CN114463229A - 一种基于雷达和可见光融合显示车速的方法、设备、介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种显示车速的方法，其应用于车端，包括如下步骤：S1，获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；S2，通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。本发明在车辆不用配置相应的测速雷达的情况下及可以获取车辆信息，可以减少车辆的硬件成本。
Description
技术领域
本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种获取车速的方法、设备及介质。
背景技术
高级辅助驾驶中，常使用雷达来获取主车与远车的距离和速度，但这种方式获取车速的方式需要车辆安装相应的雷达，而雷达的费用比较高昂，增加一辆车的成本。
本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种显示车速的方法，其应用于车端，包括如下步骤：
S1，获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；
S2，通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
具体的，所述第一关联信息由MEC根据配准后的可见光图像中的目标在雷达图像中的对应的目标的速度信息，并在可见光图像中识别出车牌信息，将二者进行关联存储，获得第一关联信息。
具体的，所述步骤S2还包括：
S21：获取本车的速度；
S21：根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
第二方面，本发明的另一个实施例提供了一种显示车速的装置，其包括如下单元：
获取单元，用于获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；
显示单元，用于通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
具体的，所述第一关联信息由MEC根据配准后的可见光图像中的目标在雷达图像中的对应的目标的速度信息，并在可见光图像中识别出车牌信息，将二者进行关联存储，获得第一关联信息。
具体的，所述显示装置还包括：
本车速度获取单元：用于获取本车的速度；
车辆信息显示单元，用于根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
第三方面，本发明的一个实施例提供了一种车载终端，所述车载终端包括处理器，存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令在被所述处理器执行时，用以实现所述的方法。
第四方面，本发明的一个实施例提供了一种介质，所述介质上存储有指令，所述指令被执行时，用以实现上所述的方法。
本发明在车辆不用配置相应的测速雷达的情况下及可以获取车辆信息，可以减少车辆的硬件成本。
附图说明
以下将结合附图对本发明做进一步详细说明；
图1本发明实施例的一种获取车速的系统架构示意图；
图2本发明实施例的一种获取车速方法示意图；
图3本发明实施例的一种获取车速装置示意图；
图4本发明实施例的设备与可见光摄像头配准的时序示意图；
图5本发明实施例的一种获取车速方法示意图；
图6本发明实施例的一种获取车速设备示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例并参照附图对本发明作进一步详细描述。
实施例一
参考图1，为了更好的理解本发明实施例公开的一种获取车速的系统及装置，下面首先对本发明实施例适用的架构进行描述。请参见图1，图1是本发明实施例公开的一种获取车速的系统架构示意图。该系统包括一个或多个车辆10，一路侧或者架设在路架上的可见光摄像头20，一路侧或者架设在路架上的雷达30，其中可见光摄像头20以及雷达30可以分离设置，也可以集成在一个设备中，集成在一个设备中可以减少标定的工作量，本发明不对可见光摄像头20以及雷达30的设置方式做具体限制。
可见光摄像头20用于获取道路前方的可见光图像，雷达摄像头用于获取道路前方的雷达图像。其中可见光图像的可视化较好，容易被人类阅读和理解，雷达图像则可以获取车辆的速度、距离等，但不容易被人类阅读和理解。
路侧单元RSU(road side unit，RSU)用于向车辆广播相应的信息，其可以通过LTE-v2x、5G-NR-v2X和车辆进行通信。
边缘计算单元MEC(mobile edge compute，MEC)用于进行雷达图像和可见光图像的配准和融合，以及识别车牌等，并将相应的信息发送RSU。
具体的本系统还可以包括一个服务器60(图中未示出)，所述服务器60和所述边缘计算单元50、摄像头20、雷达30、路边单元40进行通信，用以获得摄像头20获得的图像、雷达30获得的雷达图像，以及边缘计算单元50融合的摄像头20以及雷达30的融合图像。服务器60可以通过有线网络或者无线网络分别获得摄像头20获得的图像、雷达30获得的雷达图像，并在服务器60上进行摄像头20以及雷达30的图像融合。在另一个实施例中，服务器60可以和边缘计算单元通信，例如通过RSU和边缘计算单元进行通信，用以获取边缘计算单元融合的摄像头20以及雷达30的图像。
参考图2，本实施例提供一种获取车速的方法，
S1，获取雷达图像和可见光图像；
摄像头20以及雷达30获取一帧图像的时间不同，例如典型的激光雷达获取一帧点云图像为一秒10帧，而摄像头则可以达到30帧每秒，因此，二者的时间一般是不同步的。因此，本实施例中以相对慢速的雷达帧作为基准进行雷达点云图像和可见光图像的时间配准。
具体的参见图3，其中图3(a)为摄像头的帧率，假设摄像头的帧率为30帧每秒，图3(b)为雷达的帧率，假设雷达的帧率为10帧每秒，图3(c)为将摄像头的帧率配准到雷达的示意图。参考图3(a)、(b)如果不对摄像头和雷达的时间进行配准，则将二者图像进行融合时会出现较大的错位，因为此时雷达采集的图像的时刻和摄像头采集图像的时刻具有一个延迟的时间差，对于运动的物体，例如车辆，二者会出现空间位置上的偏差。
具体的做法可以是在系统开始工作时，给出一个同时开启进行采集图像的指令以保证二者可以按照图3(c)的方式同时进行图像的采集。
在本实施例中，开启采集图像的指令可以由MEC给出，或者是由其他控制单元给出，例如对于将雷达和摄像头集中在一起的设备，则可以由相应的控制单元给出开启同时采集图像的指令。
S2，雷达图像，可见光图像根据坐标转换关系进行配准；
架设在路边的雷达和可见光摄像头，首先进行标定获取坐标转换关系，坐标转换关系用于进行雷达图像和可见光图形的配准；具体的标定方法，可参考本领域中已知的标定方法，本实施例不在进一步限定。
具体的配准可以在MEC中进行，此时MEC中存储了所述坐标转换关系，摄像头以及雷达将采集的图像发送给MEC，MEC进行配准。在另一个实施例中，配准也可以由其他可执行单元执行，例如对于将雷达和摄像头集中在一起的设备，则可以由相应的执行单元进行配准。
S3，获取配准后的可见光图像中的目标在雷达图像中的对应的目标的速度信息，并在可见光图像中识别出车牌信息，将二者进行关联存储，获得第一关联信息。
MEC根据配准后的图像先获取雷达图像中的所有目标的速度信息，然后根据相应的配准后的图像获取对应的可见光中的车辆车牌信息，将识别出的车牌和车速进行记录，记录可采用如下的行驶：
粤AXXXX1，30；
粤AXXXX2，40。
S4，将第一关联信息传递给路边RSU；RSU通过广播将相应的信息发送给车辆；
MEC将步骤S3中获取的车牌和车速的对应关系传送给路边RSU，路边RSU通过PC5或者C-V2X或者专用短程通信的方式，把相应的信息发送给车辆。
S5，车辆通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
车辆接收路边RSU发送的信息，并根据自带摄像头获取其前后车辆的信息，通过识别出第一车牌，并根据第一车牌，从其获取的车牌与车速对应信息中，查找是否有对应车牌的车速信息，如有则将相应的车速信息显示在车载显示器中。
相应的显示方式可参见图4，图4中在车辆10的附件添加一个标签，该标签显示了车牌以及车速信息。
具体的，显示其在显示车辆速度时，可以有需要的显示需要关注的车辆速度，例如如果车辆判断车辆处于本车位置的前方，并且车速小于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。如果车辆处于本车位置的后方，并且车速大于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。
因此，步骤S5具体还包括：S51：获取本车的速度；
S52：根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
此外，本实施例还可以根据车道信息来判断是否来显示相应的目标速度。例如如果车辆判断车辆处于本车位置的前方且处于同一车道，并且车速小于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。如果车辆处于本车位置的后方且不处于同一车道，并且车速大于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。
本实施例在车辆不用配置相应的测速雷达的情况下及可以获取车辆信息，可以减少车辆的硬件成本。
实施例二
参考图5，本实施例提供了一种获取车速的方法，其应用于车端，其包括如下步骤：
S1，获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；
具体的车端，可以通过PC5或者C-V2X或者专用短程通信的方式接受来自路侧RSU的信息，来获得第一关联信息；此外，车端也可以通过移动通信，例如2G、GSM、3G、4G、5G等方式来获得第一关联信息。
具体的，第一关联信息可以参考实施例一种关于第一关联信息的获取方式，本实施例不在赘述。
S2，通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
车辆接收路边RSU发送的信息，并根据自带摄像头获取其前后车辆的信息，通过识别出第一车牌，并根据第一车牌，从其获取的车牌与车速对应信息中，查找是否有对应车牌的车速信息，如有则将相应的车速信息显示在车载显示器中。
相应的显示方式可参见图4，图4中在车辆10的附件添加一个标签，该标签显示了车牌以及车速信息。
具体的，显示其在显示车辆速度时，可以有需要的显示需要关注的车辆速度，例如如果车辆判断车辆处于本车位置的前方，并且车速小于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。如果车辆处于本车位置的后方，并且车速大于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。
因此，步骤S2具体还包括：S21：获取本车的速度；
S22：根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
此外，本实施例还可以根据车道信息来判断是否来显示相应的目标速度。例如如果车辆判断车辆处于本车位置的前方且处于同一车道，并且车速小于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。如果车辆处于本车位置的后方且不处于同一车道，并且车速大于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。
本实施例在车辆不用配置相应的测速雷达的情况下及可以获取车辆信息，可以减少车辆的硬件成本。
实施例三
本实施例提供了一种获取车速的装置，其包括如下单元：
获取单元，用于获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；
显示单元，用于通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
车辆接收路边RSU发送的信息，并根据自带摄像头获取其前后车辆的信息，通过识别出第一车牌，并根据第一车牌，从其获取的车牌与车速对应信息中，查找是否有对应车牌的车速信息，如有则将相应的车速信息显示在车载显示器中。
相应的显示方式可参见图4，图4中在车辆10的附件添加一个标签，该标签显示了车牌以及车速信息。
具体的，显示其在显示车辆速度时，可以有需要的显示需要关注的车辆速度，例如如果车辆判断车辆处于本车位置的前方，并且车速小于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。如果车辆处于本车位置的后方，并且车速大于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。
因此，显示单元还包括：本车速度获取单元：用于获取本车的速度；
车辆信息显示单元：用于根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
此外，本实施例还可以根据车道信息来判断是否来显示相应的目标速度。例如如果车辆判断车辆处于本车位置的前方且处于同一车道，并且车速小于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。如果车辆处于本车位置的后方且不处于同一车道，并且车速大于本车的车速，则在显示器上显示相应的目标车速。
因此，还包括一车道获取单元，用于获得车道信息，所述车道信息包括本车车道信息和其他车辆的车道信息。
本实施例在车辆不用配置相应的测速雷达的情况下及可以获取车辆信息，可以减少车辆的硬件成本。
实施例四
参考图6，本实施例公开了一种获取车速的设备70的结构示意图，具体的所述获取车速的设备70可以是MEC。该实施例的获取车速的设备70包括处理器71、存储器72以及存储在所述存储器72中并可在所述处理器71上运行的计算机程序。所述处理器71执行所述计算机程序时实现上述获取车速的方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S1。或者，所述处理器71执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如信息接收模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器72中，并由所述处理器71执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述获取车速的设备70中的执行过程。
所述获取车速的设备70可包括，但不仅限于，处理器71、存储器72。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是获取车速的设备70的示例，并不构成对获取车速的设备70的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述获取车速的设备70还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器71可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器71是所述获取车速的设备70的控制中心，利用各种接口和线路连接整个获取车速的设备70的各个部分。
所述存储器72可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器71通过运行或执行存储在所述存储器72内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器72内的数据，实现所述获取车速的设备70的各种功能。所述存储器72可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述获取车速的设备70集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器71执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。在不脱离本发明之精神和范围内，所做的任何修改、等同替换、改进等，同样属于本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种显示车速的方法，其应用于车端，包括如下步骤：
S1，获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；
S2，通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
2.根据权利要求1所述的方法，所述第一关联信息由MEC根据配准后的可见光图像中的目标在雷达图像中的对应的目标的速度信息，并在可见光图像中识别出车牌信息，将二者进行关联存储，获得第一关联信息。
3.根据权利要求1所述的方法，步骤S1包括，车辆通过C-V2X方式获取第一关联信息。
4.根据权利要求1所述的方法，所述步骤S2还包括：
S21：获取本车的速度；
S21：根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
5.一种显示车速的装置，其包括如下单元：
获取单元，用于获取第一关联信息，所述第一关联信息包括车辆车牌信息和车速信息；
显示单元，用于通过车辆自带的摄像头获取其前后的车辆，并识别出第一车牌；车辆根据获取的第一车牌以及获取的第一关联信息在显示器的车辆附近显示车速信息。
6.根据权利要求5的装置，所述第一关联信息由MEC根据配准后的可见光图像中的目标在雷达图像中的对应的目标的速度信息，并在可见光图像中识别出车牌信息，将二者进行关联存储，获得第一关联信息。
7.根据权利要求5所述的装置，所述显示装置还包括：
本车速度获取单元：用于获取本车的速度；
车辆信息显示单元，用于根据所述车速信息和所述本车的速度，在显示器的车辆附近显示车速信息。
8.一种车载终端，所述车载终端包括处理器，存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令在被所述处理器执行时，用以实现如权利要求1-4所述的方法。
9.一种介质，所述介质上存储有指令，所述指令被执行时，用以实现如权利要求1-4所述的方法。
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2020
- 2020-10-30 CN CN202011197791.3A patent/CN114463229A/zh active Pending
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