JP7459446B2 - 運転者状態検出装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態による運転者状態検出装置の全体構成を示すブロック図である。図2乃至図4は、本発明の実施形態による運転者状態検出装置において、リスク評価指標の算出に使用されるリスク予測評価モデルを説明するための図である。
図2は、自車両前方の駐車車両の向こう側から、自車両の走行経路上に進出してくる歩行者と、自車両が干渉するリスクに寄与すると考えられるパラメータを示す図である。
同様に、自車両の質量mが小さい場合には、歩行者を認識した後、自車両を停止させるために必要な距離が短くなる。このため、自車両の質量mは小さいほど自車両と歩行者が干渉するリスクは低く、自車両の質量mが大きくなるにつれてリスクが上昇すると考えられる。
数式(1)において、Rpedは、リスク予測評価モデルによって算出されるリスク評価指標を表している。数式(1)において、自車両の走行速度をV、自車両の質量をm、自車両と駐車車両の進行方向の距離をdlong、自車両と駐車車両の横方向距離をdlatとしている。また、数式(1)におけるVcは、運転者が歩行者を発見した後、所定の減速度で自車両を減速させた場合に、歩行者と自車両の干渉が発生する仮想的な干渉点における自車両の車速を表している。さらに、Fは干渉発生フラグを表し、歩行者と自車両の干渉が発生する場合に「1」となり、干渉が発生しない場合には「0」となる。
図3は、運転者が、駐車車両の向こう側から走行経路上に進出してくる歩行者を認識した瞬間の状態を模式的に示す図である。図4は、図3において歩行者を認識した運転者が、自車両を減速させ、減速した車両が、自車両と歩行者の干渉が発生する仮想的な干渉点まで走行した状態を模式的に示す図である。
図6は、健常者及び軽度の機能低下状態にある患者が車両を運転し、駐車車両を追い越したときの横方向距離の一例を示すグラフである。図7は、健常者及び軽度の機能低下状態にある患者が車両を運転し、駐車車両を追い越したときの自車両の速度の一例を示すグラフである。図8は、図6及び図7に示した走行について算出されたリスク評価指標Rpedの値の一例を示すグラフである。
図9に示すように、患者が運転する車両は、駐車車両に対し進行方向距離dlong=16m、横方向距離dlat=2.5mの地点を、速度21km/hで通過している。この時点において、リスク予測評価モデルを使用して算出されたリスク評価指標Rpedは21225に達している。これに対し、健常者1は駐車車両に対し進行方向距離dlong=16mの地点を、横方向距離dlat=6.5m、速度32km/hで通過しており、リスク評価指標Rpedは0である。また、健常者2は駐車車両に対し進行方向距離dlong=16mの地点を、横方向距離dlat=5.5m、速度44km/hで通過しており、リスク評価指標Rpedは0である。
図10は、本発明の実施形態による運転者状態検出装置の作用を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートは、本実施形態の運転者状態検出装置1を搭載した車両の走行中、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
2 車外カメラ(静止物検出センサ)
4 レーダ
6 車速センサ(自車挙動センサ)
10 電子制御ユニット
10a リスク評価指標算出部
10b 異常判定部
12 警報装置
14 自動運転制御部
Claims (5)
- 運転者の異常を検出する運転者状態検出装置であって、
自車両前方の走行経路の近傍に存在する静止物を検出する静止物検出センサと、
運転者の運転操作及び/又は自車両の走行状態を検出する自車挙動センサと、
上記静止物検出センサによって検出された静止物の向こう側から、自車両の走行経路上に進出してくる仮想物体と、自車両が干渉するリスクを算出するためのリスク予測評価モデルを備えたリスク評価指標算出部と、
このリスク評価指標算出部により算出されたリスク評価指標と、所定の閾値を比較することにより、運転者が脳の高次機能を発揮しているか否かを判定し、脳の高次機能を発揮していない場合には、運転者に異常があると判定する異常判定部と、
この異常判定部により運転者に異常があると判定された場合には、警報装置により運転者に安全な場所に自車両を停車させるよう促し、又は、自動運転により自車両を安全な場所に停車させる電子制御ユニットと、
を有し、
上記リスク評価指標算出部は、上記自車挙動センサによって検出された運転者の運転操作及び/又は自車両の走行状態を、上記リスク予測評価モデルに適用することにより上記リスク評価指標を算出することを特徴とする運転者状態検出装置。 - 上記リスク評価指標算出部は、自車両の走行状態として、少なくとも自車両の速度、自車両と上記静止物との間の車両の進行方向の距離、及び自車両と上記静止物との間の横方向距離を、上記リスク予測評価モデルに適用して、上記リスク評価指標を算出する請求項1記載の運転者状態検出装置。
- 上記リスク予測評価モデルにより算出される上記リスク評価指標の値は、自車両と上記静止物との間の車両の進行方向の距離の2乗に反比例する請求項2記載の運転者状態検出装置。
- 上記リスク予測評価モデルにより算出される上記リスク評価指標の値は、運転者が上記仮想物体を発見した後、所定の減速度で車両を減速させた場合に、上記仮想物体と自車両の干渉が発生する仮想的な干渉点において自車両がもつ運動エネルギーに比例する請求項3記載の運転者状態検出装置。
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