FR3126388A1 - Procédé et système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton - Google Patents

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Hamza El Hanbali
Yassine Et-Thaqfy
Meriem Ait Ali
Zoubida Lahlou
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Abstract

L’invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule à l’approche d’un passage piéton, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système. Figure pour l’abrégé : 1

Description

Procédé et système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton
Domaine technique de l’invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes électroniques et informatiques embarqués à bord des véhicules automobiles pour améliorer la sécurité de la conduite, le confort et l’ergonomie des véhicules. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule à l’approche d’un passage piéton. L’invention concerne également un système mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique, notamment, aux voitures de tourisme, aux véhicules utilitaires, etc.
État de la technique antérieure
On sait que la plupart des véhicules automobiles actuels sont équipés d’appareillages informatiques et électroniques qui fournissent des fonctionnalités d’aide à la conduite, en particulier des fonctionnalités qui permettent la réalisation automatisée de manœuvres ou de réguler de manière autonome la vitesse des véhicules (e.g. régulateur de vitesse adaptatif, dispositif d’adaptation intelligente de la vitesse, dispositif pour la gestion de manœuvres de changement de voie, etc.). De manière générale, de tels appareillages fonctionnent en exploitant des données générées par des appareils de détection agencés dans les véhicules (e.g. caméra, radar, lidar, etc.), données sur lesquelles ils s’appuient pour fournir les fonctionnalités d’aide à la conduite. Par exemple, on sait que certains appareillages d’aide à la conduite connus prennent en charge des situations de conduite dans lesquelles le véhicule approche d’un passage piéton. Généralement, ces appareillages fonctionnent en exploitant des données générées au moyen d’une caméra qui est agencée dans le véhicule de telle sorte à pouvoir réaliser des prises de vues de l’environnement de conduite situé devant le véhicule et, en fonction de ces données, ils gèrent la décélération du véhicule à une vitesse très basse, par exemple de 20 km/h, dès lors que le véhicule approche d’un passage piéton, et ce que le passage piéton soit emprunté ou pas par un plusieurs piétons. Mais, on le sait, certains passages piétons ne sont pas continuellement empruntés par des piétons. Par conséquent, dans certains cas, les appareillages d’aide à la conduite connus, qui gèrent une décélération du véhicule dès lors que le véhicule approche d’un passage piéton, càd. même si aucun piéton n’emprunte le passage piéton, peuvent engendrer chez certains utilisateurs une sensation de manque de confort du véhicule, car, indubitablement, un conducteur ne décélère généralement pas à l’approche d’un passage piéton qui n’est emprunté par aucun piéton.
L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en effet pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un appareillage d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de gérer l’approche d’un passage piéton d’une manière plus confortable et plus ergonomique, notamment en évitant que le véhicule décélère à l’approche du passage piéton lorsque celui-ci n’est emprunté par aucun piéton.
Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule à l’approche d’un passage piéton, le procédé comprenant les étapes de :
  1. déterminer si le véhicule approche d’un passage piéton ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas,
  2. déterminer si un piéton se trouve à proximité du passage piéton ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas,
  3. déterminer si le piéton se dirige vers le passage piéton ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas,
  4. gérer le guidage du véhicule de telle sorte qu’il décélère et/ou s’arrête.
Selon une variante avantageuse, l’étape iii) peut comprendre les étapes de :
  • déterminer des données caractérisant une première image d’une scène qui inclut le piéton et le passage piéton à un premier instant et des données caractérisant une deuxième image de la scène à un deuxième instant ; et
  • déterminer des données caractérisant, pour chacune des images, les coordonnées cartésiennes des coins d’un rectangle au sein duquel s’inscrit le piéton.
Selon une autre variante, l’étape iii) peut comprendre les étapes de :
  • déterminer des données caractérisant, pour chacune des images, au moins un pixel se trouvant à l’intérieur du rectangle ;
  • déterminer des données caractérisant les vitesses de déplacement du pixel selon les axes cartésiens ; et
  • déterminer des données caractérisant un sens de déplacement du piéton vis-à-vis du passage piéton à partir des données caractérisant les vitesses de déplacement du pixel selon les axes cartésiens.
Selon une autre variante, l’étape consistant à déterminer des données caractérisant les vitesses de déplacement du pixel selon les axes cartésiens peut être réalisée en appliquant la méthode de Lucas-Kanade.
Selon une autre variante, le premier instant et le deuxième instant peuvent être séparés d’un intervalle de temps d’une durée inférieure à 100ms.
Selon une autre variante, l’étape ii) peut comprendre une étape consistant à déterminer si la distance qui sépare le piéton du passage piéton est inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie.
En outre, l’invention a également pour objet un système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus.
De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur.
Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.
Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus.
Brève description des figures
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :
est un diagramme fonctionnel d’un système selon l’invention ; et
est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention.

Claims (10)

  1. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule à l’approche d’un passage piéton,caractérisé en ce quele procédé comprend les étapes de :
    1. déterminer si le véhicule approche d’un passage piéton ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas,
    2. déterminer si un piéton se trouve à proximité du passage piéton ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas,
    3. déterminer si le piéton se dirige vers le passage piéton ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas,
    4. gérer le guidage du véhicule de telle sorte qu’il décélère et/ou s’arrête.
  2. Procédé selon la revendication 1,caractérisé en ce quel’étape iii) comprend les étapes de :
    • déterminer des données caractérisant une première image d’une scène qui inclut le piéton et le passage piéton à un premier instant et des données caractérisant une deuxième image de la scène à un deuxième instant ; et
    • déterminer des données caractérisant, pour chacune des images, les coordonnées cartésiennes des coins d’un rectangle au sein duquel s’inscrit le piéton.
  3. Procédé selon la revendication 2,caractérisé en ce quel’étape iii) comprend les étapes de :
    • déterminer des données caractérisant, pour chacune des images, au moins un pixel se trouvant à l’intérieur du rectangle ;
    • déterminer des données caractérisant les vitesses de déplacement du pixel selon les axes cartésiens ; et
    • déterminer des données caractérisant un sens de déplacement du piéton vis-à-vis du passage piéton à partir des données caractérisant les vitesses de déplacement du pixel selon les axes cartésiens.
  4. Procédé selon la revendication 3,caractérisé en ce quel’étape consistant à déterminer des données caractérisant les vitesses de déplacement du pixel selon les axes cartésiens est réalisée en appliquant la méthode de Lucas-Kanade.
  5. Procédé selon l’une des revendications 2-4,caractérisé en ce quele premier instant et le deuxième instant sont séparés d’un intervalle de temps d’une durée inférieure à 100ms.
  6. Procédé selon l’une des revendication précédentes,caractérisé en ce quel’étape ii) comprend une étape consistant à déterminer si la distance qui sépare le piéton du passage piéton est inférieure ou égale à une valeur seuil préétablie.
  7. Système (100) pour gérer le guidage d’un véhicule automobile à l’approche d’un passage piéton,caractérisé en ce quele système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.
  8. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
  9. Support utilisable dans un ordinateur,caractérisé en ce qu’un programme selon la revendication 8 y est enregistré.
  10. Véhicule automobile,caractérisé en ce qu’il comprend un système selon la revendication 7.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3518209A1 (fr) * 2016-09-23 2019-07-31 Nissan Motor Co., Ltd. Procédé d'aide à la conduite et dispositif d'aide à la conduite
US20210162995A1 (en) * 2018-08-14 2021-06-03 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation relative to pedestrians at crosswalks

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Non-Patent Citations (1)

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Title
SARCINELLI RENAN ET AL: "Handling pedestrians in self-driving cars using image tracking and alternative path generation with Frenét frames", COMPUTERS AND GRAPHICS, ELSEVIER, GB, vol. 84, 21 August 2019 (2019-08-21), pages 173 - 184, XP085889757, ISSN: 0097-8493, [retrieved on 20190821], DOI: 10.1016/J.CAG.2019.08.004 *

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