CN111025308B - 车辆定位方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种车辆定位方法、装置、系统和存储介质，包括：接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，若抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息一致，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；将各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，指示路侧通信设备广播车辆定位信息。提高了定位信号容易丢失的场景中定位效果。
Description
技术领域
本发明涉及智能网联汽车技术领域，具体涉及一种车辆定位方法、装置、系统和存储介质。
背景技术
随着科技的进步和发展，自动驾驶与智能网联汽车得到大力的发展。对于自动驾驶车辆或者智能联网车辆来说，高精度定位能力是其必不可少的功能，但是在隧道、城市峡谷等定位信号容易丢失的场景下，单纯依靠IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)姿态数据容易导致定位结果恶化。
相关技术中，目前在隧道内或定位情况被遮挡的情况下，车辆主要依靠自身的车载激光雷达、摄像头和IMU等进行辅助定位，但是定位效果容易受到环境影响，例如大车遮挡和光线的影响。
发明内容
有鉴于此，提供一种车辆定位方法、装置、系统和存储介质，以解决现有技术中定位信号容易丢失的场景中定位效果差的问题。
本发明采用如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆定位方法，该方法包括：
接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；
其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、所述当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍所述当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；
遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若所述车牌信息中的抓拍时间和所述行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断所述抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和所述测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；
若是，则将所述抓拍时间对应的车牌信息添加至所述测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；
将所述各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，指示路侧通信设备广播所述车辆定位信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆定位装置，该装置包括：
信息接收模块，用于接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；
其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、所述当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍所述当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；
信息匹配模块，用于遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若所述车牌信息中的抓拍时间和所述行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断所述抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和所述测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；
定位信息生成模块，用于在所述抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和所述测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息一致时，将所述抓拍时间对应的车牌信息添加至所述测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；
广播模块，用于将所述各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，指示路侧通信设备广播所述车辆定位信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆定位系统，该系统包括：
至少一个车牌抓拍设备，设置在单向隧道的入口，或者，设置在双向隧道的入口和出口；
至少一个路侧激光雷达，设置在隧道顶部的设定位置，用于获取各个车辆的行驶信息，其中，所述设定位置根据隧道长度和所述路侧激光雷达的测量范围确定；
处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
路侧通信设备，用于广播来自处理器的车辆定位信息；
所述处理器为边缘计算处理器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行本申请实施例第一方面所述的车辆定位方法；
所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的车辆定位方法中各个步骤。
本发明采用以上技术方案，通过接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；若是，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；最后通过路侧通信设备将车辆定位信息广播至各个车辆。这样应用预设时间阈值的比对和车道信息的匹配，将来自车牌抓拍设备和路侧激光雷达的属于同一辆车的定位信息以车牌号为基准进行匹配，提高了定位信号容易丢失的场景中的定位效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；
图2是本发明实施例中适用的一种车牌抓拍设备获取车辆信息的流程图；
图3是本发明实施例中适用的一种路侧激光雷达获取行驶信息的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆定位系统的结构示意图；
图6是本发明实施例中适用的一种车辆定位系统的部署结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
实施例
图1为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图，该方法可以由本发明实施例提供的车辆定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。参考图1，该方法具体可以包括如下步骤：
S101、接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息。
具体的，以隧道场景为例进行说明，车牌抓拍系统和路侧激光雷达均可以设置在隧道内。车牌抓拍设备抓拍经过其的各个车辆的每组车牌信息后发送至处理器；路侧激光雷达测量其测量范围内的各个车辆的每组行驶信息后发送到处理器。
可选的，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角。
其中，每组车牌信息中包括当前车辆的车牌号、当前车辆所在车道的信息，这里将车牌抓拍设备抓拍到的车道信息称为第一车道信息，还包括当前车辆的抓拍时间。每组行驶信息中，包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息、航向角和当前车辆所在车道的车道信息，这里将路侧激光雷达测量的车道信息称为第二车道信息。示例性的，航向角可以表明车辆的行驶方向。上述第一车道信息和第二车道信息可以是包括车辆当前在哪个车道，以及，当前车道的位置等。
示例性的，行驶信息中的当前车辆的当前位置信息为路侧激光雷达测量得到的相对位置转换为的绝对位置。
具体的，路侧激光雷达测量当前车辆的当前位置信息时，还需要结合路侧激光雷达自身的位置来确定，示例性的，路侧激光雷达自身的位置可以预先存储在路侧激光雷达中。这样路侧激光雷达测量得到的位置信息为相对位置，也即，当前车辆相对于路侧激光雷达的位置。而在实际的应用过程中，应用到的是车辆的绝对位置，因此，这里需要将路侧激光雷达测量得到的相对位置转换为绝对位置。在一个具体的例子中，绝对位置可以是经纬度坐标表示的位置。
S102、遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致。
具体的，由于车牌抓拍设备测量得到了多组车牌信息，路侧激光雷达测量得到了多组行驶信息，然后遍历每组车牌信息和每组行驶信息，判断车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差是否小于预设时间阈值，若是，则继续判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在的第二车道信息是否一致。
在一个具体的例子中，预设时间阈值可以是300毫秒；第一车道信息和第二车道信息一致例如可以是指，第一车道信息中的车道编号是2，第二车道信息中的车道编号也是2。
S103、若抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是一致时，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息。
具体的，这里在抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的测量所在车道的第二车道信息一致时，将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的形式信息中，这样，实现了车辆信息和行驶信息的合并，生成各个车辆的车辆定位信息。这样，在应用预设时间阈值进行匹配后，又用车道信息进行了匹配，进一步保证了匹配过程的准确性。这里的匹配是指，将属于同一辆车的定位信息进行筛选并合并。
S104、将各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，指示路侧通信设备广播车辆定位信息。
具体的，在生成各个车辆的车辆定位信息以后，将各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，然后路侧通信设备广播车辆定位信息，这样各个车辆就可以通过识别车辆定位信息中的车牌号来确定当前车辆的车辆定位信息。在一个具体的例子中，各个车辆接收到的车辆定位信息中包括多个车辆的定位信息，而每个车辆的车辆定位信息中均包含该车辆的车牌号，因此，这里可以通过识别车牌号来找到自身车辆的定位信息。在一个具体的例子中，路侧通信设备可以是V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)路侧通信设备,其中，X表示任意通信设备。
本发明采用以上技术方案，通过接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；若是，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；最后通过路侧通信设备将车辆定位信息广播至各个车辆。这样应用预设时间阈值的比对和车道信息的匹配，将来自车牌抓拍设备和路侧激光雷达的属于同一辆车的定位信息以车牌号为基准进行匹配，提高了定位信号容易丢失的场景中的定位效果。
图2为本发明又一实施例提供的一种车牌抓拍设备获取车辆信息的流程图。参考图2，该方法具体可以包括如下步骤：
S201、检测进入车牌识别区的各个车辆的车牌号和所在车道，并记录每个车辆的抓拍时间，其中，车牌识别区为车牌抓拍设备预设的抓拍区域。
其中，车牌识别区为车牌抓拍设备预设的抓拍区域，该抓拍区域与车牌抓拍设备安装在隧道的位置有关。具体的，当车辆经过车牌识别区时，检测该车辆的车牌号和所在车道，然后记录每个车辆的抓拍时间。
可选的，检测进入车牌识别区的各个车辆的车牌号和所在车道，具体可以通过如下方式实现，对进入车牌识别区的车辆进行拍照得到待识别图像；对待识别图像进行识别，以确定车辆的车牌号和所在车道。
其中，对进入车辆识别区的车辆进行拍照得到待识别图像，这里的待识别图像通常还包括拍摄得到的当前车辆所在的车道的图像。对待识别图像进行识别，确定车辆的车牌号；然后将待识别图像中的车道的图像与预先存储的车道的标准图像进行对比，来确定当前车辆所在车道。需要说明的是，凡是能实现本申请中的图像识别算法均可实现本申请的技术方案，这里不进行限定。
S202、以车牌号基准，封装各个车辆的车牌号、所在车道的第一车道信息和抓拍时间，以确定每组车辆信息。
具体的，在抓拍到各个车辆的上述信息后，以车牌号为基准，对各个车辆的车牌号、所在车道的第一车道信息和抓拍时间进行封装，确定每组车辆信息。这样，封装后车辆信息中，可以是按车牌号进行分组的，这样实现了对车牌抓拍设备抓拍的数据的统一。
本申请实施例中，通过检测进入车牌识别区的各个车辆的车牌号和所在车道，并记录每个车辆的抓拍时间；然后以车牌号基准，封装各个车辆的车牌号、所在车道的第一车道信息和抓拍时间，以确定每组车辆信息。这样，应用车牌抓拍设备，实现了对各个车辆的车辆信息的获取。
图3为本发明又一实施例提供的一种路侧激光雷达获取行驶信息的流程图。参考图3，该方法具体可以包括如下步骤：
S301、检测进入感知区域的车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间和当前位置信息。
其中，本申请实施例的场景若以隧道为例，则感知区域即为隧道中的区域，而路侧激光雷达的安装位置也与隧道的长度有关，因此，这里的感知区域为路侧激光雷达安装在设定的位置处时能检测到车辆的区域，也即，感知区域。
具体的，对于进入感知区域的车辆，检测该车辆的车速信息和当前位置信息，并记录该速度信息的测量时间。
S302、获取当前车辆的第一时刻和第二时刻的在点云图中的目标，其中，第一时刻和第二时刻为两个相邻的测量时刻。
其中，应用路侧激光雷达获取航向角的过程中，根据路侧激光雷达的工作原理，可以获取到各个车辆在各个时刻在点云图中的目标，该目标可以是三维点云图形式存在的目标。具体的，当前车辆记为A，第一时刻记为T1，第二时刻记为T2，获取车辆A在T1时刻在点云图中的目标M1以及车辆A在T2时刻在点云图中的目标M2。示例性的，T1和T2为两个相邻的测量时刻。
S303、针对第一时刻，根据对应的点云图中的目标、车辆的当前位置和路侧激光雷达的标准坐标系确定车辆的第一标准方向。
具体的，路侧激光雷达自身有一个设定的标准坐标系，这里确定的第一方向为相对于该标准坐标系的方向。在一个具体的例子中，在T1时刻，根据M1和车辆A的当前位置确定车头相对于该标准坐标系的坐标轴X的夹角D1来表征第一标准方向。
S304、针对第二时刻，根据对应的点云图中的目标、车辆的当前位置和路侧激光雷达的标准坐标系确定车辆的第二标准方向。
在一个具体的例子中，在T2时刻，根据M2和车辆A的当前位置确定车头相对于该标准坐标系的坐标轴Y的夹角D2来表征第二标准方向。
S305、根据第一标准方向和第二标准方向计算车辆的航向角。
具体的，根据上述夹角D1和D2计算车辆A的航向角。在一个具体的例子中，航向角可以是取D1和D2的角度差的绝对值，这里只是用来举例说明，不形成具体的限定。
S306、将当前位置信息和路侧激光雷达中预先存储的车道信息进行匹配，以确定当前车辆所在车道的第二车道信息。
具体的，路侧激光雷达中预先存储有车道信息，这里的车道信息是指每个车道所表示的位置范围，例如可以是经纬度范围。此时，将当前位置信息和路侧激光雷达中预先存储的车道信息进行匹配，来确定当前车辆所在车道的第二车道信息。
在一个具体的例子中，路侧激光雷达测量得到的行驶信息可以以目标数据集的形式存在，其中，目标数据集可以是{车辆1：车辆位置，车速，测量时间，航向角；车辆2：车辆位置，车速，测量时间，航向角；……}。
需要说明的是，上述S301中的车速信息的也可以应用车辆在不同时刻在点云图中的目标来计算，具体可参考航向角的计算方法或者相关技术中激光雷达测量车速的详细步骤，这里不进行赘述。另外，上述计算航向角的过程和计算第二车道信息的过程并无明显的先后关系，图3中只是用来示意，并不形成具体的限定。
本申请实施例中，通过检测进入感知区域的车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间和当前位置信息；根据车速信息和测量当前车速的测量时间计算当前车辆的航向角；将当前位置信息和路侧激光雷达中预先存储的点云地图进行匹配，以确定当前车辆所在车道的第二车道信息。这样实现了对各个车辆的行驶信息的获取。
综上，本申请实施例中，在车辆无法依靠自身GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)定位系统进行定位的情况下，通过车牌抓拍系统和路侧激光雷达配合，将确定的车辆定位信息通过V2X路侧通信设备发送给车辆进行定位。另外，本申请的技术方案，为车辆提供了室内或隧道内的高精定位数据源，车辆接收到定位信息后可对自己的定位位置和精度进行校准。
图4是本发明是实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供给的一种车辆定位方法。如图4所示，该装置具体可以包括：信息接收模块401、信息匹配模块402、定位信息生成模块403和广播模块404。
其中，信息接收模块401，用于接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；信息匹配模块402，用于遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；定位信息生成模块403，用于在抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息一致时，将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；广播模块404，用于将各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，指示路侧通信设备广播车辆定位信息。
本发明采用以上技术方案，通过接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；若是，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；最后通过路侧通信设备将车辆定位信息广播至各个车辆。这样应用预设时间阈值的比对和车道信息的匹配，将来自车牌抓拍设备和路侧激光雷达的属于同一辆车的定位信息以车牌号为基准进行匹配，提高了定位信号容易丢失的场景中的定位效果。
进一步的，还包括第一检测模块和封装模块，第一检测模块和封装模块集成在车牌抓拍设备中：
第一检测模块，用于检测进入车牌识别区的各个车辆的车牌号和所在车道，并记录每个车辆的抓拍时间，其中，车牌识别区为车牌抓拍设备预设的抓拍区域；
封装模块，用于以车牌号基准，封装各个车辆的车牌号、所在车道的第一车道信息和抓拍时间，以确定每组车辆信息。
进一步的，第一检测模块具体用于：
对进入车牌识别区的车辆进行拍照得到待识别图像；
对待识别图像进行识别，以确定车辆的车牌号和所在车道。
进一步的，还包括第二检测模块、计算模块和确定模块，第二检测模块、计算模块和确定模块集成在路侧激光雷达中；
第二检测模块具体用于：检测进入感知区域的车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间和当前位置信息；
计算模块具体用于：获取当前车辆的第一时刻和第二时刻的在点云图中的目标，其中，所述第一时刻和所述第二时刻为两个相邻的测量时刻；针对第一时刻，根据对应的点云图中的目标、车辆的当前位置和所述路侧激光雷达的标准坐标系确定所述车辆的第一标准方向；针对第二时刻，根据对应的点云图中的目标、车辆的当前位置和所述路侧激光雷达的标准坐标系确定所述车辆的第二标准方向；根据所述第一标准方向和所述第二标准方向计算所述车辆的航向角；
确定模块具体用于：将当前位置信息和路侧激光雷达中预先存储的车道信息进行匹配，以确定当前车辆所在车道的第二车道信息。
还包括信息发送模块，用于在生成各个车辆的车辆定位信息以后，将各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备；
还包括路侧通信设备，路侧通信设备广播车辆定位信息，以指示各个车辆通过识别车辆定位信息中的车牌号确定当前车辆的定位信息。
进一步的，行驶信息中的当前车辆的当前位置信息为路侧激光雷达测量得到的相对位置转换为的绝对位置。
进一步的，至少一组车牌信息以及至少一组行驶信息均为相同时间段内进入隧道的车辆产生的信息。
本发明实施例提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供一种车辆定位系统，请参阅图5，图5为一种车辆定位系统的结构示意图，如图5所示，该车辆定位包括：至少一个车牌抓拍设备51、至少一个路侧激光雷达52、路侧通信设备53，用于广播来自处理器的车辆定位信息、处理器54，以及与处理器54相连接的存储器55；存储器55用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行本发明实施例中的车辆定位方法；处理器54用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，图5中用两个车牌抓拍设备和两个路侧激光雷达为例。上述车辆定位方法至少包括如下步骤：接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；若是，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息。
其中，至少一个车牌抓拍设备，设置在单向隧道的入口，或者，设置在双向隧道的入口和出口；至少一个路侧激光雷达，设置在隧道顶部的设定位置，用于获取各个车辆的行驶信息，其中，设定位置根据隧道长度和路侧激光雷达的测量范围确定；处理器为边缘计算处理器。
具体的，仍以隧道场景为例，在车辆定位系统中包括至少一个车牌抓拍设备，如果是单向隧道，则可以在该隧道的入口设置一个车牌抓拍设备；如果是双向隧道，则可以在出口和入口处分别设置一个车牌抓拍设备。另外，该车辆定位系统中还包括至少一个路侧激光雷达，该路侧激光雷达可以设置在隧道顶部的设定位置处，用于获取各个车辆的行驶信息。在一个具体的例子中，设定位置可以根据隧道长度和路侧激光雷达的测量范围确定，比如隧道长100米，而路侧激光雷达的测量范围为50米，则需要设置两个路侧激光雷达。另外，本申请实施例中的处理器为边缘计算处理器，用来获取来自车牌抓拍设备和路侧激光雷达发送的数据并进行处理。
在一个具体的例子中，图6示出了一种车辆定位系统的部署结构示意图，参考图6。Lidar1和Lidar2均为路侧激光雷达，在这个具体例子中，根据路侧激光雷达的测量范围和隧道长度确定路侧激光雷达的安装位置。RSU(Road Side Unit，路侧单元)在这个具体的例子中是指路侧通信设备，边缘计算处理器设置在工控机中，在图6中未示出。另外，图6中，点云地图与Lidar1相连表示Lidar1中预先存储有点云数据，用来确定第二车道信息。
本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明实施例中的车辆定位方法中各个步骤：接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若车牌信息中的抓拍时间和行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；若是，则将抓拍时间对应的车牌信息添加至测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；
其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、所述当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍所述当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；
遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若所述车牌信息中的抓拍时间和所述行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断所述抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和所述测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；
若是，则将所述抓拍时间对应的车牌信息添加至所述测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；
将所述各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，以指示所述路侧通信设备广播所述车辆定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车牌抓拍设备获取至少一组车牌信息的过程包括：
检测进入车牌识别区的各个车辆的车牌号和所在车道，并记录每个车辆的抓拍时间，其中，所述车牌识别区为所述车牌抓拍设备预设的抓拍区域；
以车牌号基准，封装各个车辆的车牌号、所在车道的第一车道信息和抓拍时间，以确定每组车辆信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测进入车牌识别区的各个车辆的车牌号和所在车道，包括：
对进入车牌识别区的车辆进行拍照得到待识别图像；
对所述待识别图像进行识别，以确定所述车辆的车牌号和所在车道。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧激光雷达获取至少一组行驶信息的过程包括：
检测进入感知区域的车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间和当前位置信息；
获取当前车辆的第一时刻和第二时刻的在点云图中的目标，其中，所述第一时刻和所述第二时刻为两个相邻的测量时刻；
针对第一时刻，根据对应的点云图中的目标、车辆的当前位置和所述路侧激光雷达的标准坐标系确定所述车辆的第一标准方向；
针对第二时刻，根据对应的点云图中的目标、车辆的当前位置和所述路侧激光雷达的标准坐标系确定所述车辆的第二标准方向；
根据所述第一标准方向和所述第二标准方向计算所述车辆的航向角；
将所述当前位置信息和所述路侧激光雷达中预先存储的车道信息进行匹配，以确定当前车辆所在车道的第二车道信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆定位信息中的车牌号用于确定当前车辆的定位信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶信息中的当前车辆的当前位置信息为路侧激光雷达测量得到的相对位置转换为的绝对位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一组车牌信息以及所述至少一组行驶信息均为相同时间段内进入隧道的车辆产生的信息。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
信息接收模块，用于接收车牌抓拍设备发送的至少一组车牌信息以及路侧激光雷达发送的至少一组行驶信息；
其中，每组车牌信息包括当前车辆的车牌号、所述当前车辆所在车道的第一车道信息和抓拍所述当前车辆的抓拍时间；每组行驶信息包括当前车辆的车速信息、测量当前车速的测量时间、当前位置信息和当前车辆所在车道的第二车道信息和当前车辆的航向角；
信息匹配模块，用于遍历每组车牌信息和每组行驶信息，若所述车牌信息中的抓拍时间和所述行驶信息中的测量时间之差小于预设时间阈值，则判断所述抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和所述测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息是否一致；
定位信息生成模块，用于在所述抓拍时间对应的车辆所在车道的第一车道信息和所述测量时间对应的车辆所在车道的第二车道信息一致时，将所述抓拍时间对应的车牌信息添加至所述测量时间对应的行驶信息中，生成各个车辆的车辆定位信息；
广播模块，用于将所述各个车辆的车辆定位信息发送至路侧通信设备，指示路侧通信设备广播所述车辆定位信息。
9.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：
至少一个车牌抓拍设备，设置在单向隧道的入口，或者，设置在双向隧道的入口和出口；
至少一个路侧激光雷达，设置在隧道顶部的设定位置，用于获取各个车辆的行驶信息，其中，所述设定位置根据隧道长度和所述路侧激光雷达的测量范围确定；
路侧通信设备，用于广播来自处理器的车辆定位信息；
处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；
所述处理器为边缘计算处理器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行权利要求1-7任一项所述的车辆定位方法；
所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的车辆定位方法中各个步骤。
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