JP6040607B2

JP6040607B2 - 走行制御装置及び走行制御方法

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Publication number: JP6040607B2
Application number: JP2012160678A
Authority: JP
Inventors: 西羅　光; 西羅　　光
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2012-07-19
Filing date: 2012-07-19
Publication date: 2016-12-07
Anticipated expiration: 2032-07-19
Also published as: JP2014019332A

Description

本発明は、車線変更をする車両の走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法に関する。

運転者の負担となり得る運転操作として車線変更がある。車線変更を支援する車線変更支援装置として、例えば、他車までの距離と他車の速度に基づいて他車に対する衝突危険度を算出し、衝突危険度に基づいて、車線変更の可否を判定し、車線変更不可と判定する場合において、車線変更するための待機位置に移動するように自車の速度を制御する走行支援装置が特許文献１に記載されている。

特開２００９−７８７３５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の走行支援装置は、車線変更不可と判定され、待機位置に移動した場合、車線変更先の車線を走行中の他車が車間距離を空けてくれるまで待機位置で待機することになる。このように、１つの目標スペースが保持されたままでは、車線変更を完了するまでに長い時間がかかってしまう恐れがあった。
本発明は、上記問題点を鑑み、迅速かつ安全に車線変更できる可能性が高い走行制御装置及び走行制御方法を提供することを目的とする。

自車状態検出部は、自車の位置および速度を検出する。他車検出部は、自車の周囲を走行する他車の位置および速度を検出する。車線情報取得部は、自車が走行する車線および自車の車線変更先の車線に関する車線情報を取得する。ギャップ検出部は、自車の車線変更先の車線に、車線変更先の車線を走行する他車により形成される車間距離としてのギャップを検出する。譲歩確率算出部は、前記ギャップ検出部と前記他車検出部により検出された前記ギャップのそれぞれ後方に位置する他車である後方車両の速度に基づいて、前記後方車両が、それぞれ前方のギャップを自車に譲る確率を示す譲歩確率を、前記ギャップ毎に算出する。推定所要時間算出部は、前記自車状態検出部が検出した自車の位置から、自車の進行方向において、前記ギャップ検出部により検出された前記ギャップに対応する位置までの距離、および前記譲歩確率算出部が算出した譲歩確率に基づいて、自車が前記ギャップに車線変更を完了するまでの推定所要時間を算出する。目標ギャップ設定部は、前記推定所要時間算出部が算出した推定所要時間が、最も短くなる前記ギャップを、自車の目標ギャップとして設定する。車両速度制御部は、前記目標ギャップ設定部が設定した目標ギャップに向けて、自車の速度を制御する。

本発明によれば、車線変更先の車線を走行する他車に形成されるギャップのうち、最も早く到達可能なギャップを目標として設定することにより、迅速かつ安全に車線変更できる可能性が高い走行制御装置及び走行制御方法を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る走行制御装置の基本的な構成を説明する模式的なブロック図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置の適用例を説明する模式的な図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置が備える車線変更処理部の動作を説明する模式的な図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置が備える車線変更処理部の動作を説明する図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置が用いる譲歩確率の基本確率分布を説明する図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置が用いる後方車両の速度の確率分布を説明する図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置の推定所要時間算出部が用いる所要時間の確率分布を説明する図である。本発明の実施の形態に係る走行制御装置が備える交通状態算出部の動作を説明する図である。本発明の実施の形態に係る走行制御方法の一例を説明するフローチャートである。

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。但し、以下に示す実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施の形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（走行制御装置）
本発明の実施の形態に係る走行制御装置は、図１に示すように、自車状態検出部１１と、他車検出部１２と、車線情報取得部１３と、通信部１４と、車線変更処理部２と、車両速度制御部３と、交通状態算出部４とを備える。本発明の実施の形態に係る走行制御装置は、図２に示すように、車両（自車）Ｃに搭載され、自車Ｃが車線変更する場合において、変更先の車線を走行する他車Ｑ等を考慮して自車Ｃの走行を制御する。

自車状態検出部１１は、自車Ｃの速度、現在位置等の走行状態を自車状態として検出する。他車検出部１２は、自車Ｃの周囲を走行する他車Ｑの位置および速度を検出する。車線情報取得部１３は、地図情報を有し、自車Ｃから所定距離内の、自車Ｃ走行する車線と、自車Ｃの車線変更先の車線の形状、距離等の構造を車線情報として取得する。通信部１４は、外部と無線通信する。

図２に示す例では、他車検出部１２は、変更先の車線を走行する３台の他車Ｑ_Ａ，Ｑ_Ｂ，Ｑ_Ｃと、他車Ｑ_Ａ，Ｑ_Ｂ，Ｑ_Ｃの速度をそれぞれ検出する。本発明の実施の形態に係る走行制御装置は、他車Ｑ_Ａ，Ｑ_Ｂ，Ｑ_Ｃの前方のギャップＧ_Ａ，Ｇ_Ｂ，Ｇ_Ｃのうち、最も早くに到達可能なギャップＧを選択して自車Ｃの走行を制御する。

車線変更処理部２は、ギャップ検出部２１と、譲歩確率算出部２２と、推定所要時間算出部２３と、目標ギャップ設定部２４とを備える。車線変更処理部２は、車線情報取得部１３から取得した車線情報、他車検出部１２が検出した他車Ｑに関する情報、通信部１４から取得した交通情報等に応じて、自車Ｃが車線変更する必要があるか否かを判定する。車線変更処理部２の各部は、自車Ｃが車線変更する必要があると判定された場合において、車線変更のための演算処理を開始する。

車線変更処理部２は、図３に示すように、自車Ｃの車線変更先の車線を走行する他車Ｑ毎に決定される領域である視認可能領域ＮＺを設定し、設定した視認可能領域ＮＺの時間推移を他車Ｑの速度から推定する。視認可能領域ＮＺは、車線変更先の車線を走行する他車Ｑから視認可能な領域であることを示し、自車Ｃが走行する車線上の、各他車Ｑの斜め前方に位置する。

車線変更処理部２は、例えば、他車Ｑ_Ｂの視野Ｅに基づいて、他車Ｑ_Ｂの走行方向から角度θを有して所定距離以内の領域のうち、自車Ｃの走行車線と変更先の車線との境界線からの幅が余裕Ｗ以上となる領域を視認可能領域ＮＺとして決定する。余裕Ｗは、境界線から自車Ｃまでの距離を想定し、例えば約１０ｃｍ〜約１ｍ程度とすることができる。

他車Ｑの視認可能領域ＮＺを決定する角度θは、図４に示すように、他車検出部１２が検出した他車Ｑの速度ｖに応じて、１００ｋｍ／ｈまでは線形に、１００ｋｍ超えてからは非線形に、速度ｖが大きくなる程小さくなるような値とすることができる。車線変更処理部２は、他車Ｑの速度ｖに応じて角度θを決定することにより、他車Ｑから視認できる可能性が高い領域を視認可能領域ＮＺとして決定することができる。

ギャップ検出部２１は、自車Ｃの車線変更先の車線に、車線変更先の車線を走行する他車Ｑにより形成される車間距離としてのギャップＧを検出する。ギャップ検出部２１は、他車検出部１２が検出した他車Ｑの位置、速度に基づいて、他車Ｑの間のギャップＧを検出する。

譲歩確率算出部２２は、ギャップＧのそれぞれ後方に位置する他車Ｑである後方車両（ギャップＧ_Ｂの場合他車Ｑ_Ｂ）の速度に基づいて、後方車両が、それぞれ前方の車間距離を空けることによりギャップＧを自車Ｃに譲る確率を示す譲歩確率Ｙを、ギャップＧ毎に算出する。

譲歩確率算出部２２は、例えば図５に示すように、自車Ｃが、後方車両の視認可能領域ＮＺに進入した場合において、進入から所定時間まで増加し、所定時間経過後は減少するような式（１）に示す基本確率ｐ_base（t）を譲歩確率Ｙとして算出する。
Ｐ（Ｙ）＝ｐ_base（t） …（１）

図５に示す例では、時間Ｔ_１が後方車両の運転者による自車Ｃに対する認知時間のばらつき、時間Ｔ_２が後方車両の運転者によるギャップの譲歩に対する判断時間のばらつき、を示し、時間Ｔ_３が、時間Ｔ_２を経過した後に、時間の経過とともに譲歩確率Ｙが低下していくことを示している。

譲歩確率算出部２２は、基本確率ｐ_base（t）を譲歩確率Ｙとして算出した後、後方車両の速度ｖ_rearに基づいて、算出した譲歩確率を逐次補正することができる。

譲歩確率算出部２２は、例えば図６に示すように、式（２）に示す、後方車両が前方のギャップＧを自車Ｃに譲る場合の後方車両の速度ｖ_rearの確率分布、および式（３）に示す、譲らない場合の速度ｖ_rearの確率分布を予め保持する。譲歩確率算出部２２は、基本確率ｐ_base（t）を譲歩確率Ｙとして算出した後、式（２）、（３）に示す後方車両の速度ｖ_rearの確率分布に基づいて、式（４）に示すように、ベイズの定理を用いて、算出した譲歩確率Ｙを補正する。

また、譲歩確率算出部２２は、他車検出部１２が、自車Ｃが走行する車線を走行する先行車を検出する場合において、算出した譲歩確率を補正するようにしてもよい。例えば、譲歩確率算出部２２は、検出された先行車が自車Ｃの車線変更先の車線に車線変更した場合において、先行車が車線変更したギャップＧの１つ後方のギャップＧの譲歩確率が大きくなるように補正して算出する。

推定所要時間算出部２３は、自車状態検出部１１が検出した自車Ｃの位置から各ギャップＧまでの距離、および譲歩確率算出部２２が算出した譲歩確率Ｙに基づいて、自車Ｃが各ギャップＧに車線変更を完了するまでの推定所要時間Ｔを算出する。

推定所要時間算出部２３は、例えば図７に示すように、自車Ｃが、ギャップＧの横（自車Ｃの進行方向においてギャップＧに対応する位置）に到達してから、後方車両が前方のギャップＧを自車Ｃに譲るまでの所要時間ｔwaitの確率分布ｐを予め保持する。補正後の譲歩確率Ｙをｐ_Ｙとすると、ｐ_Ｙは、式（５）のように表すことができる。

推定所要時間算出部２３は、例えば式（７）を用いて、保持する所要時間ｔ_waitの確率分布ｐおよび譲歩確率算出部２２が算出した確率ｐ _Ｙに基づいて、推定所要時間Ｔを算出する。ｔ_gapは、自車ＣがギャップＧの横に到達するまでの移動時間であり、ギャップＧまでの距離に依存する。ｔ_steerは、操舵開始から終了までの一定時間、ｐ（ｔ_wait；ｐ_Ｙ）は、後方車両がギャップＧを譲る場合の待機時間分布、ｔ_maxは、後方車両がギャップＧを譲らず、他のギャップＧに自車Ｃが車線変更を完了するまでの所定の待機時間を示している。

また、推定所要時間算出部２３は、保持する所要時間の確率分布を、他車検出部１２により検出される、後方車両の車種によって変更するようにしてもよい。

目標ギャップ設定部２４は、推定所要時間算出部２３が算出した推定所要時間Ｔが、最も短くなるギャップＧを目標ギャップとして設定する。目標ギャップ設定部２４は、目標ギャップを設定した後、推定所要時間算出部２３が他のギャップＧについて算出した推定所要時間Ｔが、既に設定した目標ギャップの推定所要時間Ｔよりも所定の時間以上短くなる場合において、他のギャップＧを目標ギャップとして再設定する。

車両速度制御部３は、目標ギャップ設定部２４が設定した目標ギャップに向けて、自車の速度を制御し、自車Ｃの走行を制御する。

交通状態算出部４は、他車検出部１２が検出した変更先の車線を走行する他車Ｑの平均速度および車両密度を交通状態として算出し、算出された交通状態に基づいて、車線変更処理部２の各部による演算処理の実行の可否を判定する。車線変更処理部２の各部は、交通状態に基づく交通状態算出部４の判定に基づいて、それぞれ演算処理を実行する。

交通状態算出部４は、例えば、図８に示すように、変更先の車線（本線）を走行する他車Ｑの平均速度ｖ_avおよび車両密度Ｄに応じて、変更先の車線の交通状態を、自由流、飽和交通流、渋滞流等に類別して保持する。概ね、自由流は車両密度Ｄが低い状態、渋滞流は車両密度Ｄが高く平均速度ｖ_avが低い状態、飽和交通流は車両密度Ｄが高く平均速度ｖ_avが高い状態とすることができ、遷移領域として自由流と飽和交通流との間の状態を定義することができる。

交通状態算出部４は、例えば、算出した平均速度および車両密度が、自由流または渋滞流の場合、車線変更処理部２による演算処理を実行しないと判定し、飽和交通流の場合、車線変更処理部２による演算処理を実行する判定する。これにより、交通状態算出部４は、自由流、渋滞流のように、本発明の実施の形態に係る走行制御装置による制御が不要な状態において、自車Ｃの走行が制御されることを防止できる。反対に、交通状態算出部４は、遷移領域のように、車線変更が運転者の負担となり得る状態において、自車Ｃの走行が適正に制御されるようにすることができる。

図７に示す遷移領域については、例えば、基準となる速度ｖ_avs、車両密度Ｄ_ｓを設定し、算出した平均速度および車両密度が、それぞれ速度ｖ_avs以下、且つ車両密度Ｄ_ｓ以下の場合、車線変更処理部２による演算処理を実行しないと判定するようにすればよい。

また、交通状態算出部４は、他車検出部１２が他車を検出できず、変更先の車線の交通状態が算出できない場合において、通信部１４を介して外部から交通情報を取得し、取得した交通情報に基づいて、変更先の車線の交通状態を算出するようにしてもよい。交通状態算出部４は、場所、時間帯等、過去の交通状態の統計情報に基づいて、変更先の車線の交通状態を算出するようにしてもよい。

（走行制御方法）
図９のフローチャートを用いて、本発明の実施の形態に係る走行制御装置における走行制御方法の一例を説明する。以下の説明では、走行制御装置が適用された自車Ｃは、走行中の車線から、隣接する車線へ車線変更する場合において、自動的に走行を制御する自動運転車両として説明する。

先ず、ギャップ検出部２１は、自車Ｃの車線変更先の車線に、他車検出部１２により検出され、車線変更先の車線を走行する他車Ｑが形成するギャップＧを検出する。

ステップＳ１０１において、車線変更処理部２は、ギャップＧの後方の後方車両に視認可能領域ＮＺを設定し、自車状態検出部１１が取得する自車状態に基づいて、自車Ｃが視認可能領域ＮＺ内に進入したか否かを判定する。

ステップＳ１０１において自車Ｃが視認可能領域ＮＺ内に進入したと判定された場合、ステップＳ１０２において、譲歩確率算出部２２は、視認可能領域ＮＺ内進入後の経過時間を測定する。ステップＳ１０１において自車Ｃが視認可能領域ＮＺ内に進入していないと判定された場合は、ステップＳ１１２において、車両速度制御部３は、ギャップＧに向けて自車Ｃの走行を制御し、ステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１０３において、譲歩確率算出部２２は、後方車両が、それぞれ前方の車間距離を空けることによりギャップＧを自車Ｃに譲る確率を示す譲歩確率Ｙを、基本確率ｐ_base（t）から算出する。

ステップＳ１０４において、他車検出部１２は、ギャップＧの後方車両の速度を検出する。ステップＳ１０５において、譲歩確率算出部２２は、ステップＳ１０４において他車検出部１２が検出した後方車両の速度に基づいて、後方車両が、それぞれ前方のギャップを自車Ｃに譲る確率を示す譲歩確率Ｙを算出し、ステップＳ１０３において算出された譲歩確率Ｙを逐次補正する。

ステップＳ１０６において、推定所要時間算出部２３は、自車Ｃの位置からギャップＧまでの距離、および譲歩確率算出部２２が算出した譲歩確率Ｙに基づいて、自車ＣがギャップＧに車線変更を完了するまでの推定所要時間Ｔを算出する。

ステップＳ１０７において、譲歩確率算出部２２は、ステップＳ１０１におけるギャップＧと異なる他のギャップＧを代替ギャップとして、代替ギャップついて、譲歩確率Ｙを算出する。ステップＳ１０８において、推定所要時間算出部２３は、ステップＳ１０７における代替ギャップについて、推定所要時間Ｔを算出する。

ステップＳ１０９において、目標ギャップ設定部２４は、ステップＳ１０８において算出した代替ギャップに対する推定所要時間Ｔが、ステップＳ１０１におけるギャップＧに対する推定所要時間Ｔより長いか否かを判定する。

ステップＳ１０９において代替ギャップに対する推定所要時間Ｔの方が長いと判定された場合、ステップＳ１１０において、目標ギャップ設定部２４は、ステップＳ１０１におけるギャップＧを目標ギャップとして設定する。ステップＳ１０９において代替ギャップに対する推定所要時間Ｔの方が長いと判定されない場合、ステップＳ１１１において、目標ギャップ設定部２４は、代替ギャップを目標ギャップとして設定する。

ステップＳ１１３において、目標ギャップ設定部２４は、目標に設定したギャップに向けて走行するための目標車速を算出する。ステップＳ１１４において、車両速度制御部３は、目標ギャップ設定部２４が設定した目標車速に応じて、自車の速度を制御し、自車Ｃの走行を制御する。

本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、車線変更先の車線を走行する他車に形成されるギャップのうち、最も早く到達可能なギャップを目標として設定することにより、迅速かつ安全に車線変更することが可能である。また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、ギャップの後方車両の速度に基づいて、ギャップを自車に譲る確率を算出することにより、早く到達可能なギャップを精度よく判定できる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、交通状態算出部４を備えることにより、条件が不適切な状態で車線変更の制御が行われることを防止することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、譲歩確率算出部２２が、
基本確率分布から譲歩確率Ｙを算出することにより、後方車両の運転者の認知、判断特性を考慮して精度よく譲歩確率Ｙを算出することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、譲歩確率算出部２２が、後方車両の速度に基づいて譲歩確率を補正することにより、実際の後方車両の挙動に応じて精度よく譲歩確率Ｙを算出することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、譲歩確率算出部２２が、後方車両の速度の確率分布を予め保持することにより、実際の後方車両の挙動に応じて精度よく譲歩確率Ｙを算出することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、推定所要時間算出部２３が、車線変更に十分な距離を有するまでの所要時間の確率分布を予め保持することにより、精度よく推定所要時間Ｔを算出することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、推定所要時間算出部２３が、予め保持する所要時間の確率分布を後方車両の車種によって変更することにより、実際の後方車両に応じて精度よく推定所要時間Ｔを算出することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、譲歩確率算出部２２が、先行車が車線変更したギャップの１つ後方のギャップの譲歩確率が大きくなるように算出することにより、実際の先行車の挙動によって行われる典型的な運転動作に応じた譲歩確率Ｙを算出することができる。

また、本発明の実施の形態に係る走行制御装置によれば、目標ギャップ設定部２４が、ギャップ同士の推定所要時間の差が所定値以上とならなければ目標ギャップの再設定を行わないようにすることにより、目標ギャップが頻繁に再設定されることを防止することができる。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明を実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、既に述べた実施の形態においては、他車検出部１２が、自車Ｃと車線変更を完了すべき位置との間を走行する先行車を検出した場合において、車線変更処理部２の各部は、先行他車について、自車Ｃと同様のアルゴリズムを適用するようにしてもよい。このとき、目標ギャップ設定部２４は、先行車の車線変更の目標を設定し、自車の目標を、先行他車の目標より後方に設定する。これにより、目標ギャップ設定部２４は、先行他車に対して、より安全な目標を設定することができる。

このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

２車線変更処理部
３車両速度制御部
４交通状態算出部
１１自車状態検出部
１２他車検出部
１３車線情報取得部
１４通信部
２１ギャップ検出部
２２譲歩確率算出部
２３推定所要時間算出部
２４目標ギャップ設定部

Claims

自車の位置および速度を検出する自車状態検出部と、
自車の周囲を走行する他車の位置および速度を検出する他車検出部と、
自車が走行する車線および自車の車線変更先の車線に関する車線情報を取得する車線情報取得部と、
自車の車線変更先の車線に、車線変更先の車線を走行する他車により形成される車間距離としてのギャップを検出するギャップ検出部と、
前記ギャップ検出部と前記他車検出部により検出された前記ギャップのそれぞれ後方に位置する他車である後方車両の速度に基づいて、前記後方車両が、それぞれ前方のギャップを自車に譲る確率を示す譲歩確率を、前記ギャップ毎に算出する譲歩確率算出部と、
前記自車状態検出部が検出した自車の位置から、自車の進行方向において、前記ギャップ検出部により検出された前記ギャップに対応する位置までの距離、および前記譲歩確率算出部が算出した譲歩確率に基づいて、自車が前記ギャップに車線変更を完了するまでの推定所要時間を算出する推定所要時間算出部と、
前記推定所要時間算出部が算出した推定所要時間が、最も短くなる前記ギャップを、自車の目標ギャップとして設定する目標ギャップ設定部と、
前記目標ギャップ設定部が設定した目標ギャップに向けて、自車の速度を制御する車両速度制御部と
を備えることを特徴とする走行制御装置。
前記他車検出部が検出した車線変更先の車線を走行する他車の平均速度および車両密度から交通状態を算出し、算出した交通状態に基づいて、前記目標ギャップ設定部による演算処理の実行の可否を判定する交通状態算出部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
前記譲歩確率算出部は、自車が、前記後方車両から視認可能な視認可能領域に進入した場合において、進入から所定時間まで増加し、前記所定時間経過後は減少するような分布となる基本確率を譲歩確率として算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
前記譲歩確率算出部は、前記基本確率を譲歩確率として算出した後、前記後方車両の速度に基づいて、前記算出した譲歩確率を補正することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
前記譲歩確率算出部は、前記後方車両が前方のギャップを自車に譲る場合および譲らない場合の、前記後方車両の速度の確率分布を予め保持し、前記基本確率を譲歩確率として算出した後、前記後方車両の速度の確率分布に基づいて、前記算出した譲歩確率を補正することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
前記推定所要時間算出部は、自車の進行方向に沿う方向において、前記ギャップに対応する位置に到達してから、前記後方車両が前方のギャップを自車に譲ることにより、前記ギャップが、車線変更に十分な距離を有するまでの所要時間の確率分布を予め保持し、前記所要時間の確率分布および前記譲歩確率に基づいて、前記推定所要時間を算出することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記推定所要時間算出部は、前記所要時間の確率分布を、前記後方車両の車種によって変更することを特徴とする請求項６に記載の走行制御装置。
前記譲歩確率算出部は、自車が走行する車線を走行する先行車が、自車の車線変更先の車線に車線変更した場合において、前記先行車が車線変更したギャップの１つ後方のギャップの譲歩確率が大きくなるように補正して算出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行制御装置。
前記目標ギャップ設定部は、前記目標ギャップを設定した後、前記推定所要時間算出部が他のギャップについて算出した前記推定所要時間が、前記設定した目標ギャップの前記推定所要時間よりも所定の時間以上短くなる場合において、前記他のギャップを目標ギャップとして設定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の走行制御装置。
自車の位置および速度を検出する自車状態検出ステップと、
自車の周囲を走行する他車の位置および速度を検出する他車検出ステップと、
自車が走行する車線および自車の車線変更先の車線に関する車線情報を取得する車線情報取得ステップと、
自車の車線変更先の車線に、車線変更先の車線を走行する他車により形成される車間距離としてのギャップを検出するギャップ検出ステップと、
前記ギャップ検出ステップと前記他車検出ステップにより検出された前記ギャップのそれぞれ後方に位置する他車である後方車両の速度に基づいて、前記後方車両が、それぞれ前方のギャップを自車に譲る確率を示す譲歩確率を、前記ギャップ毎に算出する譲歩確率算出ステップと、
前記自車状態検出ステップにおいて検出した自車の位置から、自車の進行方向において、前記ギャップ検出ステップにより検出された前記ギャップに対応する位置までの距離、および前記譲歩確率算出ステップにおいて算出した譲歩確率に基づいて、自車が前記ギャップに車線変更を完了するまでの推定所要時間を算出する推定所要時間算出ステップと、
前記推定所要時間算出ステップにおいて算出した推定所要時間が、最も短くなる前記ギャップを、自車の目標ギャップとして設定する目標ギャップ設定ステップと、
前記目標ギャップ設定ステップにおいて設定した目標ギャップに向けて、自車の速度を制御する車両速度制御ステップと
を含むことを特徴とする走行制御方法。