CN104169136B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104169136B
CN104169136B CN201280071146.4A CN201280071146A CN104169136B CN 104169136 B CN104169136 B CN 104169136B CN 201280071146 A CN201280071146 A CN 201280071146A CN 104169136 B CN104169136 B CN 104169136B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
vehicle
target
dead angle
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280071146.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104169136A (zh
Inventor
永田真
永田真一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN104169136A publication Critical patent/CN104169136A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104169136B publication Critical patent/CN104169136B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection

Abstract

一种驾驶辅助装置，具有：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算当沿行进方向前进的情况下本车辆可能与移动体接触的本车辆的速度区域；目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度；以及目标速度曲线创建部，其基于进入构成死角的场所时的本车辆的目标速度亦即死角进入目标速度、本车辆的当前速度以及用于减速的目标加速度，来创建用于使本车辆从当前速度减速至死角进入目标速度的目标速度曲线。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置。
背景技术
作为以往的驾驶辅助装置，公知有一种在向交叉点等进入时，考虑从死角突然出现的物体来进行驾驶辅助的装置。例如，专利文献1的驾驶辅助装置预测本车辆的前进道路，识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角，并预测有可能从该死角突然出现的物体，检测该物体能够移动的范围，在该范围与本车辆的预测前进道路重叠的情况判定为存在碰撞可能性，进行驾驶辅助来避免该碰撞。
专利文献1：日本特开2006-260217号公报
然而，以往的驾驶辅助装置通过利用本车辆的前进道路预测结果来进行驾驶辅助。因此，以往的驾驶辅助装置通过判定在按照现状的预测前进道路行驶时有无碰撞来避免碰撞，无法运算为了避免碰撞而将速度降低什么程度、为了避免碰撞而躲避怎样的程度等。另外，以往的驾驶辅助装置的碰撞判断很大程度取决于本车辆对将来位置的预测精度。因此，在预测精度降低的情况(例如本车辆处于加速中、减速中、转向操作中的情况)下，存在碰撞判断的精度降低的可能性。该情况下，以往的驾驶辅助装置因进行不必要的驾驶辅助，或者没在必要的时机进行驾驶辅助而有可能对驾驶员赋予不协调感。
发明内容
本发明正是为了解决这样的问题而形成的，其目的在于提供一种可进行适当的驾驶辅助，进一步提高安全性的驾驶辅助装置。
驾驶辅助装置的特征在于，具有：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从上述死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与上述移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由上述移动体信息设定部设定的上述移动体信息，来运算当沿行进方向前进的情况下上述本车辆有可能与上述移动体接触的上述本车辆的速度区域；目标速度运算部，其基于上述速度区域来运算上述本车辆的目标速度；目标速度曲线创建部，其基于进入构成上述死角的场所时的上述本车辆的上述目标速度亦即死角进入目标速度、上述本车辆的当前速度以及用于减速的目标加速度，来创建用于使上述本车辆从上述当前速度减速至上述死角进入目标速度的目标速度曲线。
在该驾驶辅助装置中，移动体信息设定部预测有可能从死角突然出现的移动体，设定与该移动体相关的移动体信息。另外，速度区域运算部能够基于被预测为从死角突然出现的移动体的估计速度，来运算本车辆以什么样的速度行驶会与该移动体接触的可能性。而且，速度区域运算部能够运算出本车辆有可能与移动体接触的速度区域作为本车辆的速度区域。目标速度运算部基于运算出的速度区域来运算目标速度。这样，驾驶辅助装置不是将预想的移动体与本车辆的前进道路预测结果进行比较的装置，而是运算有可能与移动体接触的速度区域并基于该运算来运算目标速度的装置。这样，由于驾驶辅助装置能够基于以怎样的速度行驶即可的具体目标速度来进行控制，所以可进行确保了高安全性的驾驶辅助。另外，由于驾驶辅助装置涉及的驾驶辅助不受本车辆对前进道路的预测精度的影响，所以可进行恰当的驾驶辅助。进而，驾驶辅助装置具有创建用于使本车辆从当前速度减速直至进入构成死角的场所时的死角进入目标速度的目标速度曲线的目标速度曲线创建部。由此，驾驶辅助装置不仅能够进行最终以多大速度进入构成死角的场所的驾驶辅助，甚至能够考虑在进入该场所之前的这段时间内将怎样减速以此来进行驾驶辅助。由此，能够实现更为适当的驾驶辅助。由此，驾驶辅助装置能够进行适当的驾驶辅助，进一步提高安全性。
在驾驶辅助装置中，目标速度曲线创建部可以通过运算速度区域的边界线与目标速度曲线之间的切点来创建该目标速度曲线。例如，当按照过大地避开本车辆有可能与移动体接触的速度区域的目标速度曲线进行驾驶辅助的情况下，存在驾驶员感到烦恼的情况。但是，目标速度曲线创建部通过运算速度区域的边界线与目标速度曲线之间的切点来创建目标速度曲线，由此能够确保安全性以避免本车辆的速度进入速度区域，并且抑制了因过度驾驶辅助所产生的烦恼。
在驾驶辅助装置中，目标速度曲线创建部可以基于恒定的目标加速度、使本车辆的速度在死角的跟前成为死角进入目标速度的第1目标位置以及开始基于目标加速度的减速的第2目标位置来创建目标速度曲线。由此，目标速度曲线创建部能够以在第2目标位置开始基于恒定加速度的减速、在死角跟前的第1目标位置形成死角进入目标速度的状态创建向死角进入的目标速度曲线。由此，驾驶辅助装置能够进行实现了驾驶技术高且安全的驾驶员的速度曲线的驾驶辅助。
在驾驶辅助装置中，目标速度曲线创建部可以利用设定目标加速度后运算第1目标位置以及第2目标位置的第1运算方法、设定第1目标位置后运算目标加速度以及第2目标位置的第2运算方法以及设定第2目标位置后运算目标加速度以及第1目标位置的第3运算方法中的至少一个运算方法来创建目标速度曲线。由此，能够根据状况以更适当的运算方法来创建目标速度曲线。
在驾驶辅助装置中，目标速度曲线创建部可以学习驾驶员的特性，并基于驾驶员的特性从第1运算方法、第2运算方法以及第3运算方法中决定一个运算方法。由此，能够以与驾驶员的特性相应的适当的运算方法来创建目标速度曲线，能够进行减少带给驾驶员的不协调感的驾驶辅助。
根据本发明，能够进行适当的驾驶辅助，进一步提高安全性。
附图说明
图1是实施方式的驾驶辅助装置的模块构成图。
图2是表示本车辆即将进入交叉点之前的样子的一个例子的图。
图3是表示驾驶辅助装置中的处理内容的流程图。
图4是用于速度区域运算部运算条件A的模型图。
图5是用于速度区域运算部运算条件B的模型图。
图6是用于速度区域运算部运算条件C的模型图。
图7是用于速度区域运算部运算条件D的模型图。
图8是表示危险地带的曲线图。
图9是用于对侧方间隔进行说明的图。
图10是表示了在死角进入地点的速度与车辆横向位置之间的关系的映射的一个例子。
图11为表示移动体信息设定部设定移动体信息时考虑的要素的一个例子的图。
图12为表示基于运算出的危险方向与驾驶员的注视方向的控制图案的一个例子的图。
图13为表示对于危险地带创建的目标速度曲线的曲线图。
具体实施方式
以下，参照附图对驾驶辅助装置的实施方式进行说明。
图1是实施方式涉及的驾驶辅助装置的模块构成图。图2是表示本车辆SM即将进入交叉点之前的样子的一个例子的图。在图2所示的交叉点，本车辆SM行驶的车线用LD1表示，与该车线LD1交叉的车线用LD2表示。在图2中，设本车辆SM行驶的车线LD1为优先车线。假设至少在车线LD1的两旁设有壁或栅栏、建筑物等构造物。在这样的交叉点，如图1所示，在本车辆SM的右侧形成死角DE1，在本车辆SM的左侧形成死角DE2。本车辆SM内的驾驶员DP的视野被右侧的角落P1和左侧的角落P2遮挡。因此，右侧的死角DE1形成在比通过右侧的角落P1的视线SL1靠右侧的区域。左侧的死角DE2形成在比通过左侧的角落P2的视线SL2靠左侧的区域。驾驶辅助装置1进行本车辆SM的驾驶辅助，以便即使假设从死角DE1、2突然出现移动体也能可靠地避免碰撞。其中，在本实施方式中，其他车辆RM、LM被设想为有可能从死角DE1、2突然出现的移动体来进行说明。
如图1所示，驾驶辅助装置1具备ECU(ElectronicControlUnit)2、车辆外部信息取得部3、车辆内部信息取得部4、导航系统6、信息存储部7、显示部8、声音产生部9以及行驶辅助部11。
车辆外部信息取得部3具有取得与本车辆SM周边的外部有关的信息的功能。具体而言，车辆外部信息取得部3具有取得在本车辆SM周边形成死角的构造物、车辆、行人、自行车等移动的物体、交叉点附近的白线、停止线等各种信息的功能。车辆外部信息取得部3例如由取得本车辆SM周边的图像的拍摄装置、或毫米波雷达、激光雷达等构成。车辆外部信息取得部3例如通过利用雷达来检测在车辆周边存在的边缘，能够检测出车线两旁的构造物、车辆等物体。另外，车辆外部信息取得部3例如能够根据拍摄装置拍摄到的图像来检测本车辆SM周边的白线、行人、自行车。车辆外部信息取得部3将取得的车辆外部信息输出至ECU2。
车辆内部信息取得部4具有取得与本车辆SM的内部有关的信息的功能。具体而言，车辆内部信息取得部4能够检测出驾驶员DP在本车辆SM内的位置、头的朝向、视线的方向等。车辆内部信息取得部4例如被设在驾驶席周边，由对驾驶员DP进行拍摄的拍摄装置等构成。车辆内部信息取得部4将取得的车辆内部信息输出至ECU2。
导航系统6为了引导驾驶员DP而具备地图信息、道路信息、交通信息等各种信息。导航系统6在必要的定时将规定的信息输出至ECU2。信息存储部7具有存储各种信息的功能，例如可以存储驾驶员DP过去的驾驶信息。信息存储部7在必要的时刻将规定的信息输出至ECU2。
显示部8、声音产生部9以及行驶辅助部11具有根据来自ECU2的控制信号来对驾驶员DP的驾驶进行辅助的功能。显示部8例如由显示器、平视显示器等构成，具有对用于辅助驾驶的信息进行显示的功能。声音产生部9由扬声器、蜂鸣器等构成，具有发出用于辅助驾驶的声音、蜂鸣音的功能。行驶辅助部11由制动装置、或驱动装置、转向操作装置构成，具有减速到目标速度的功能、移动到目标横向位置的功能。
ECU2是进行驾驶辅助装置1整体控制的电子控制单元，例如构成为以CPU为主体，并具备ROM、RAM、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等。ECU2具备死角识别部21、移动体信息设定部22、速度区域运算部23、目标速度运算部24、目标横向位置运算部25、交通信息取得部26、经验信息取得部27、物体信息取得部28、注视方向检测部29以及驾驶辅助控制部31以及目标速度曲线创建部32。
死角识别部21具有对本车辆SM在行进方向上的对驾驶员DP而言的死角进行识别的功能。死角识别部21从由车辆外部信息取得部3以及车辆内部信息取得部4取得的各种信息中，取得本车辆SM的位置、驾驶员DP、车线LD1、LD2的交叉点(以及形成死角的构造物)的位置等，能够根据各个位置关系识别死角。在图2的例子中，由于知道车线LD1上的本车辆SM的位置、本车辆SM内的驾驶员DP的位置，所以死角识别部21能够基于驾驶员DP与角落P1、P2的位置关系来识别死角DE1、DE2。
移动体信息设定部22具有设定与有可能从死角突然出现的移动体有关的移动体信息的功能。移动体信息例如包括与移动体的估计速度、估计位置、估计尺寸有关的信息。在图2的例子中，移动体信息设定部22将有可能从右侧的死角DE1突然出现的其他车辆RM、有可能从左侧的死角DE2突然出现的其他车辆LM作为移动体来进行预测。这些其他车辆RM、LM不是实际上被检测的物体而是被假设为突然出现的物体。移动体信息设定部22设定这些其他车辆RM、LM的估计速度、估计位置、估计尺寸。这些移动体信息的设定方法没有特别限定，详细的例子将后述。
速度区域运算部23具有基于由移动体信息设定部22设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域的功能。该速度区域由本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所处的基准位置的距离之间的关系来决定。具体而言，如图8所示，速度区域运算部23针对以本车辆SM的速度V作为纵轴、以本车辆SM到死角进入地点为止的距离L作为横轴的坐标，通过运算求出危险地带DZ，作为与突然出现的其他车辆碰撞的可能性高的速度区域。即，危险地带DZ由本车辆SM的速度与本车辆SM相对于死角进入地点的距离之间的关系来决定。在本车辆SM正以进入危险地带DZ那样的速度以及位置(到死角进入地点为止的距离)驾驶的情况下，当从死角突然出现其他车辆时，该其他车辆与本车辆SM在交叉点碰撞的可能性变高。该危险地带DZ的运算方法将后述。其中，在危险地带DZ的曲线中L＝0的死角进入地点是针对死角任意设定的基准位置。即，死角进入地点是为了确定死角与本车辆SM之间的距离而在构成死角的场所(交叉点)设定的基准位置。由于该基准位置是为了运算而设定的位置，所以可以针对交叉点任意设定。在本实施方式中被设定为基准位置的死角进入地点是被视为当从死角突然出现移动体时有可能与本车辆SM接触的位置、与被视为即使移动体突然出现也不会与本车辆SM接触的位置之间的交界位置。在图2的例子中，车线LD2在本车辆SM侧的边缘部、即将角落P1与角落P2连结的直线部分被设定为死角进入地点SDL。这样的基准位置可以根据交叉点处的道路的形状、构成死角的构造物的配置、形状等任意设定。
目标速度运算部24具有基于速度区域运算部23运算出的速度区域、即危险地带DZ来运算本车辆SM的目标速度的功能。具体而言，目标速度运算部24为了避开危险地带DZ而设定目标速度。目标速度运算部24运算在本车辆SM通过死角进入地点SDL时不进入危险地带DZ那样的速度，将该速度设定为目标速度。目标速度的设定方法将后述。
目标横向位置运算部25具有基于速度区域运算部23运算出的速度区域、即危险地带DZ来运算本车辆SM的目标横向位置的功能。目标横向位置运算部25运算在本车辆SM通过死角进入地点SDL时能够提高安全性的横向位置，将该横向位置设定为目标横向位置。目标横向位置的设定方法将后述。
交通信息取得部26具有取得与构成死角的道路、即本车辆SM将要进入的交叉点有关的交通信息的功能。交通信息取得部26能够从导航系统6、信息存储部7取得交通信息。交通信息例如包括对方侧道路的平均交通量、过去的事故件数、频度、行人的交通量等。
经验信息取得部27具有取得驾驶员DP过去的经验信息的功能。经验信息取得部27从信息存储部7取得信息。经验信息例如包括驾驶员DP过去在对象的交叉点通过的次数、频度、在过去从通过开始到经过为止的时间等。
物体信息取得部28具有取得与在本车辆SM的周边存在的物体的举动有关的物体信息的功能。作为物体，只要是不对对方侧车线的移动体造成影响的物体即可，没有特别限定，例如可举出先行车辆、对向车辆、行人、摩托车、自行车等。物体信息包括上述那样的物体的位置、大小、移动方向、移动速度等信息。物体信息取得部28能够从车辆外部信息取得部3取得物体信息。
注视方向检测部29具有检测驾驶员DP的注视方向的功能。注视方向检测部29从车辆内部信息取得部4取得信息，能够根据驾驶员DP的脸的朝向、视线的朝向来检测注视方向。
驾驶辅助控制部31具有基于各种运算结果向显示部8、声音产生部9、行驶辅助部11发送控制信号，由此来控制驾驶辅助的功能。驾驶辅助控制部31具有进行驾驶辅助以使本车辆SM以目标速度、目标横向位置进入交叉点的功能。详细的辅助方法将后述。另外，驾驶辅助控制部31具有当在多个方向存在死角时，基于由速度区域运算部23运算出的速度区域(危险地带DZ)的形状来判定危险度高的危险方向的功能。另外，驾驶辅助控制部31具有使用显示部8、声音产生部9使驾驶员DP引起注意，以便驾驶员DP朝向危险方向的功能。
目标速度曲线创建部32具有对于危险地带DZ创建目标速度曲线VPR的功能。目标速度曲线创建部32基于当向构成死角的位置(在本实施方式中为死角进入地点SDL)进入时的本车辆SM的目标速度亦即死角进入目标速度、本车辆的当前速度、用于减速的目标加速度来创建目标速度曲线VPR。目标速度曲线VPR描绘用于使本车辆SM从当前速度减速直至死角进入目标速度的目标速度的轨迹。在图13所示的例子中，在将本车辆SM的到死角进入地点SDL为止的距离设为横轴、本车辆SM的速度设为纵轴的曲线图中，利用本车辆SM的从当前位置(L＝Lnow)直至死角进入地点SDL(L＝0)之间的目标速度所描绘的轨迹描绘目标速度曲线VPR。
目标速度曲线创建部32通过运算危险地带DZ的进入侧的边界线亦即危险地带进入线DA与目标速度曲线VPR之间的切点T来创建目标速度曲线VPR。另外，目标速度曲线创建部32除了基于死角进入目标速度、当前速度以及目标加速度之外，还基于将本车辆SM的速度在死角进入地点SDL的跟前成为死角进入目标速度的第1目标位置(在图13的曲线图中的距离L1的位置)、开始基于目标加速度的减速的第2目标位置(在图13的曲线图中的距离L2的位置)来创建目标速度曲线VPR。目标加速度可以设定恒定的加速度。目标速度曲线创建部32可以通过使用这些值采用所有的运算方法来创建目标速度曲线VPR。例如，目标速度曲线创建部32可以通过在设定目标加速度后运算第1目标位置以及第2目标位置的第1运算方法来创建目标速度曲线VPR。或者，目标速度曲线创建部32可以通过在设定第1目标位置后运算目标加速度以及第2目标位置的第2运算方法来创建目标速度曲线VPR。或者，目标速度曲线创建部32可以通过在设定第2目标位置后运算目标加速度以及第1目标位置的第3运算方法来创建目标速度曲线VPR。目标速度曲线创建部32可以从第1运算方法～第3运算方法中只选择任意一种运算方法，也可以预先选择多种运算方法而根据状况从中选择一种。例如，目标速度曲线创建部32可以学习驾驶员的特性，基于驾驶员的特性从第1运算方法～第3运算方法中选择一种运算方法。关于目标速度曲线VPR的创建方法的详细情况将在后文中叙述。
接下来，参照图2～图12对驾驶辅助装置1的具体控制处理进行说明。在本实施方式中，对本车辆SM进入图2所示那样的交叉点的状况下的处理内容进行说明。图3是表示驾驶辅助装置1中的处理内容的流程图。该处理在本车辆的驾驶中被以恒定周期间隔反复执行。
如图3所示，ECU2的死角识别部21基于来自车辆外部信息取得部3、车辆内部信息取得部4的信息来识别死角(步骤S100)。死角识别部21掌握车线LD1上的本车辆SM的位置、本车辆SM内的驾驶员DP的位置，来掌握在行进方向构成死角的构造物的位置。死角识别部21能够基于驾驶员DP与角落P1、P2的位置关系来识别死角DE1、DE2。此外，在图2中，本车辆SM的车宽度方向的大小用B表示，前后方向的大小用A表示(可以预先存储该本车辆SM的尺寸)。对本车辆SM的横向位置而言，在以中心线为基准的情况下，车线LD1内的左侧的侧方间隔用表示为W1，右侧的侧方间隔表示为W2。另外，本车辆SM的前端与死角进入地点SDL的距离表示为L。对本车辆SM内的驾驶员DP的位置而言，从本车辆SM的中心线起的宽度方向的距离表示为BD，从前端起的前后方向的距离表示为AD。通过确定驾驶员DP的位置，能够确定通过右侧的角落P1的视线SL1来确定死角DE1，并且能够确定通过左侧的角落P2的视线SL2来确定死角DE2。其中，死角DE1、2的范围根据本车辆SM的位置(L、W1、W2)而变更，但死角识别部21能够根据驾驶员DP与角落P1、P2的位置关系立即通过运算来确定死角DE1、2的范围。
死角识别部21基于在S100中识别出的死角DE1、2，来判定当前的从本车辆SM的位置到死角DE1、2的距离(或者到死角进入地点SDL的距离)是否为规定的阈值TL以下(步骤S105)。当在S105中由死角识别部21判定为距离大于阈值TL时，结束图3所示的处理，再次从S100开始反复进行处理。当在S100中无法识别死角时也同样。另一方面，如果由死角识别部21判定为距离为阈值TL以下，则移至步骤S110的处理。
移动体信息设定部22预测有可能从死角DE1、2突然出现的移动体，设定与该移动体有关的移动体信息(步骤S110)。在图2中，移动体信息设定部22预测为其他车辆RM有可能从右侧的死角DE1突然出现，并预测为其他车辆LM有可能从左侧的死角DE2突然出现。移动体信息设定部22设定这些其他车辆RM、LM的估计速度、估计位置、估计尺寸作为移动体信息。这里，移动体信息设定部22设定了其他车辆RM的估计速度VR、其他车辆RM的车宽度方向的估计尺寸BR、前后方向的估计尺寸AR。移动体信息设定部22设定了其他车辆RM的估计横向位置WR。其中，这里的估计横向位置是以其他车辆RM的中心线为基准时的行进方向左侧的侧方间隔。作为其他车辆RM的行进方向上的估计位置，移动体信息设定部22设定为最早从死角DE1突然出现的位置。即，其他车辆RM的右前的角部P3出现在视线SL1上的位置被设定为估计位置。移动体信息设定部22设定了其他车辆LM的估计速度VL、其他车辆LM的车宽度方向的估计尺寸BL、前后方向的估计尺寸AL。移动体信息设定部22设定了其他车辆LM的估计横向位置WL。其中，这里的估计横向位置是以其他车辆LM的中心线为基准时的行进方向右侧的侧方间隔。作为其他车辆LM的行进方向上的估计位置，移动体信息设定部22设定为最早从死角DE2突然出现的位置。即，其他车辆LM的左前的角部P4出现在视线SL2上的位置被设定为估计位置。
估计速度的设定方法没有特别限定，例如可以考虑对方侧的车线LD2的车线宽度等，将该道路上的法定速度设定为估计速度，也可以基于过去的统计将平均的进入车辆速度设定为估计速度，还可以将与本车辆SM相同的速度设定为估计速度。估计位置(估计横向位置)的设定方法也没有特别限定，例如可以将行驶航线的中心位置设定为估计位置，也可以基于过去的统计将平均的进入车辆位置设定为估计位置，还可以将与本车辆SM相同的位置设定为估计位置。另外，其他车辆的估计尺寸的设定方法也没有特别限定，例如可以将预先作为一般的车辆尺寸而准备的数据设定为估计尺寸，也可以将一般乘用车的平均尺寸设定为估计尺寸，还可以将与本车辆SM相同的尺寸设定为估计尺寸。
另外，移动体信息设定部22也可以基于构成死角DE1、2的道路的形状(即交叉点的形状)来设定移动体信息。例如，在是图11(a)所示那样的T字路的情况下，由于其他车辆只进行右转或左转，所以与前进的情况相比，预测为速度大幅降低。另外，在十字路的情况下，需要预测其他车辆从左右的突然出现，但在T字路的情况下，只要预测从一方的车线LD3的突然出现即可。因此，移动体信息设定部22在进入的交叉点为T字路的情况下，可以从十字路的情况变更并设定其他车辆的估计速度、估计位置。通过考虑道路的形状，驾驶辅助装置1能够进行更高精度的驾驶辅助。此外，移动体信息设定部22也可以利用车辆外部信息取得部3直接检测来取得与道路的形状有关的信息，还可以从导航系统6取得与道路的形状有关的信息。
另外，移动体信息设定部22也可以基于其他车辆侧的车线宽度与本车辆侧的车线宽度之比来设定移动体信息。例如，在本车辆侧的优先道路为大的道路、对方侧为小的道路的情况下，对方侧的车辆对不减速地进入交叉点会感到犹豫。另一方面，在本车辆侧与对方侧的道路的大小相同的情况下，或者对方侧的道路较大的情况下，具有对方侧的车辆不减速地进入交叉点的趋势。因此，移动体信息设定部22基于图11(b)所示那样的映射，考虑其他车辆侧的车线宽度与本车辆侧的车线宽度之比来设定其他车辆的估计速度。通过如此考虑各车线宽度之比，驾驶辅助装置1能够进行更加适合驾驶员的感觉以及实际的移动体的突然出现速度的驾驶辅助。
另外，移动体信息设定部22也可以基于死角DE1、2的周边环境来设定移动体信息。即，移动体信息设定部12除了基于交叉点的形状，还基于死角DE1、2的周边环境来设定其他车辆的移动信息。例如，当在交叉点具有弯道反光镜(curvemirror)时，可判断为其他车辆的速度降低。另外，在从本车辆看到对方侧的其他车辆的车线的停止线接近交叉点的情况下，可判断为其他车辆的减速点较晚。该情况下，可判断为其他车辆不接近交叉点不减速，结果交叉点进入速度变高。另一方面，在对方侧的其他车辆的车线的停止线远离交叉点而位于从本车辆无法看到的位置时，可判断为其他车辆的减速点较早。该情况下，可判断为由于其他车辆在较早的阶段进行减速，结果交叉点进入速度变低。另外，例如在路侧带等白线延伸到作为优先车线的本车辆侧的车线LD1的两旁，在对方侧的车线LD2的部分也不中断地延伸的情况下，对方侧的其他车辆处于减速的趋势。移动体信息设定部22可以如以上那样基于对其他车辆的举动赋予影响那样的周边环境来设定移动体信息。通过如此考虑死角的周边环境，驾驶辅助装置1能够进行与驾驶员的感觉更相符的驾驶辅助。
另外，移动体信息设定部22也可以基于由交通信息取得部26取得的交通信息来设定移动体信息。例如，在对方侧道路的平均交通量、过去的事故件数、频度等高的交叉点，由于特别需要注意，所以需要严格设定移动体信息。另外，在行人的交通量等高的交叉点，对方侧的其他车辆的速度处于变慢的趋势。移动体信息设定部22可以考虑以上那样的交通信息的影响来设定移动体信息。通过如此考虑仅通过死角周边的信息无法知晓的交通信息，在通过危险度确实高的死角道路时，驾驶辅助装置1可以进行能够可靠地确保安全性的有效的驾驶辅助。
另外，移动体信息设定部22也可以基于由经验信息取得部27取得的经验信息来设定移动体信息。例如，在驾驶员DP过去从对象的交叉点通过的次数、频度较低的情况下，为了使驾驶员DP注意而严格设定移动体信息。另外，在从过去通过开始到经过为止的时间很长的情况下，也严格设定移动体信息。移动体信息设定部22可以考虑以上那样的经验信息的影响来设定移动体信息。通过如此利用驾驶员的过去的经验信息，驾驶辅助装置1能够进行与驾驶员的经验相适合的驾驶辅助。
另外，也可以基于由物体信息取得部28取得的物体信息来设定移动体信息。例如，在先行车辆、对向车辆、行人、摩托车、自行车等物体比本车辆SM早规定时间进入死角进入地点(或者能够预测进入)的情况下，对方侧的其他车辆进行减速。移动体信息设定部22也可以考虑周边物体的举动来设定移动体信息。本车辆周边的物体的举动也会对突然出现的移动体的速度等造成影响，通过考虑这样的信息，驾驶辅助装置1能够进行更符合实际状况的驾驶辅助。
接下来，速度区域运算部23基于在S110中设定的移动体信息来运算危险地带(步骤S120)。速度区域运算部23通过运算即使移动体从死角突然出现也能够不与该移动体碰撞地通过交叉点的条件，来运算危险地带。具体而言，速度区域运算部23运算“条件A：相对从右侧的死角DE1突然出现的其他车辆RM，本车辆SM能够先通过的条件”、“条件B：相对从右侧的死角DE1突然出现的其他车辆RM，其他车辆RM能够先通过的条件”、“条件C：相对从左侧的死角DE2突然出现的其他车辆LM，本车辆SM能够先通过的条件”、“条件D：相对从左侧的死角DE2突然出现的其他车辆LM，其他车辆LM能够先通过的条件”。这里，作为图8的坐标的纵轴的本车辆SM的速度V与作为横轴的本车辆SM到死角进入地点为止的距离L为变量。其中，在以下的说明中，设本车辆SM以恒定的速度V前进行驶，其他车辆RM以恒定的估计速度VR前进行驶，在中途速度、横向位置不发生变化。另外，在以下的说明中“前”“后”“右”“左”以各车辆的行进方向为基准。
〈条件A〉
图4是用于运算条件A的模型图。图4(a)中表示了其他车辆RM的右前角部与本车辆SM的右后角部重叠的点PA。此时的本车辆SM的位置用SMA表示，其他车辆RM的位置用RMA表示。根据图4(a)，本车辆SM移动至位置SMA的距离为(L+WR+BR/2+A)。另一方面，其他车辆RM移动至位置RMA的距离用LR表示。
这里，距离LR是未知数，但根据驾驶员DP与角落P1的位置关系描绘的直角三角形、和根据驾驶员DP与角部P3的位置关系描绘的直角三角形是相似的关系。因此，根据图4(b)所示的尺寸关系，式(1A)的关系成立。通过将式(1A)展开而成为式(2A)，距离LR由式(3A)表示。如果将其他车辆RM达到位置RMA的时间设为tR-A，则时间tR-A被使用距离LR如式(4A)那样表示。这里，在条件A中，只要在其他车辆RM到达位置RMA的时刻(经过了时间tR-A的时刻)本车辆SM的移动距离为到位置SMA的移动距离以上即可。即，只要本车辆SM的速度V是在经过时间tR-A后到达位置SMA的速度以上即可。综上所述，在将满足条件A的速度设为VA的情况下，速度VA被如式(5A)那样表示。
LR+(B/2-BD)：W2-BD
＝L+AD+WR+BR/2：L+AD…(1A)
(LR+B/2-BD)(L+AD)
＝(W2-BD)(L+AD+WR+BR/2)…(2A)
LR＝{(W2-BD)(L+AD+WR+BR/2)
-(B/2-BD)(L+AD)}/(L+AD)…(3A)
tR-A＝LR/VR…(4A)
VA≥(A+L+WR+BR/2)/tR-A…(5A)
速度区域运算部23在图8所示的坐标中确定满足条件A的区域。具体而言，速度区域运算部23使用上述式(3A)、(4A)、(5A)来描绘表示min(VA)的曲线A。速度区域运算部23将min(VA)以上的速度区域确定为满足条件A的区域。
〈条件B〉
图5是用于运算条件B的模型图。图5(a)中表示了其他车辆RM的左后角部与本车辆SM的左前角部重叠的点PB。此时的本车辆SM的位置用SMB表示，其他车辆RM的位置用RMB表示。根据图5(a)，本车辆SM移动至位置SMB的距离为(L+WR－BR/2)。另一方面，其他车辆RM移动至位置RMB的距离用LR表示。
这里，距离LR是未知数，但根据驾驶员DP与角落P1的位置关系描绘的直角三角形和根据驾驶员DP与角部P3的位置关系描绘的直角三角形是相似的关系。因此，根据图5(b)所示的尺寸关系，式(1B)的关系成立。通过将式(1B)展开而设为式(2B)，距离LR由式(3B)表示。如果将其他车辆RM到达位置RMB的时间设为tR-B，则时间tR-B被使用距离LR如式(4B)那样表示。这里，在条件B中，只要在其他车辆RM到达位置RMB的时刻(经过了时间tR-B的时刻)本车辆SM的移动距离为到位置SMB为止的移动距离以下即可。即，只要本车辆SM的速度V是在经过时间tR-B后到达位置SMB的速度以下即可。综上所述，在将满足条件B的速度设为VB的情况下，速度VB如式(5B)那样表示。
LR+(AR+B/2+BD)：W2-BD
＝L+AD+WR+BR/2：L+AD…(1B)
{LR-(AR+B/2+BD)}(L+AD)
＝(W2-BD)(L+AD+WR+BR/2)…(2B)
LR＝{(W2-BD)(L+AD+WR+BR/2)+
(AR+B/2+BD)(L+AD)}/(L+AD)…(3B)
tR-B＝LR/VR…(4B)VB≤(L+WR-BR/2)/tR-B…(5B)
速度区域运算部23在图8所示的坐标中确定满足条件B的区域。具体而言，速度区域运算部23使用上述式(3B)、(4B)、(5B)来描绘表示max(VB)的曲线B。速度区域运算部23将max(VB)以下的速度区域确定为满足条件B的区域。
〈条件C〉
图6是用于运算条件C的模型图。图6(a)中表示了其他车辆LM的左前角部与本车辆SM的左后角部重叠的点PC。此时的本车辆SM的位置用SMC表示，其他车辆LM的位置用LMC表示。根据图6(a)，本车辆SM移动至位置SMC的距离为(L+WL+BL/2+A)。另一方面，其他车辆LM移动至位置LMC的距离用LL表示。
这里，距离LL是未知数，但根据驾驶员DP与角落P2的位置关系描绘的直角三角形和根据驾驶员DP与角部P4的位置关系描绘的直角三角形是相似的关系。因此，根据图6(b)所示的尺寸关系，式(1C)的关系成立。通过将式(1C)展开而设为式(2C)，距离LL由式(3C)表示。若将其他车辆LM到达位置LMC的时间设为tL-C，则时间tL-C被使用距离LL如式(4C)那样表示。这里，在条件C中，只要在其他车辆LM到达位置LMC的时刻(经过了时间tL-C的时刻)本车辆SM的移动距离为到位置SMC为止的移动距离以上即可。即，只要本车辆SM的速度V是在经过时间tL-C后到达位置SMC的速度以上即可。综上所述，在将满足条件C的速度设为VC的情况下，速度VC被如式(5C)那样表示。
LL+B/2+BD：W1-BD
＝L+AD+WL+BL/2：L+AD…(1C)
(LL+B/2+BD)(L+AD)
＝(W1+BD)(L+AD+WL+BL/2)…(2C)
LL＝{(W1+BD)(L+AD+WL+BL/2)-
(B/2+BD)(L+AD)}/(L+AD)…(3C)
tL-C＝LL/VL…(4C)
VC≥(A+L+WL+BL/2)/tL-C…(5C)
速度区域运算部23在图8所示的坐标中确定满足条件C的区域。具体而言，速度区域运算部23使用上述式(3C)、(4C)、(5C)来描绘表示min(VC)的曲线C。速度区域运算部23将min(VC)以上的速度区域确定为满足条件C的区域。
〈条件D〉
图7是用于运算条件D的模型图。图7(a)中表示了其他车辆LM的右后角部与本车辆SM的右前角部重叠的点PD。此时的本车辆SM的位置用SMD表示，其他车辆LM的位置用LMD表示。根据图7(a)，本车辆SM移动至位置SMD的距离为(L+WL－BL/2)。另一方面，其他车辆LM移动至位置LMD的距离用LL表示。
这里，距离LL是未知数，但根据驾驶员DP与角落P2的位置关系描绘的直角三角形和根据驾驶员DP与角部P4的位置关系描绘的直角三角形是相似的关系。因此，根据图7(b)所示的尺寸关系，式(1D)的关系成立。通过将式(1D)展开而设为式(2D)，距离LL由式(3D)表示。如果将其他车辆LM到达位置LMD的时间设为tL-D，则时间tL-D被使用距离LL如式(4D)那样表示。这里，在条件D中，只要在其他车辆LM到达位置LMD的时刻(经过了时间tL-D的时刻)本车辆SM的移动距离为到位置SMD为止的移动距离以下即可。即，只要本车辆SM的速度V是在经过时间tL-D后到达位置SMD的速度以下即可。综上所述，在将满足条件D的速度设为VD的情况下，速度VD被如式(5D)那样表示。
LL-(AL+B/2-BD)：W2+BD
＝L+AD+WL+BL/2：L+AD…(1D)
{LL-(AL+B/2-BD)}(L+AD)
＝(W1+BD)(L+AD+WL+BL/2)…(2D)
LL＝{(W1+BD)(L+AD+WL+BL/2)+
(AL+B/2-BD)(L+AD)}/(L+AD)…(3D)
tL-D＝LL/VL…(4D)
VD≤(L+WL-BL/2)/tL-D…(5D)
速度区域运算部23在图8所示的坐标中确定满足条件D的区域。具体而言，速度区域运算部23使用上述式(3D)、(4D)、(5D)来描绘表示max(VD)的曲线D。速度区域运算部23将max(VD)以下的速度区域确定为满足条件D的区域。
基于以上的运算，速度区域运算部23如图8所示那样将max(VB，VD)＜V＜min(VA，VC)的速度区域设定为危险地带DZ。需要说明的是，虽然在实际的运算上曲线A～D为曲线，但为了容易理解而在作为概念图的图8中将曲线A～D表示为直线。
这里，对危险地带DZ进行说明。假设为在本车辆SM到达规定的距离L的位置的时刻，本车辆SM的速度V进入危险地带DZ。在该状态下，当在下一瞬间从死角DE1、2突然出现其他车辆RM、LM时，本车辆SM若在该速度V下以恒定速度、恒定横向位置行驶，则本车辆SM有可能与其他车辆RM、LM接触。在一旦其他车辆RM、LM突然出现的情况下，需要本车辆SM进行紧急制动、紧急转向操作。即，在本车辆SM的速度条件进入危险地带DZ内的情况下，当一旦在下一瞬间从死角DE1、2突然出现其他车辆RM、LM时，产生碰撞的可能性。因此，优选本车辆SM避开危险地带DZ来行驶。
具体如图8所示，对在距离LS的时刻本车辆的速度为V1、V2、V3的情况进行说明。由于速度V1是比min(VA，VC)快的速度，所以即使在下一瞬间突然出现其他车辆RM、LM，本车辆SM也能够比这些其他车辆先通过交叉点。由于速度V2进入危险地带DZ，所以当在下一瞬间突然出现其他车辆RM、LM时，(不进行紧急制动、紧急转向操作时)本车辆SM有可能与其他车辆RM、LM接触。由于速度V3是比max(VB，VD)慢的速度，所以即使在下一瞬间突然出现其他车辆RM、LM，本车辆SM也能够在将这些其他车辆让过去之后通过交叉点。但是，在本车辆以速度V3持续行驶而接近了死角进入地点的情况(L接近于0的情况)下，速度V3进入危险地带DZ。
接下来，目标横向位置运算部25基于在S120中运算出的危险地带DZ来运算本车辆SM的目标横向位置(步骤S130)。如图9所示，道路具有一定的宽度，左侧的侧方间隔W1与右侧的侧方间隔W2根据本车辆SM的横向位置而不同。例如，在左侧的侧方间隔W1小的情况下，左侧的死角DE2变大，在右侧的侧方间隔W2小的情况下，右侧的死角DE1变大。即，本车辆SM的横向位置对安全性造成影响。在S130中，目标横向位置运算部25运算能够提高安全性的目标侧方间隔W1target。目标侧方间隔W1target是死角进入地点(L＝0)处的本车辆SM的目标横向位置。
在进行S130的处理的情况下，速度区域运算部23预先运算关于多个模式的侧方间隔(W1，W2)的危险地带DZ，将其保持为映射。其中，由于即便是与运算时实际的本车辆SM的位置不同的位置条件，也能够通过运算来确定死角DE1、2，所以速度区域运算部23能够运算关于多个模式的侧方间隔(W1，W2)的危险地带DZ。
图10表示映射的一个例子。该映射是提取出危险地带DZ中的死角进入地点(L＝0)处的速度，并将其与侧方间隔(W1，W2)的各模式建立对应的映射。图中的A表示了L＝0时的min(VA)与侧方间隔(W1，W2)的关系。图中的B表示了L＝0时的max(VB)与侧方间隔(W1，W2)的关系。图中的C表示了L＝0时的min(VC)与侧方间隔(W1，W2)的关系。图中的D表示了L＝0时的max(VD)与侧方间隔(W1，W2)的关系。如果横向位置靠左(W1较小)，则由于难以看到来自左侧的其他车辆LM，所以min(VC)变大。如果横向位置靠右(W2较小)，则由于难以看到来自右侧的其他车辆RM，所以min(VA)变大。该映射中的危险地带的下限值(比危险地带慢的速度中的最大值)既定为mxa(VB)与max(VD)中较小的一方。在图10中，无论在哪个侧方间隔下，max(VB)都设定了下限值。该映射中的危险地带的上限值(比危险地带高的速度中的最小值)既定为min(VA)与min(VC)中较大的一方。在图10中，以侧方间隔(W1，W2)＝(4.5，1.5)为边界，在靠左的区域中min(VC)设定了上限值，在靠右的区域中min(VA)设定了上限值。
目标横向位置运算部25基于图10那样的映射来设定最佳的目标横向位置。例如，目标横向位置运算部25将危险地带的下限值最大时的侧方间隔设定为目标侧方间隔W1target。在图10的例子中，在侧方间隔(W1，W2)＝(4.5，1.5)处max(VB)最大。或者，目标横向位置运算部25将下限值与上限值之差最小时的侧方间隔设定为目标侧方间隔W1target。在图10的例子中，在min(VA)与min(VC)交叉的位置即侧方间隔(W1，W2)＝(2.5，3.5)处上限值与下限值之差最小。
接下来，目标速度运算部24基于在S120中运算出的危险地带DZ来运算本车辆SM的目标速度Vtarget(步骤S140)。目标速度运算部24将与距离L无关地能够避开危险地带DZ那样的速度设定为目标速度Vtarget。这里，目标速度运算部24将危险地带的下限值(比危险地带低的速度中的最大值)、即L＝0时的max(VB)与max(VD)的值中较小的一方设定为目标速度Vtarget。在图8中，由于L＝0时的max(VB)设定了下限值，所以被设定为目标速度Vtarget。此时，只要比L＝0处的危险地带DZ的速度范围低即可，也可以将比max(VB)低的值设定为目标速度Vtarget。其中，当在S130中设定了目标横向位置时，目标速度运算部24使用与该目标横向位置对应的危险地带DZ来运算目标速度Vtarget。
接下来，驾驶辅助控制部31基于在S130中运算出的目标横向位置以及在S140中运算出的目标速度、实际的本车辆SM的横向位置以及速度来判定是否需要驾驶辅助(步骤S150)。具体而言，驾驶辅助控制部31判定当前的本车辆SM的侧方间隔W1now与目标侧方间隔W1target是否不同(差是否比规定的阈值大)。驾驶辅助控制部31在判定为相同的情况下，判断为不需要用于横向位置调整的驾驶辅助，在判定为不同的情况下，判断为需要用于横向位置调整的驾驶辅助。另外，驾驶辅助控制部31判定当前的本车辆SM的速度Vnow是否大于目标速度Vtarget。驾驶辅助控制部31在判定为速度Vnow是目标速度Vtarget以下的情况下，判断为不需要用于速度调整的驾驶辅助，在判定为速度Vnow大于目标速度Vtarget的情况下，判断为需要用于速度调整的驾驶辅助。当在S150中判断为不需要任意的驾驶辅助时，结束图3所示的控制处理。另一方面，在判断为需要至少一方的处理的情况下，移至步骤S160。例如由于图8所示的速度Vnow在接近于死角进入地点时进入危险地带DZ，所以需要驾驶辅助。
当在S150中判定为需要驾驶辅助的情况下，目标速度曲线创建部32对于危险地带DZ创建目标速度曲线VPR(步骤S170)。此外，在本实施方式中，在S140运算出的目标速度Vtarget相当于死角进入地点SDL(L＝0)的目标速度，即向构成死角的场所进入时的本车辆SM的速度亦即死角进入目标速度。另外，速度Vnow为本车辆SM的当前速度。因此，在以下的说明中，称为“死角进入目标速度Vtarget”、“当前速度Vnow”进行说明。另外，在以下的说明中，参照图13对于采用设定用于减速的目标加速度a并基于该目标加速度a运算第1目标位置(L＝L1)以及第2目标位置(L＝L2)的第1运算方法的情况的一个例子进行说明。
首先，目标速度曲线创建部32设定用于实施减速辅助的目标加速度a(由于为减速，因此a＜0)。设定目标加速度a为恒定加速度。该目标加速度a可以使用预先设定好的值或对应于驾驶员的值等。如图13的下段的曲线图所示，本车辆SM的当前位置(L＝Lnow)与第2目标位置(L＝L2)之间成为加速度为0的区域，减速辅助过程中的第2目标位置(L＝L2)与第1目标位置(L＝L1)之间成为以恒定目标加速度a减速的区域，第1目标位置(L＝L1)与死角进入地点SDL的位置(L＝0)之间成为加速度为0的区域。由此，如图13的上段的曲线图所示，在本车辆SM的当前位置(L＝Lnow)与第2目标位置(L＝L2)之间，以速度V＝当前速度Vnow描绘恒定的匀速线PR1，在减速辅助过程中的第2目标位置(L＝L2)与第1目标位置(L＝L1)之间，描绘以目标加速度a减速的匀加速度减速线PR2的曲线，在第1目标位置(L＝L1)与死角进入地点SDL的位置(L＝0)之间，以速度V＝死角进入目标速度Vtarget描绘恒定的匀速线PR3。
目标速度曲线创建部32基于当前速度Vnow、死角进入目标速度Vtarget以及目标加速度a来运算匀加速度减速线PR2与危险地带DZ的危险地带进入线DA相切时的切点T(设为L＝L3)、第1目标位置(L＝L1)以及第2目标位置(L＝L2)。危险地带进入线DA由确定危险地带DZ的边界线中的、与当前速度Vnow的点所存在的区域相切的边界线形成。此外，该危险地带进入线DA(边界线)可以是确定危险地带DZ的曲线或直线本身，也可以是相对于该曲线、直线设定的近似线。当危险地带DZ如图8所示被确定的情况下，基于图8中的曲线图B设定危险地带进入线DA。表示危险地带进入线DA的速度V的函数fDA(L)如式(6)所示。此外，式(6)中的b为常量值，是在S120的危险地带DZ的运算时能够计算出的常量值。与此相对，表示匀加速度减速线PR2的速度V的函数fC(L)如式(7)所示。
V＝b×L+Vtarget＝fDA(L)…(6)
V＝√{-2a×(L-L1)}+Vtarget＝fC(L)…(7)
用于使危险地带进入线DA与匀加速度减速线PR2相切的条件是在切点T(L＝L3)两者的速度V及其微分值相等。即，下式(8)以及式(9)成立。此外，如果将fC(L)以距离L进行微分，则由式(10)表示。
fDA(L3)＝fC(L3)…(8)
f′DA(L3)＝f′C(L3)…(9)
f′C(L)＝-a/√{-2a×(L-L1)}…(10)
通过使用式(6)以及式(7)，使式(8)由式(11)表示，式(9)由式(12)表示。另外，依据式(11)以及式(12)，如式(13)所示运算切点T的位置(L＝L3)，如式(14)所示运算本车辆SM的速度V成为死角进入目标速度Vtarget的第1目标位置(L＝L1)。
b×L3+VAtarget＝√{-2a×(L3-L1)}+Vtarget…(11)
b＝-a/√{-2a×(L3-L1)}…(12)
L3＝-a/b2…(13)
L1＝-a/2/b2…(14)
另外，由于在开始减速的第2位置(L＝L2)速度V为当前速度Vnow，因此如果向式(7)代入L＝L2与V＝Vnow，则成为式(15)，依据该式(15)运算式(16)所示的第2目标位置(L＝L2)。
Vnow＝√{-2a×(L2-L1)}+Vtarget…(15)
L2＝(Vnow-Vtarget)2/(-2a)+L1…(16)
由此，目标速度曲线VPR如下式(17)那样表示。
V＝Vnow(L＞L2)
V＝√{-2a×(L-L1)}+Vtarget(L2≥L＞L1)
V＝Vtarget(L1≥L)…(17)
此外，目标速度曲线创建部32可以使用首先设定第1目标位置(L＝L1)并基于该第1目标位置来运算目标加速度a以及第2目标位置(L＝L2)的第2运算方法。另外，目标速度曲线创建部32也可以使用首先设定第2目标位置(L＝L2)并基于该第2目标位置来运算目标加速度a以及第1目标位置(L＝L1)的第3运算方法。当采用第2运算方法、第3运算方法的情况下，目标速度曲线创建部32通过与上式(6)～式(17)相同主旨的运算方法来计算各运算值。
另外，目标速度曲线创建部32可以学习驾驶员的特性，基于该驾驶员的特性从第1运算方法、第2运算方法以及第3运算方法中决定一个运算方法。交叉点进入时的速度曲线因驾驶员个人而具有特性，可以采用与这些特性对应的运算方法。对于具有以恒定加速度减速的特性的驾驶员，可以采用设定目标加速度a的第1运算方法。对于具有在从死角进入地点SDL起相距规定距离跟前的位置减速至目标速度且该距离为恒定的特性的驾驶员，采用设定第1目标位置(L＝L1)的第2运算方法。对于具有在从死角进入地点SDL起相距规定距离跟前的位置开始减速且该距离为恒定的特性的驾驶员，采用设定第2目标位置(L＝L2)的第3运算方法。具体地说，目标速度曲线创建部32在日常的驾驶中解析当本车辆SM进入交叉点时描绘怎样的速度曲线，并且计算相当于前述的a、L1、L2的值，将其存储于信息存储部7。另外，目标速度曲线创建部32a计算L1、L2的值的离散值，根据标准化的离散值(离散值除以最大值得出的值)的最小值(即，值趋向恒定)决定采用第1运算方法、第2运算方法以及第3运算方法中的哪个方法。
驾驶辅助控制部31基于在S150中的判定结果，进行用于使本车辆SM朝向目标横向位置移动的驾驶辅助以及用于使本车辆SM的速度成为目标速度的驾驶辅助(步骤S160)。在本实施方式中，驾驶辅助控制部31根据在S170创建的目标速度曲线来执行减速之类的驾驶辅助。例如，驾驶辅助控制部31可以通过控制行驶辅助部11而强制按照目标速度曲线减速。除此之外，驾驶辅助控制部31还可以通过显示部8、声音发生部9向驾驶员DP进行减速至目标速度Vtarget的通知、处于按照目标速度曲线减速过程中的通知。驾驶辅助控制部31可以通过控制行驶辅助部11强制地使本车辆SM朝向目标侧方间隔W1target移动。或者驾驶辅助控制部31也可以通过显示部8、声音发生部9向驾驶员DP进行移动至目标侧方间隔W1target的通知。此外，作为关于横向位置的驾驶辅助，可以仅进行强制的驾驶辅助与基于通知的驾驶辅助的某一方，也可以将两者同时进行。另外，关于用于形成目标速度Vtarget的驾驶辅助与用于形成目标侧方间隔W1target的驾驶辅助，可以仅进行其中的某一方，也可以将两者错时进行或同时进行。
当如本实施方式那样在多个方向存在死角时，驾驶辅助控制部31可以基于危险地带DZ来判定危险度高的危险方向。例如，如图8所示的曲线那样，危险地带DZ的下限值由基于右侧的条件的min(VB)决定。由此也可知，从右侧突然出现的车辆的风险比从左侧突然出现的车辆高。另外，也存在根据交叉点的形状、本车辆SM的进入方式的不同，从左侧突然出现的车辆的风险变高的情况。鉴于此，驾驶辅助控制部31判定危险度高的危险方向，来引起驾驶员DP朝向危险方向那样的注意。例如，驾驶辅助控制部31可以增大右侧的警报音，或增大显示部8中的右侧的显示，或者将颜色变更为警告色。
另外，驾驶辅助控制部31也可以考虑驾驶员DP的注视方向。驾驶辅助控制部31取得注视方向检测部29的检测结果，判定运算出的危险方向与驾驶员的注视方向是否一致。驾驶辅助控制部31可以基于该判定结果，在驾驶员正朝向危险方向时减弱驾驶辅助，在未朝向危险方向时增强驾驶辅助。驾驶辅助控制部31例如进行图12所示那样的控制。强的驾驶辅助例如可以增大制动器的强度、或者提早驾驶辅助的开始时刻。
基于S160的处理结束，图3所示的控制处理结束，再次从S100开始处理。
接下来，对本实施方式涉及的驾驶辅助装置1的作用、效果进行说明。
在本实施方式涉及的驾驶辅助装置1中，移动体信息设定部22预测有可能从死角突然出现的移动体，设定与该移动体有关的移动体信息。另外，速度区域运算部23能够基于被预测为从死角突然出现的移动体的估计速度，来运算本车辆以怎样的速度行驶会与该移动体接触的可能性。而且，速度区域运算部23能够运算有可能与移动体接触的速度区域(危险地带DZ)。目标速度运算部24基于运算出的速度区域来运算目标速度。这样，驾驶辅助装置1不将被估计的移动体与本车辆SM的前进道路预测结果进行比较，而运算有可能与移动体接触的速度区域，并基于该运算来运算目标速度。这样，由于驾驶辅助装置1能够基于以怎样的速度行驶即可的具体的目标速度来进行控制，所以可进行确保了高的安全性的驾驶辅助。另外，由于驾驶辅助装置1的驾驶辅助不对本车辆的前进道路预测精度造成影响，所以能够进行恰当的驾驶辅助。由此，驾驶辅助装置1能够进行适当的驾驶辅助，进一步提高安全性。
另外，驾驶辅助装置不是在检测出移动体实际上从死角突然出现的情况之后行驾驶辅助的装置，能够与实际的突然出现无关地预先预测移动体(以及其估计速度)并进行驾驶辅助。驾驶辅助装置1在死角通过交叉点时，通过预先预测出被估计的危险并运算目标速度，即使在移动体实际上从死角突然出现的情况下，也能够进行进一步提高安全性的驾驶辅助。
驾驶辅助装置1具备基于由速度区域运算部23运算出的速度区域，来运算本车辆SM的目标横向位置的目标横向位置运算部25。死角的大小根据本车辆SM的横向位置而变化，由此与移动体接触的危险度也变动。因此，驾驶辅助装置1能够通过目标横向位置运算部25对目标横向位置的运算而进行恰当的驾驶辅助，以使本车辆SM以安全性高的横向位置行驶。
在驾驶辅助装置1中，移动体信息设定部22也可以基于构成死角的道路的形状来设定移动体信息。根据道路的形状的不同，有可能从死角突然出现的移动体的举动受到影响。驾驶辅助装置1通过考虑道路的形状，能够进行精度更高的驾驶辅助。
在驾驶辅助装置1中，移动体信息设定部22也可以基于移动体侧的车线宽度与本车辆侧的车线宽度之比来设定移动体信息。通过如此考虑各车线宽度之比，驾驶辅助装置1能够进行更符合驾驶员的感觉以及实际的移动体的突然出现速度的驾驶辅助。
在驾驶辅助装置1中，移动体信息设定部22也可以基于死角的周边环境来设定移动体信息。通过如此考虑死角的周边环境，驾驶辅助装置1能够进行更符合驾驶员的感觉的驾驶辅助。
驾驶辅助装置1可以具备交通信息取得部26，该交通信息取得部26取得与构成死角的道路有关的交通信息，移动体信息设定部22基于由交通信息取得部26取得的交通信息来设定移动体信息。通过考虑仅基于死角周边的信息无法获知的交通信息，在通过危险度真正高的死角道路时，驾驶辅助装置1能够进行可进一步提高安全性的有效的驾驶辅助。
驾驶辅助装置1可以具备经验信息取得部27，该经验信息取得部27取得驾驶员过去的经验信息，移动体信息设定部22基于由经验信息取得部27取得的经验信息来设定移动体信息。通过如此利用驾驶员过去的经验信息，驾驶辅助装置1能够进行符合驾驶员的经验的驾驶辅助。
驾驶辅助装置1可以具备物体信息取得部28，该物体信息取得部28取得与在本车辆周边存在的物体的举动有关的物体信息，移动体信息设定部22基于由物体信息取得部28取得的物体信息来设定移动体信息。本车辆周边的物体的举动对突然出现的移动体的速度等也造成影响，通过考虑这样的信息，驾驶辅助装置1能够进行与实际状况更符合的驾驶辅助。
驾驶辅助装置1可以具备使驾驶员引起对死角的注意的驾驶辅助控制部31，当在多个方向存在死角时，驾驶辅助控制部31基于由速度区域运算部23运算出的速度区域的形状来判定危险度高的危险方向，并控制注意的引起，以使驾驶员朝向危险方向。这样，驾驶辅助装置1通过使驾驶员引起注意以便朝向危险度高的危险方向，能够提高将危险防患于未然的效果。
驾驶辅助装置1可以具备对驾驶员的注视方向进行检测的注视方向检测部29，驾驶辅助控制部31基于危险方向与注视方向来控制注意的引起。通过如此考虑驾驶员的注视方向来控制注意的引起，能够降低驾驶员的厌烦，并且在实际需要驾驶辅助的情况下，能够执行更有效的驾驶辅助。
进而，驾驶辅助装置1具有创建用于使本车辆从当前速度Vnow减速至向死角进入地点SDL进入时的死角进入目标速度Vtarget的目标速度曲线VPR的目标速度曲线创建部32。由此，驾驶辅助装置1不仅能够进行最终以多大的速度进入死角进入地点SDL的驾驶辅助，甚至能够考虑在进入该地点前的这段时间内将怎样减速以此来进行驾驶辅助。由此，能够实现更为适当的驾驶辅助。由此，驾驶辅助装置1能够进行适当的驾驶辅助，进一步提高安全性。
在驾驶辅助装置1中，目标速度曲线创建部32可以通过运算危险地带DZ的边界线亦即危险地带进入线DA与目标速度曲线VPR之间的切点T来创建该目标速度曲线VPR。例如，当按照过大地避开危险地带DZ的目标速度曲线进行驾驶辅助的情况下，存在令驾驶员感到烦恼的情况。但是，通目标速度曲线创建部32通过运算危险地带DZ的危险地带进入线DA与目标速度曲线VPR之间的切点T来创建目标速度曲线VPR，由此能够确保安全性以避免进入危险地带DZ，并且抑制了因过度驾驶辅助所产生的烦恼。
在驾驶辅助装置1中，目标速度曲线创建部32可以基于恒定的目标加速度a、将本车辆SM的速度在死角的跟前形成为死角进入目标速度Vtarget的第1目标位置(L＝L1)以及开始基于目标加速度a的减速的第2目标位置(L＝L2)来创建目标速度曲线VPR。由此，目标速度曲线创建部32能够以在第2目标位置(L＝L2)开始基于恒定加速度的减速、在死角的跟前的第1目标位置(L＝L1)形成死角进入目标速度Vtarget的状态，创建向死角进入的目标速度曲线。由此，驾驶辅助装置1能够进行实现了驾驶技术高且安全的驾驶员的速度曲线的驾驶辅助。
在驾驶辅助装置1中，目标速度曲线创建部32可以利用设定目标加速度a后运算第1目标位置(L＝L1)以及第2目标位置(L＝L2)的第1运算方法、设定第1目标位置(L＝L1)后运算目标加速度a以及第2目标位置(L＝L2)的第2运算方法、设定第2目标位置(L＝L2)后运算目标加速度a以及第1目标位置(L＝L1)的第3运算方法中的至少一个运算方法来创建目标速度曲线VPR。由此，能够对应状况以更适当的运算方法创建目标速度曲线VPR。
在驾驶辅助装置1中，目标速度曲线创建部32可以学习驾驶员的特性，并基于驾驶员的特性从第1运算方法、第2运算方法以及第3运算方法中决定一个运算方法。由此，能够通过与驾驶员的特性相应的适当的运算方法创建目标速度曲线VPR，能够进行减少带给驾驶员不协调感的驾驶辅助。
本发明并不局限于上述的实施方式。
例如，虽然作为移动体例示出其他车，但只要是可能从死角突然出现的移动体即可，例如可以是二轮车等。根据移动体的种类变更设定的移动体信息。
另外，在上述实施方式中，移动体信息设定部22为了设定移动体信息考虑到各种要素，但无需全部考虑，可以考虑各要素中的一部分或者某一个。
在本实施方式中，危险地带DZ以关于本车辆相距死角进入地点的距离L不特意设置范围的方式进行设定，但例如可以如“0≤L≤X1”那样限定成恒定范围来进行设定。另外，可以仅对规定的L设定危险地带DZ，例如可以仅在L＝0的部分设定危险地带DZ(换句话说，仅基于L＝0的速度区域设定目标速度)。
另外，目标速度曲线并不局限于本实施方式所示的方式，可以是任意方式。例如，目标速度曲线可以不与危险地带进入线DA相切，而是为了进一步确保安全性而与之分离。另外，虽然将目标加速度设定为恒定的加速度，但也可以将目标加速度设为多个而分成多段减速，还可以使目标加速度根据距离L逐渐变化。
产业上的可利用性
本发明驾驶辅助装置可用于驾驶辅助装置。
其中，附图标记说明如下：
1…驾驶辅助装置、21…死角识别部、22…移动体信息设定部、23…速度区域运算部、24…目标速度运算部、25…目标横向位置运算部、26…交通信息取得部、27…物体信息取得部、29…注视方向检测部，31…驾驶辅助控制部，32…目标速度曲线创建部，SM…本车辆，RM、LM…他车(移动体)，DP…驾驶员。

Claims (2)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：
死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；
移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从上述死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与上述移动体相关的信息；
速度区域运算部，其基于由上述移动体信息设定部设定的上述移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下上述本车辆有可能与上述移动体接触的上述本车辆的速度区域；
目标速度运算部，其基于上述速度区域来运算上述本车辆的目标速度；以及
目标速度曲线创建部，其基于进入构成上述死角的场所时的上述本车辆的上述目标速度亦即死角进入目标速度、上述本车辆的当前速度以及用于减速的目标加速度，来创建用于使上述本车辆从上述当前速度减速至上述死角进入目标速度的目标速度曲线，
上述目标速度曲线创建部基于恒定的上述目标加速度、使上述本车辆的速度在上述死角的跟前成为上述死角进入目标速度的第1目标位置以及开始基于上述目标加速度的减速的第2目标位置来创建上述目标速度曲线，
上述目标速度曲线创建部利用第1运算方法、第2运算方法以及第3运算方法中的一个运算方法来创建上述目标速度曲线，其中，上述第1运算方法是设定上述目标加速度后运算上述第1目标位置以及上述第2目标位置的方法，上述第2运算方法是设定上述第1目标位置后运算上述目标加速度以及上述第2目标位置的方法，上述第3运算方法是设定上述第2目标位置后运算上述目标加速度以及上述第1目标位置的方法，
上述目标速度曲线创建部学习上述驾驶员的特性，基于上述驾驶员的特性从上述第1运算方法、上述第2运算方法以及上述第3运算方法中决定一个运算方法。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
上述目标速度曲线创建部通过运算上述速度区域的边界线与上述目标速度曲线之间的切点来创建该目标速度曲线。
CN201280071146.4A 2012-03-15 2012-03-15 驾驶辅助装置 Active CN104169136B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2012/056741 WO2013136492A1 (ja) 2012-03-15 2012-03-15 運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104169136A CN104169136A (zh) 2014-11-26
CN104169136B true CN104169136B (zh) 2016-06-22

Family

ID=49160458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280071146.4A Active CN104169136B (zh) 2012-03-15 2012-03-15 驾驶辅助装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9139201B2 (zh)
JP (1) JP5776838B2 (zh)
CN (1) CN104169136B (zh)
DE (1) DE112012006032B4 (zh)
WO (1) WO2013136492A1 (zh)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9031758B1 (en) * 2014-03-04 2015-05-12 Nissan North America, Inc. On-board vehicle control system and method for determining whether a vehicle is within a geographical area of interest
JP6318864B2 (ja) * 2014-05-29 2018-05-09 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
EP3296762A4 (en) * 2015-05-11 2018-05-16 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Monitored area setting device and monitored area setting method
DE102015209853A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs
US10013881B2 (en) 2016-01-08 2018-07-03 Ford Global Technologies System and method for virtual transformation of standard or non-connected vehicles
JP6347262B2 (ja) * 2016-02-12 2018-06-27 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP6975945B2 (ja) * 2016-02-24 2021-12-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 判定装置、判定方法、プログラムおよびプログラムを記録した記録媒体
US9607402B1 (en) * 2016-05-09 2017-03-28 Iteris, Inc. Calibration of pedestrian speed with detection zone for traffic intersection control
JP6371329B2 (ja) * 2016-05-16 2018-08-08 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
JP6380919B2 (ja) * 2016-09-01 2018-08-29 マツダ株式会社 車両制御装置
US11180141B2 (en) * 2016-12-05 2021-11-23 Mazda Motor Corporation Vehicle control system
US10262539B2 (en) * 2016-12-15 2019-04-16 Ford Global Technologies, Llc Inter-vehicle warnings
EP3550830B1 (en) * 2017-07-31 2021-09-08 JVC Kenwood Corporation Display control device, display control system, display control method, and program
DE102017214545A1 (de) * 2017-08-21 2019-02-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Wahrscheinlichkeit, mit der sich ein Objekt in einem Sichtfeld eines Fahrers eines Fahrzeugs befindet
CN109969191B (zh) * 2017-12-28 2022-05-31 奥迪股份公司 驾驶辅助系统和方法
JP6847885B2 (ja) * 2018-03-20 2021-03-24 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN108545069B (zh) 2018-03-30 2020-03-10 北京图森未来科技有限公司 一种车辆停车控制方法及装置
CN110550105B (zh) * 2018-05-30 2022-04-15 奥迪股份公司 驾驶辅助系统及方法
KR102518600B1 (ko) * 2018-10-26 2023-04-06 현대자동차 주식회사 친환경 차량의 감속 제어 방법
DE102019216189A1 (de) * 2019-10-21 2021-04-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Verkehrsbetrieb einer mobilen Arbeitsmaschine in einem Verkehrsbereich aufweisend mindestens eine Zone mit Kollisionsgefahr mit weiteren mobilen Arbeitsmaschinen
CN112829762A (zh) * 2019-11-25 2021-05-25 华为技术有限公司 一种车辆行驶速度生成方法以及相关设备
EP3967564A1 (en) * 2020-09-15 2022-03-16 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Method for adjusting the speed of a vehicle
DE102020130069A1 (de) 2020-11-13 2022-05-19 Audi Aktiengesellschaft Steuerung eines Kraftfahrzeugs bei teilweiser Sichtfeldverdeckung
JP7302616B2 (ja) 2021-02-24 2023-07-04 トヨタ自動車株式会社 遠隔支援システム及び遠隔支援方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006260217A (ja) * 2005-03-17 2006-09-28 Advics:Kk 車両用走行支援装置
JP2006347252A (ja) * 2005-06-14 2006-12-28 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2008171207A (ja) * 2007-01-11 2008-07-24 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
JP2009230455A (ja) * 2008-03-24 2009-10-08 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
JP2009237776A (ja) * 2008-03-26 2009-10-15 Mazda Motor Corp 車両用運転支援装置
JP2009301400A (ja) * 2008-06-16 2009-12-24 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP2011118570A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Honda Motor Co Ltd 車両の衝突を回避するための装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3647131B2 (ja) 1996-02-20 2005-05-11 キヤノン株式会社 カメラ
US8629784B2 (en) * 2009-04-02 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Peripheral salient feature enhancement on full-windshield head-up display
US7924146B2 (en) * 2009-04-02 2011-04-12 GM Global Technology Operations LLC Daytime pedestrian detection on full-windscreen head-up display
US8352111B2 (en) * 2009-04-06 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Platoon vehicle management
JP5613398B2 (ja) 2009-10-29 2014-10-22 富士重工業株式会社 交差点運転支援装置
CN102666240B (zh) 2009-11-27 2014-04-16 丰田自动车株式会社 碰撞防止装置
US20140195141A1 (en) 2011-08-10 2014-07-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
US9123252B2 (en) 2011-08-10 2015-09-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assist apparatus
US9449519B2 (en) 2011-08-10 2016-09-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
US8706393B2 (en) 2012-01-10 2014-04-22 Ford Global Technologies, Llc Intersection collision avoidance with adaptable vehicle dimensions

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006260217A (ja) * 2005-03-17 2006-09-28 Advics:Kk 車両用走行支援装置
JP2006347252A (ja) * 2005-06-14 2006-12-28 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2008171207A (ja) * 2007-01-11 2008-07-24 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
JP2009230455A (ja) * 2008-03-24 2009-10-08 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
JP2009237776A (ja) * 2008-03-26 2009-10-15 Mazda Motor Corp 車両用運転支援装置
JP2009301400A (ja) * 2008-06-16 2009-12-24 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP2011118570A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Honda Motor Co Ltd 車両の衝突を回避するための装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9139201B2 (en) 2015-09-22
US20150046058A1 (en) 2015-02-12
DE112012006032T5 (de) 2015-02-26
JP5776838B2 (ja) 2015-09-09
JPWO2013136492A1 (ja) 2015-08-03
WO2013136492A1 (ja) 2013-09-19
CN104169136A (zh) 2014-11-26
DE112012006032B4 (de) 2021-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104169136B (zh) 驾驶辅助装置
CN103635946B (zh) 驾驶辅助装置
CN103703496B (zh) 驾驶辅助装置
US11951979B1 (en) Rapid, automatic, AI-based collision avoidance and mitigation preliminary
RU2564268C1 (ru) Устройство помощи при вождении
CN105683000B (zh) 自动停车控制装置和停车辅助装置
JP6477529B2 (ja) 走行支援装置
JP5981237B2 (ja) 運転支援装置
JP2013109705A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
JP2010125923A (ja) 緊急退避装置
JP2007200052A (ja) 交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法
JP5796519B2 (ja) 運転支援装置
CN110065503A (zh) 利用闪烁指示识别的交叉交通警告
JP5660065B2 (ja) 運転支援装置
CN109278726B (zh) 行驶辅助装置和行驶辅助方法
JP2013196033A (ja) 運転支援装置
JP6428376B2 (ja) 情報表示装置
JP7459446B2 (ja) 運転者状態検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant