JP2009230455A - 衝突判定装置 - Google Patents
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Abstract
本発明では、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】
本発明に係る衝突判定装置では、車両の進路上にある所定の位置で、該車両と前記所定の位置に向かって道路上を移動する移動体とが衝突しうるか否かを判定する衝突判定装置であって、前記車両が、該車両の位置から前記所定の位置まで移動するために要する時間を算出する第1の移動時間算出手段と、前記車両の死角となる境界を検出する境界検出手段と、前記移動体が前記境界位置にあったとした場合に、前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出する第2の移動時間算出手段と、前記第1の移動時間算出手段により算出された前記時間と比較して、前記第2の移動時間算出手段により算出された前記時間が短い場合に、前記車両と前記移動体とが衝突しうると判定する衝突判定手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】図1
Description
図1を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置の動作原理を説明する。図1は、本実施の形態に係る衝突判定装置100の動作原理を説明する図である。
図4を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置のハードウェア構成について説明する。図4は、本実施の形態に係る衝突判定装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
図5を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における移動体の最短到達時間を算出する処理について説明する。図5は、本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
図6を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における移動体の最短到達時間を算出する処理について説明する。図6は、本実施の形態に係る移動体の最短到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
図7を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における自車両の到達時間を算出する処理について説明する。図7は、本実施の形態に係る車両300の到達時間を算出する処理例を示すフローチャートである。
図8を用いて、本実施の形態に係る衝突判定装置における自車両と移動体とが衝突しうるか否かを判定する処理について説明する。図6は、本実施の形態に係る車両300と移動体とが衝突するか否かを判定する処理例を示すフローチャートである。
上記の様な処理を行うことにより、自車両と死角から飛び出してくる移動物体との衝突判定を行う際の判定基準を厳しくし、より高い安全性を確保する衝突判定装置を提供することができる。
110 距離センサ情報取得手段
120 境界検出手段
130 第2の移動時間算出手段
140 法定速度情報取得手段
150 進路情報取得手段
160 第1の移動時間算出手段
170 衝突判定手段
180 出力手段
210 CPU
220 ROM
230 RAM
240 HDD
250 外部装置I/F
260 表示装置
270 通信I/F
300 車両
310 距離計測センサ
320 ナビゲーション装置
321 法定速度情報
330 車両センサ
Claims (3)
- 車両の進路上にある所定の位置で、該車両と前記所定の位置に向かって道路上を移動する移動体とが衝突しうるか否かを判定する衝突判定装置であって、
前記車両が、該車両の位置から前記所定の位置まで移動するために要する時間を算出する第1の移動時間算出手段と、
前記車両の死角となる境界を検出する境界検出手段と、
前記移動体が前記境界位置にあったとした場合に、前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出する第2の移動時間算出手段と、
前記第1の移動時間算出手段により算出された前記時間と比較して、前記第2の移動時間算出手段により算出された前記時間が短い場合に、前記車両と前記移動体とが衝突しうると判定する衝突判定手段と、を有することを特徴とする衝突判定装置。 - 前記車両と前記車両周辺にある物体との距離を計測するための距離計測センサと接続され、
前記境界検出手段は、前記距離計測センサの計測結果を用いて、前記境界を検出することを特徴とする請求項1に記載の衝突判定装置。 - 前記移動体が移動する道路についての法定速度に関係する情報を取得する法定速度取得手段を有し、
前記第2の移動時間算出手段は、前記法定速度で移動する前記移動体が前記境界位置にあったとした場合に、前記所定の位置まで移動するために要する最短の時間を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の衝突判定装置。
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