KR102037593B1 - 차량간 거리 추정 장치 및 방법 - Google Patents

차량간 거리 추정 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102037593B1
KR102037593B1 KR1020180014539A KR20180014539A KR102037593B1 KR 102037593 B1 KR102037593 B1 KR 102037593B1 KR 1020180014539 A KR1020180014539 A KR 1020180014539A KR 20180014539 A KR20180014539 A KR 20180014539A KR 102037593 B1 KR102037593 B1 KR 102037593B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
target vehicle
estimating
circle
vehicles
Prior art date
Application number
KR1020180014539A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190094880A (ko
Inventor
이재명
Original Assignee
한국산업기술대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국산업기술대학교산학협력단 filed Critical 한국산업기술대학교산학협력단
Priority to KR1020180014539A priority Critical patent/KR102037593B1/ko
Publication of KR20190094880A publication Critical patent/KR20190094880A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102037593B1 publication Critical patent/KR102037593B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B60W2550/308—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

차량 간의 거리 정보 추정 장치 및 방법이 개시된다. 차량 간의 거리 정보 추정 방법은 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계; 상기 전방 영상 내에서의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 원에 기초하여 상기 전방 영상 내의 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 상기 원의 호의 길이로 근사화시켜 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

차량간 거리 추정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING DISTANCE BETWEEN VEHICLES}
아래의 설명은 차량간 거리 추정 장치 및 방법 에 관한 것이다.
차량간 거리 추정 방법은 차량에 설치된 다수의 센서를 통해 차량과 외부 물체 사이의 거리를 추정할 수 있다. 센서를 이용하여 거리를 추정하는 방법은 방출된 적외선에 기초하여 차량 간의 거리를 추정할 수 있다. 또한, 차량간의 거리 추정 방법은 전방 영상의 분석을 통해 차량 간의 거리를 추정할 수 있다. 전방 영상의 분석을 통해 차량 간의 거리를 추정하는 방법은 도로 규격 정보에 대한 데이터 베이스를 통해 획득할 수 있는 차선 간격 정보와 전방 영상 내의 차선 간격 정보의 비율에 기초하여 차량간의 거리를 추정할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 방법은 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계; 상기 전방 영상 내에서의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 원에 기초하여 상기 전방 영상 내의 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 상기 원의 호의 길이로 근사화시켜 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 방법에서 상기 추정하는 단계는 상기 원의 중심에 대응하는 좌표를 결정하는 단계; 상기 결정된 중심에 대응하는 좌표, 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표에 기초하여 상기 원의 호의 길이를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 호의 길이에 기초하여 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 방법에서 상기 호의 길이를 계산하는 단계는 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표, 상기 결정된 중심에 대응하는 좌표, 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표에 기초하여 상기 원의 반지름 및 중심각을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 중심각 및 반지름에 기초하여 상기 호의 길이를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 방법에서 상기 거리를 추정하는 단계는 상기 전방 영상에 표현되는 일 직선의 길이와 상기 일 직선의 실제 길이의 비율에 기초하여, 상기 계산된 호의 길이를 통해 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 장치는 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리 정보를 추정하는 프로세서; 및 상기 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우, 경고 알림을 제공하는 경고부를 포함할 수 있고, 상기 프로세서는 상기 전방 영상 내에서의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정하고, 상기 결정된 원에 기초하여 상기 전방 영상 내의 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 상기 원의 호의 길이로 근사화시켜 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 현재 차량에서 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 장치가 현재 차량과 타겟 차량 사이의 직선 거리를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 차량 간의 거리 추정 장치가 전방 영상을 통해 곡선 도로상의 차량 간의 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 추정 장치의 전체 구성을 나타내는 도면이다.
실시예들에 대한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 명세서의 범위는 개시된 실시예들의 특정한 형태로 한정되는 것이 아니라 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록들이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 해당 블록들의 순서가 뒤바뀌어 수행될 수도 있다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
차량 간의 거리 정보 추정 시스템은 현재 차량에 설치된 블랙 박스와 같이 현재 차량의 전방 영상을 획득할 수 있는 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에 기초하여 현재 차량과 앞 차량 사이의 거리 정보를 추정할 수 있다. 직선 도로 상에서 차량 간의 거리를 추정함에 있어서, 차량 간의 거리 정보 추정 시스템은 전방 영상에서 획득한 차선 간격 정보를 통해, 도로 규격과 같은 추가적인 데이터 없이 현재 차량과 타겟 차량 간의 거리 정보를 추정할 수 있다. 또한, 곡선 도로 상에서 차량 간의 거리 정보를 추정함에 있어서, 차량 간의 거리 정보 추정 시스템은 전방 영상에서 표현되는 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 원의 호에 근사화하고, 근사화된 호의 길이 및 실제 거리가 전방 영상에서 축소되는 비율에 기초하여 타겟 차량과 현재 차량의 거리를 추정할 수 있다. 차량 간의 거리 정보 추정 시스템은 도로 규격과 같은 데이터 베이스를 사용하지 않고, 전방 영상에 나타난 차선 간격의 비율에 기초하여 차량 간의 거리 정보를 추정하므로, 도로 규격을 알지 못하는 임의의 도로에서도 차량 간의 거리를 추정할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 현재 차량에서 영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 1의 전방 영상(100)은 현재 차량에 설치된 블랙 박스와 같은 영상 획득부를 통해 획득할 수 있다. 전방 영상(100)은 3차선 도로를 달리고 있는 타겟 차량(110)을 포함하고 있다. 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 획득한 타겟 타겟 차량(110)은 현재 차량과 떨어진 거리에 따라 그 크기 및 전방 영상 내 위치가 변화될 수 있다. 예를 들어, 현재 차량과 멀리 떨어져 있는 타겟 차량은 전방 영상(100)에 작게 나타나고, 전방 영상(100)의 상단부에 위치할 수 있고, 현재 차량과 가까이 있는 타겟 차량은 더 큰 크기로 전방 영상의 하단부에 나타날 수 있다. 또한, 전방 영상(100)에서 먼 거리에 있는 차선의 간격(123)은 가까운 거리에 있는 차선의 간격(121)에 보다 좁게 표현되고, 전방 영상(100)의 상단부에 나타날 수 있다. 차량 간의 거리 정보 추정 시스템은 타겟 차량 차량의 위치에 대응하는 좌표(예를 들어, 타겟 차량(110)의 범퍼의 중점에 대응하는 좌표)과 기준점에 대응하는 좌표(예를 들어, 현재 차량 바로 앞의 기준 직선의 중점의 좌표) 사이의 거리를 원의 호에 근사화하여 결정하고, 결정된 원의 호의 길이에 기초하여 현재 차량과 타겟 차량(123) 사이의 거리를 추정할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 정보 추정 장치가 현재 차량과 타겟 차량 사이의 직선 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량 간의 거리 정보 추정 장치는 렌즈(220)를 통해 위치(230)에 상을 맺히도록 함으로써 전방 영상을 획득할 수 있다. 실제 차선 간격이 S인 도로 상의 위치(211)에 차량이 위치하고 있는 상황에서, 차량 간의 거리 정보 추정 장치는 렌즈(220)를 통해 위치(211)에서의 차선 간격에 대한 수평선 상(241)을 맺히도록 함으로써 전방 영상을 획득할 수 있다. 또한, 영상 획득부는 렌즈(220)를 통해 미리 결정된 위치(213)에서의 기준 차선 간격에 대한 수평선 상(230)을 맺히도록 할 수 있다.
차량 간의 거리 추정 장치는 타겟 차량의 위치(211)에서의 차량 간격 정보를 나타내는 수평선 상(241) 및 기준 차량 간격 정보를 나타내는 수평선 상(243)에 기초하여 현재 차량과 타겟 차량 사이의 거리 정보를 추정할 수 있다.
구체적으로, 아래의 수학식을 통해 차량 사이의 거리 정보가 추정될 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00001
Figure 112018013057515-pat00002
Figure 112018013057515-pat00003
위 수식에서 S는 실제 차선 간격,
Figure 112018013057515-pat00004
은 현재 차량으로부터 전방 영상 내의 기준 차선 간격을 나타내는 수평선까지의 거리,
Figure 112018013057515-pat00005
는 현재 차량으로부터 타겟 차량까지의 거리,
Figure 112018013057515-pat00006
은 전방 영상 내의 기준 차선 간격,
Figure 112018013057515-pat00007
는 타겟 차량의 위치에서의 차선 간격,
Figure 112018013057515-pat00008
는 렌즈로부터 상이 맺히는 위치까지의 거리이다.
수학식 1, 수학식 2 각각에서
Figure 112018013057515-pat00009
,
Figure 112018013057515-pat00010
는 각각 두 가지 형태로 표현이 가능하고, 각각의 식을 연립함으로써, 차량 간에 거리에 대한 수학식 3을 획득할 수 있다. 제시된 수식을 통해 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리
Figure 112018013057515-pat00011
는 기준 차선 간격
Figure 112018013057515-pat00012
및 타겟 차량의 위치에서의 차선 간격
Figure 112018013057515-pat00013
의 비율 및 기준 차선 간격에 대응되는 수평선의 위치까지의 거리에 기초하여 결정될 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00014
에 대응되는 수평선까지의 거리는 미리 추정되어 결정될 수 있고, 영상 획득부의 지향 각도가 변경됨에
Figure 112018013057515-pat00015
에 대응되는 수평선까지의 거리는 변경될 수 있으므로, 영상 획득부의 지향 각도가 변경됨에 따라
Figure 112018013057515-pat00016
에 대응되는 수평선까지의 거리는 보정될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른, 차량 간의 거리 추정 장치가 전방 영상을 통해 곡선 도로상의 차량 간의 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
일 실시예에 따르면, 단계(310)에서 차량 간의 거리 추정 장치는 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 현재 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 예를 들어, 영상 획득부는 차량에 설치되어 전방 영상을 획득할 수 있는 블랙박스를 포함할 수 있지만, 영상 획득부는 제시된 예시에 한정되지 않는다.
일 실시예에 따르면, 단계(330)에서, 차량 간의 거리 추정 장치는 전방 영상 내에서의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정할 수 있다. 차량 간의 거리 추정 장치는 전방 영상 내에서 현재 차량과 타겟 차량 사이의 거리를 원의 호에 근사화 시킴으로써, 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정하기 위하여 기준점에 대응되는 위치에 대응하는 좌표 및 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정할 수 있다. 기준 점은 전방 영상 내의 현재 차량의 범퍼 위치에 해당하는 지점일 수 있고, 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표는 전방 영상에 포함된 타겟 차량의 범퍼의 중심에 해당하는 좌표일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(350)에서 차량 간의 거리 추정 장치는 결정된 원에 기초하여 전방 영상 내의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 원의 호의 길이로 근사화시켜 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다. 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 방법은 도 4를 통해 구체적으로 설명된다.
도 4는 일 실시예에 따른 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 전방 영상 내에서 현재 차량의 위치에 대응되는 기준점의 좌표(410), 타겟 차량(420)의 위치에 대응하는 좌표(421)(예를 들어, 타겟 차량(420)의 범퍼의 중심 점의 좌표일 수 있음.)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량 간의 거리 추정 장치는 좌표(410) 및 좌표(421)을 포함하는 원을 결정하고, 결정된 원에 기초하여 전방 영상 내의 좌표(410) 및 좌표(421) 사이의 거리를 결정된 원의 호(440)에 근사화시켜 계산할 수 있다. 차량 간의 거리 추정 장치는 곡선 도로의 형태에 원의 호의 형태가 대응되도록 원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 4를 참조하면, 차량 간의 거리 추정 장치는 곡선 도로의 형태에 원의 호가 대응될 수 있도록 원의 중심을 좌표(430)의 위치에 가지는 좌표(410) 및 좌표(420)을 지나는 원을 결정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 차량 간의 거리 추정 장치는 원의 중심에 대응하는 좌표(430)를 결정할 수 있고, 결정된 중심에 대응하는 좌표(430), 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표(421) 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표(410)에 기초하여 원의 호(440)의 길이를 계산하고, 계산된 호의 길이에 기초하여 타겟 차량(420)과 현재 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다. 차량 간의 거리 추정 장치는 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표(421), 기준점의 위치에 대응하는 좌표(410) 및 중심에 대응하는 좌표(430)에 기초하여 원의 반지름 및 중심각을 결정할 수 있고, 결정된 중심각 및 반지름에 기초하여 호의 길이를 계산할 수 있다. 예를 들어, 도 4를 참조하면, 좌표(410) 및 좌표(421)은 좌표(430)을 중심으로 하는 원 상의 좌표에 해당하는 바, 좌표(410)과 좌표(430) 사이의 거리 및 좌표(421) 및 좌표(430) 사이의 거리는 원의 반지름에 해당하여 동일하므로, 수학식 4과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00017
,
Figure 112018013057515-pat00018
,
Figure 112018013057515-pat00019
는 0이고,
Figure 112018013057515-pat00020
는 반지름
Figure 112018013057515-pat00021
과 동일하므로, 수학식 5와 같은 결과를 얻을 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00022
Figure 112018013057515-pat00023
중심각
Figure 112018013057515-pat00024
는 수학식 6과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00025
(
Figure 112018013057515-pat00026
전방 영상 상의 좌표(410) 및 좌표(421) 사이의 거리는 반지름
Figure 112018013057515-pat00027
및 중심각
Figure 112018013057515-pat00028
에 기초하여 수학식 7와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00029
일 실시예에 따르면, 차량 간의 거리 추정 장치는 전방 영상에 표현되는 일 직선의 길이와 일 직선의 실제 길이의 비율에 기초하여 계산된 호의 길이를 통해 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다. 예를 들어, 차량 간의 거리 추정 장치는 도 4에 도시된 전방 영상 상에서 기준점의 위치에 대응하는 좌표(410)과 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표(421) 사이의 y축 상의 거리
Figure 112018013057515-pat00030
과 실제 현재 차량과 타겟 차량 사이의
Figure 112018013057515-pat00031
에 대응되는 거리
Figure 112018013057515-pat00032
사이의 비율에 기초하여, 계산된 호의 길이
Figure 112018013057515-pat00033
를 통해 실제 현재 차량과 타겟 차량 사이의 거리
Figure 112018013057515-pat00034
를 추정할 수 있다. 실제 거리가 전방 영상에 디스플레이됨에 따라 길이가 축소되는 비율은 일정하기 때문에 전방 영상에서 반지름
Figure 112018013057515-pat00035
의 길이와 실제 반지름
Figure 112018013057515-pat00036
의 비율은
Figure 112018013057515-pat00037
와
Figure 112018013057515-pat00038
의 비율과 동일하므로, 현재 차량과 타겟 차량 사이의 거리
Figure 112018013057515-pat00039
는 수학식 8와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112018013057515-pat00040
Figure 112018013057515-pat00041
Figure 112018013057515-pat00042
수학식 8에서
Figure 112018013057515-pat00043
는 도 2를 통해 설명된 수학식 3을 통해 결정될 수 있고, 도 4의 예시에서
Figure 112018013057515-pat00044
는 수학식 9로 표현될 수 있고,
Figure 112018013057515-pat00045
도
Figure 112018013057515-pat00046
와 동일한 방식으로 결정될 수 있으며,
Figure 112018013057515-pat00047
은 미리 결정된 값이다.
Figure 112018013057515-pat00048
차량 간의 거리 추정 장치는 수학식 8를 통해 현재 차량과 타겟 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량 간의 거리 추정 장치의 전체 구성을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량 간의 거리 추정 장치(500)는 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부(510), 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리 정보를 추정하는 프로세서(530), 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우 경고 알림을 제공하는 경고부(550) 및 기준 차선 간격 정보 및 기준 차선까지의 거리 정보를 저장하는 저장부(570)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(530)는 전방 영상 내에서 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정하고, 결정된 원에 기초하여 전방 영상 내의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 원의 호의 길이로 근사화시켜 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다. 도 4를 통해 설명된 바와 같이, 프로세서(530)는 수학식 4 및 수학식 5를 통해 결정된 원의 중심에 대한 좌표 및 결정된 원의 반지름을 계산할 수 있고, 수학식 6을 통해 호의 중심각을 결정할 수 있고, 수학식 7를 통해 호의 길이를 계산할 수 있다. 프로세서(530)는 수학식 8에 기초하여 계산된 호의 길이에 기초하여 현재 차량과 타겟 차량 사이의 거리를 추정할 수 있다.
차량 간의 거리 추정 장치(500)는 설명된 방식을 통해 실시간으로 타겟 차량과 현재 차량 사이의 거리 정보를 추정할 수 있고, 추정된 거리 정보가 미리 결정된 값보다 작아지는 경우, 경고부(550)를 통해 운전자에게 경고 알림을 제공할 수 있다. 예를 들어, 경고 알림은 AVN 시스템(Audio Video navigation System) 또는 스피커를 통해 제공되는 경고 메시지를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 미리 결정된 거리보다 차량간의 거리가 작아지는 경우 사고의 위험성이 높아짐으로, 차량 간의 거리 추정 장치(500)는 차량 간의 거리가 미리 결정된 거리보다 작아짐에 따라 경고 알림을 운전자에게 제공함으로써 안전한 차량 운행을 할 수 있는 수단을 제공할 수 있다.
실시예들에서 설명된 구성요소들은 하나 이상의 DSP (digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC (application specific integrated circuit), FPGA (field programmable gate array)와 같은 프로그래머블 논리 소자, 다른 전자 기기들 및 이것들의 조합 중 하나 이상을 포함하는 하드웨어 구성 요소에 의해 구현될 수 있다. 실시예들에서 설명된 과정들 또는 기능들 중 적어도 일부는 소프트웨어에 의해 구현될 수 있고, 해당 소프트웨어는 기록 매체에 기록될 수 있다. 실시예들에서 설명된 구성요소들, 기능들 및 과정들은 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (5)

  1. 현재 차량에 설치된 영상 획득부를 통해 상기 현재 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;
    상기 전방 영상 내에서의 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 기준점의 위치에 대응하는 좌표를 포함하는 원을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 원에 기초하여 상기 전방 영상 내의 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표와 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표 사이의 거리를 상기 원의 호의 길이로 근사화시켜 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 추정하는 단계는,
    상기 원의 중심에 대응하는 좌표를 결정하는 단계;
    상기 결정된 중심에 대응하는 좌표, 상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표 및 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표에 기초하여 상기 원의 호의 길이를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 호의 길이에 기초하여 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 호의 길이를 계산하는 단계는,
    상기 타겟 차량의 위치에 대응하는 좌표, 상기 결정된 중심에 대응하는 좌표, 상기 기준점의 위치에 대응하는 좌표에 기초하여 상기 원의 반지름 및 중심각을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 중심각 및 반지름에 기초하여 상기 호의 길이를 계산하는 단계
    를 포함하고,
    상기 거리를 추정하는 단계는,
    상기 전방 영상에 표현되는 일 직선의 길이와 상기 일 직선의 실제 길이의 비율에 기초하여, 상기 계산된 호의 길이를 통해 상기 타겟 차량과 상기 현재 차량 사이의 거리를 추정하는 차량 간의 거리 정보 추정 방법.

  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
KR1020180014539A 2018-02-06 2018-02-06 차량간 거리 추정 장치 및 방법 KR102037593B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180014539A KR102037593B1 (ko) 2018-02-06 2018-02-06 차량간 거리 추정 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180014539A KR102037593B1 (ko) 2018-02-06 2018-02-06 차량간 거리 추정 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190094880A KR20190094880A (ko) 2019-08-14
KR102037593B1 true KR102037593B1 (ko) 2019-10-28

Family

ID=67621851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180014539A KR102037593B1 (ko) 2018-02-06 2018-02-06 차량간 거리 추정 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102037593B1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009012625A (ja) * 2007-07-05 2009-01-22 Panasonic Corp 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100435650B1 (ko) * 2001-05-25 2004-06-30 현대자동차주식회사 카메라가 장착된 차량의 도로정보 추출 및 차간거리 탐지방법
KR101448506B1 (ko) * 2012-12-13 2014-10-08 현대오트론 주식회사 선행차량의 거동을 이용한 주행 차로의 곡률 측정 방법 및 장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009012625A (ja) * 2007-07-05 2009-01-22 Panasonic Corp 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190094880A (ko) 2019-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
USRE47834E1 (en) Method, apparatus and system for detecting narrow road
TWI653170B (zh) 駕駛提示方法與系統
JP6520740B2 (ja) 物体検出方法、物体検出装置、およびプログラム
WO2018176313A1 (en) Deceleration curb-based direction checking and lane keeping system for autonomous driving vehicles
KR20150051735A (ko) 주차 보조 시스템 및 그 방법
US20190072970A1 (en) Travel assist apparatus
JP2010244474A (ja) 自動車の外界認識装置
CN106183979A (zh) 一种根据车距对车辆进行提醒的方法和装置
CN112115820B (zh) 车载辅助驾驶方法及装置、计算机装置及可读存储介质
US20180362035A1 (en) U-turn assistance
CN113165653A (zh) 跟随车辆
JP2022502642A (ja) 移動手段周辺の物体が移動手段の運転操作に及ぼす影響を評価する方法
US20200311967A1 (en) Information processing device and computer-readable recording medium recording object information generation program
JP2010128637A (ja) 制動準備促進装置
JP5446559B2 (ja) 車両位置演算装置及び車両位置演算方法
CN106240454B (zh) 提供车辆碰撞预警的系统及车载设备
JP2007172266A (ja) 車両の運転支援装置
KR102037593B1 (ko) 차량간 거리 추정 장치 및 방법
JP5490633B2 (ja) 車両の進行路推定装置
KR101977493B1 (ko) 차량간 거리 측정 장치 및 방법
CN109823344B (zh) 驾驶提示方法与系统
JP6047877B2 (ja) 記録装置、記録プログラム及び記録方法
JP2016018354A (ja) 安全運転支援装置および安全運転支援方法
KR20230061607A (ko) 자율주행 차량 평가 시스템 및 방법
KR20180007211A (ko) 차량의 후방 추돌경보시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant