JP5104449B2 - 衝突判定装置 - Google Patents
衝突判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5104449B2 JP5104449B2 JP2008074943A JP2008074943A JP5104449B2 JP 5104449 B2 JP5104449 B2 JP 5104449B2 JP 2008074943 A JP2008074943 A JP 2008074943A JP 2008074943 A JP2008074943 A JP 2008074943A JP 5104449 B2 JP5104449 B2 JP 5104449B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- collision determination
- boundary
- time
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置の動作原理を説明する。図1は、本実施の形態に係る衝突判定装置100の動作原理を説明する図である。
図4を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置のハードウェア構成について説明する。図4は、本実施の形態に係る衝突判定装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
図5を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における移動体の最短到達時間を算出する処理について説明する。図5は、本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
図6を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における移動体の最短到達時間を算出する処理について説明する。図6は、本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
図7を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における自車両の到達時間を算出する処理について説明する。図7は、本実施の形態に係る車両300の到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
図8を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における自車両と移動体とが衝突しうるか否かを判定する処理について説明する。図6は、本実施の形態に係る車両300と移動体とが衝突するか否かを判定する処理例を示すフローチャートである。
上記の様な処理を行うことにより、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することができる。
110 距離センサ情報取得手段
120 境界検出手段
130 第2の移動時間算出手段
140 法定速度情報取得手段
150 進路情報取得手段
160 第1の移動時間算出手段
170 衝突判定手段
180 出力手段
210 CPU
220 ROM
230 RAM
240 HDD
250 外部装置I/F
260 表示装置
270 通信I/F
300 車両
310 距離計測センサ
320 ナビゲーション装置
321 法定速度情報
330 車両センサ
Claims (3)
- 車両の進路上にある所定の位置で、該車両と前記所定の位置に向かって道路上を移動する移動体とが衝突しうるか否かを判定する衝突判定装置であって、
前記車両が、該車両の位置から前記所定の位置まで移動するために要する時間を算出する第1の移動時間算出手段と、
前記車両の死角となる境界を検出する境界検出手段と、
前記移動体が前記境界の位置にあったとした場合に、予め定められた最高速度で前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出する第2の移動時間算出手段と、
車両の進路上にある全ての前記所定の位置について、前記第1の移動時間算出手段により算出された前記時間と比較して、前記第2の移動時間算出手段により算出された前記最短の時間の方が短い場合に、前記車両と前記移動体とが衝突しうると判定する衝突判定手段と、
を有することを特徴とする衝突判定装置。 - 前記車両と前記車両の周辺にある物体との距離を計測するための距離計測センサと接続され、
前記境界検出手段は、前記距離計測センサの計測結果を用いて、前記境界を検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記移動体が移動する道路についての法定速度に関係する情報を取得する法定速度取得手段を有し、
前記第2の移動時間算出手段は、前記法定速度で移動する前記移動体が前記境界の位置にあったとした場合に、前記所定の位置まで移動するために要する前記最短の時間を算出する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の衝突判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008074943A JP5104449B2 (ja) | 2008-03-24 | 2008-03-24 | 衝突判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008074943A JP5104449B2 (ja) | 2008-03-24 | 2008-03-24 | 衝突判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009230455A JP2009230455A (ja) | 2009-10-08 |
JP5104449B2 true JP5104449B2 (ja) | 2012-12-19 |
Family
ID=41245763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008074943A Active JP5104449B2 (ja) | 2008-03-24 | 2008-03-24 | 衝突判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5104449B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2626847B1 (en) | 2010-10-05 | 2018-11-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision determination device |
EP2743900B1 (en) * | 2011-08-10 | 2018-05-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
WO2013021490A1 (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US9123252B2 (en) * | 2011-08-10 | 2015-09-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive assist apparatus |
WO2013136492A1 (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6293213B2 (ja) | 2016-08-01 | 2018-03-14 | 三菱電機株式会社 | 車線区画線検知補正装置、車線区画線検知補正方法、及び自動運転システム |
JP7163729B2 (ja) | 2018-11-08 | 2022-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006260217A (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-28 | Advics:Kk | 車両用走行支援装置 |
JP4715579B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2011-07-06 | 株式会社豊田中央研究所 | 潜在危険度推定装置 |
JP4765844B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2011-09-07 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2008
- 2008-03-24 JP JP2008074943A patent/JP5104449B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009230455A (ja) | 2009-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11738779B2 (en) | Autonomous driving vehicle system | |
JP5104449B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
CN105799700B (zh) | 避免碰撞控制系统和控制方法 | |
JP4054889B2 (ja) | 自動車を自動的に監視するシステム | |
US9896101B2 (en) | Autonomous driving vehicle system | |
JP6507862B2 (ja) | 周辺監視装置及び運転支援装置 | |
JP4596063B2 (ja) | 車両操舵制御装置 | |
US7756640B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
EP3064411A1 (en) | Travel control device | |
JP6451857B2 (ja) | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 | |
JP2015155878A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
WO2012002099A1 (ja) | 渋滞予測装置 | |
JP4442520B2 (ja) | 車両用進路推定装置 | |
JP5852036B2 (ja) | 車載装置 | |
JP2014130578A (ja) | 車載機 | |
WO2016084478A1 (ja) | 車両の走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム | |
JP2008195293A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP6551866B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP6442225B2 (ja) | 物体検知装置 | |
KR20210073204A (ko) | 자율주행 차량의 충돌 방지 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 | |
KR20180006635A (ko) | 교차로 충돌 회피 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP5880858B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4689546B2 (ja) | 車両用物体検出装置 | |
JP4644590B2 (ja) | 周辺車両位置検出装置および周辺車両位置検出方法 | |
JP6953166B2 (ja) | 電動車両の自動走行制御装置および自動走行制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100816 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120904 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120917 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5104449 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151012 Year of fee payment: 3 |