차선을 검출하고, 검출된 차량의 전방 영상에서의 위치에 대응하는 전방 영상의 도로 상의 차선 간격 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량 간의 거리 측정 장치는 검출된 차량의 범퍼 위치에 대응하는 전방 영상 픽셀의 좌표를 획득하고, 획득한 좌표를 기준으로 수평선을 그어 차선과 만나는 지점을 획득함으로써, 전방 영상에 포함된 차량의 위치에 대응하는 차선 간격 정보를 획득할 수 있다. 차선 간격 정보를 획득하기 위한 차량에 대응하는 좌표의 선택은 차량의 범퍼에 한정되지 않고, 차량에 대응되는 임의의 좌표일 수 있다.
단계(350)에서, 차량 간의 거리 측정 장치는 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보에 기초하여 전방 영상에 포함된 차량과 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 차량 간의 거리 측정 장치는 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 전방 영상에 포함된 차량과 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다. 예를 들어, 차량간 거리 측정 장치는 전방 영상 내에서 미리 결정된 위치에 대응하는 차선 간격 정보를 통해 결정되는 기준 차선 간격 정보와 전방 영상에 포함된 차량에 대응하여 획득한 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 현재 차량과 전방 영상에 포함된 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다. 현재 차량과 미리 결정된 위치 사이의 실제 거리는 미리 측정되어 있고, 미리 측정된 실제 거리와 기준 차선 간격 정보 및 전방 영상에 포함된 차량에 대응하여 획득한 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 현재 차량과 전방 영상에 포함된 차량 사이의 거리 정보는 결정될 수 있다. 거리 정보가 결정되는 구체적인 방법에 대해서는 도 4를 통해 구체적으로 설명된다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보를 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 영상 획득부는 렌즈(420)를 통해 위치(430)에 상을 맺히도록 함으로써 전방 영상을 획득할 수 있다. 실제 차선 간격이 S인 도로 상의 위치(411)에 차량이 위치하고 있는 상황에서, 영상 획득부는 렌즈(420)를 통해 위치(411)에서의 차선 간격에 대한 수평선 상(441)을 맺히도록 함으로써 전방 영상을 획득할 수 있다. 또한, 영상 획득부는 렌즈(420)를 통해 미리 결정된 위치(413)에서의 기준 차선 간격에 대한 수평선 상(430)을 맺히도록 할 수 있다.
차량 간의 거리 측정 장치는 전방 영상에 포함된 차량의 위치(411)에서의 차량 간격 정보를 나타내는 수평선 상(441) 및 기준 차량 간격 정보를 나타내는 수평선 상(443)에 기초하여 현재 차량과 전방 영상에 포함된 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다.
구체적으로, 아래의 수학식들을 통해 차량 사이의 거리 정보가 측정될 수 있다.
Figure 112017111573134-pat00003
Figure 112017111573134-pat00004
Figure 112017111573134-pat00005
위 수학식들에서 S는 실제 차선 간격,
Figure 112017111573134-pat00006
은 현재 차량으로부터 전방 영상 내의 기준 차선 간격을 나타내는 수평선까지의 실제 거리,
Figure 112017111573134-pat00007
는 현재 차량으로부터 전방 영상에 포함된 차량까지의 실제 거리,
Figure 112017111573134-pat00008
은 전방 영상 내의 기준 차선 간격,
Figure 112017111573134-pat00009
는 전방 영상에 포함된 차량의 위치에서의 차선 간격,
Figure 112017111573134-pat00010
는 렌즈로부터 상이 맺히는 위치까지의 거리이다.
수학식 1, 수학식 2 각각에서
Figure 112017111573134-pat00011
,
Figure 112017111573134-pat00012
는 각각 두 가지 형태로 표현이 가능하고, 각각의 식을 연립함으로써, 차량 간에 거리에 대한 수학식 3을 획득할 수 있다. 제시된 수식을 통해 전방 영상에 포함된 차량과 현재 차량 사이의 거리
Figure 112017111573134-pat00013
는 기준 차선 간격
Figure 112017111573134-pat00014
및 전방 영상에 포함된 차량의 위치에서의 차선 간격
Figure 112017111573134-pat00015
의 비율 및 기준 차선 간격에 대응되는 수평선의 위치까지의 실제 거리에 기초하여 결정될 수 있다.
Figure 112017111573134-pat00016
에 대응되는 수평선까지의 실제 거리는 미리 측정되어 결정될 수 있고, 영상 획득부의 지향 각도가 변경됨에
Figure 112017111573134-pat00017
에 대응되는 수평선까지의 실제 거리는 변경될 수 있으므로, 영상 획득부의 지향 각도가 변경됨에 따라
Figure 112017111573134-pat00018
에 대응되는 수평선까지의 실제 거리는 보정될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 측정 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량 간의 거리 측정 장치(500)는 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부(510), 전방 영상에 포함된 차량과 헌재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 프로세서(520), 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우 경고 알림을 제공하는 경고부(530) 및 기준 차선 간격에 대응하는 수평선까지의 실제 거리 정보를 저장하는 저장부(540)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(520)는 전방 영상에 포함된 차량의 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 전방 영상의 도로상의 차선 간격 정보를 획득하고, 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 전방 영상에 포함된 차량과 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다. 프로세서(520)는 전방 영상에 포함된 차량 및 차선을 검출하고, 검출된 차량에 대응되는 전방 영상에서의 위치에 수평선을 그어 차선과 만나는 지점을 획득함으로써 차량의 위치에 대응하는 차선 간격 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(520)는 위에 설명된 수학식1, 수학식2, 수학식3을 통해 현재 차량과 전방 영상에 포함된 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있다. 수학식1, 수학식3에서 사용되는 기준 차선 간격 정보는 전방 영상 내의 미리 결정된 위치에 대응하는 차선 간격 정보일 수 있고, 현재 차량으로부터 기준 차선 간격 정보를 획득하기 위한 위치까지의 실제 거리는 미리 측정되어 저장부(540)에 저장될 수 있다.
차량 간의 거리 측정 장치(500)는 위에서 설명된 방식을 통해 실시간으로 전방 영상에 포함된 차량과 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정할 수 있고, 측정된 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우 경고부(530)를 통해 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다. 예를 들어, 경고 알림은 AVN 시스템(Audio Video Navigation System) 또는 스피커를 통해 제공되는 경고 메시지일 수 있다. 경고 알림은 제시된 예시에 한정되지 않는다. 미리 결정된 거리보다 차량간의 거리가 작아지는 경우 사고의 위험성이 높아짐으로, 차량 간의 거리 측정 장치(500)는 차량 간의 거리가 미리 결정된 거리보다 작아짐에 따라 경고 알림을 운전자에게 제공함으로써 안전한 차량 운행을 할 수 있는 수단을 제공할 수 있다.
실시예들에서 설명된 구성요소들은 하나 이상의 DSP (digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC (application specific integrated circuit), FPGA (field programmable gate array)와 같은 프로그래머블 논리 소자, 다른 전자 기기들 및 이것들의 조합 중 하나 이상을 포함하는 하드웨어 구성 요소에 의해 구현될 수 있다. 실시예들에서 설명된 과정들 또는 기능들 중 적어도 일부는 소프트웨어에 의해 구현될 수 있고, 해당 소프트웨어는 기록 매체에 기록될 수 있다. 실시예들에서 설명된 구성요소들, 기능들 및 과정들은 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (5)

  1. 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;
    상기 전방 영상에 포함된 차량의 상기 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로상의 차선 간격 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 기준 차선 간격 정보는,
    상기 전방 영상 내에서 미리 결정된 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로 상의 차선 간격 정보로 결정되고,
    상기 미리 결정된 위치와 상기 현재 차량 사이의 실제 거리는 미리 측정되는 것을 특징으로 하는, 차량 간의 거리 정보 측정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 거리 정보를 측정하는 단계는,
    상기 획득한 차선 간격 정보 및 상기 기준 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 것을 특징으로 하는, 차량 간의 거리 정보 측정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보는, 아래 수학식에 기초하여 결정되고,
    <수학식>
    Figure 112017111573134-pat00019

    상기 수학식에서,
    Figure 112017111573134-pat00020
    은 현재 차량으로부터 전방 영상 내의 기준 차선 간격을 나타내는 수평선까지의 실제 거리,
    Figure 112017111573134-pat00021
    는 현재 차량으로부터 전방 영상에 포함된 차량까지의 실제 거리,
    Figure 112017111573134-pat00022
    은 전방 영상 내의 기준 차선 간격,
    Figure 112017111573134-pat00023
    는 전방 영상에 포함된 차량의 위치에서의 차선 간격을 각각 나타내는 것을 특징으로 하는, 차량 간의 거리 정보 측정 방법.
  4. 삭제
  5. 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는 프로세서; 및
    상기 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우, 경고 알림을 제공하는 경고부
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 영상에 포함된 차량의 상기 전방 영상 내에서의 위치에 대응하는 상기 전방 영상의 도로상의 차선 간격 정보를 획득하고, 획득한 차선 간격 정보 및 기준 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 상기 전방 영상에 포함된 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 측정하는, 차량 간의 거리 측정 장치.
KR1020170149210A 2017-11-10 2017-11-10 차량간 거리 측정 장치 및 방법 KR101977493B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149210A KR101977493B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 차량간 거리 측정 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170149210A KR101977493B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 차량간 거리 측정 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101977493B1 true KR101977493B1 (ko) 2019-05-10

Family

ID=66580786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170149210A KR101977493B1 (ko) 2017-11-10 2017-11-10 차량간 거리 측정 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101977493B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102286747B1 (ko) * 2020-06-18 2021-08-06 계명대학교 산학협력단 Hda 시스템의 시험 평가 장치 및 방법, hda 시스템
KR102363924B1 (ko) * 2020-10-06 2022-02-15 한국산업기술대학교산학협력단 영상을 이용한 차간 거리 측정 장치 및 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0777421A (ja) * 1993-09-08 1995-03-20 Hitachi Ltd 自動車用距離計測装置とこれを搭載した自動車
KR950030017A (ko) * 1994-04-18 1995-11-24 김주용 비디오 카메라를 이용한 차량 충돌 방지 장치 및 방법
KR20170073917A (ko) * 2015-12-21 2017-06-29 주식회사 만도 운전지원장치 및 운전지원방법
KR20170105845A (ko) * 2016-03-10 2017-09-20 현대오토에버 주식회사 운전지원장치, 거리감지방법 및 차로의 너비감지방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0777421A (ja) * 1993-09-08 1995-03-20 Hitachi Ltd 自動車用距離計測装置とこれを搭載した自動車
KR950030017A (ko) * 1994-04-18 1995-11-24 김주용 비디오 카메라를 이용한 차량 충돌 방지 장치 및 방법
KR20170073917A (ko) * 2015-12-21 2017-06-29 주식회사 만도 운전지원장치 및 운전지원방법
KR20170105845A (ko) * 2016-03-10 2017-09-20 현대오토에버 주식회사 운전지원장치, 거리감지방법 및 차로의 너비감지방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102286747B1 (ko) * 2020-06-18 2021-08-06 계명대학교 산학협력단 Hda 시스템의 시험 평가 장치 및 방법, hda 시스템
KR102363924B1 (ko) * 2020-10-06 2022-02-15 한국산업기술대학교산학협력단 영상을 이용한 차간 거리 측정 장치 및 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10529083B2 (en) Methods and systems for estimating distance of an object from a moving vehicle
US20160363647A1 (en) Vehicle positioning in intersection using visual cues, stationary objects, and gps
CN111025308B (zh) 车辆定位方法、装置、系统和存储介质
JPWO2017187883A1 (ja) 安全運転支援システム、車両およびプログラム
KR20140019571A (ko) 후측방 경보 시스템 및 방법
JP2010132056A (ja) 検知装置、検知方法および車両制御装置
JP2019211416A (ja) 運転支援装置
JP2007309799A (ja) 車載測距装置
CN103827633A (zh) 用于确定车辆的位置数据的方法
KR101977493B1 (ko) 차량간 거리 측정 장치 및 방법
JP2016057066A (ja) 判定装置、走行レーン判定方法、及び、走行レーン判定プログラム
KR101628547B1 (ko) 주행 차선 확인 장치 및 방법
US20170166113A1 (en) Vehicle turning alarm method and vehicle turning alarm device
KR101544854B1 (ko) 차량 주변의 도로 교통 정보 제공 방법 및 이를 이용한 도로 교통 정보 시스템
JP5446559B2 (ja) 車両位置演算装置及び車両位置演算方法
JP6185327B2 (ja) 車両後側方警報装置、車両後側方警報方法および他車両距離検出装置
KR102079291B1 (ko) 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법
KR20150022260A (ko) 스마트 폰을 이용한 운전자 보조 시스템 및 방법
US20170132925A1 (en) Method for operating an assistance system of a motor vehicle and assistance system
KR102119641B1 (ko) 보행자 검출 장치 및 방법
JP2007240316A (ja) 車載測距装置
KR102663836B1 (ko) 차량 간 거리 측정 방법 및 장치
JP6548147B2 (ja) 車両用制御装置
KR102037593B1 (ko) 차량간 거리 추정 장치 및 방법
JP2020052909A (ja) 提供装置および提供方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant