KR20190040274A - 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 운전 지원 방법은, 자차량의 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하고, 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 자차량을 제어하여 교차점을 통과시키는 자동 운전 차량에 있어서, 자차량이 접근하는 교차점의 상황을 검출하고, 검출된 교차점의 상황에 기초하여 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정하고, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦춘다.

Description

운전 지원 방법 및 운전 지원 장치

본 발명은, 자차량의 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하고, 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 자차량을 제어하여 교차점을 통과시키는 자동 운전 차량의 운전 지원 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

종래에는, 차량을 자동으로 제어하는 자동 운전 차량에 있어서, 자동 운전 제어가 중단되어도 유저에 의한 운전 조작을 적절하게 행하게 할 수 있는 자동 운전 지원 시스템으로서, 특허문헌 1이 개시되어 있다. 특허문헌 1에 개시된 자동 운전 지원 시스템에서는, 자동 운전 제어가 중단되어도 유저가 적절하게 조작을 행할 수 있도록, 차회 이후에 행해지는 자동 운전 제어의 제어 내용을 소정 간격으로 반복하여 유저에게 안내하고 있었다.

일본 특허 공개 제2015-141476호 공보

그러나, 교차점에서 좌우회전하는 경우에는, 교차점의 상황에 따라 통과에 요하는 시간이 길어지는 경우가 있다. 이와 같은 때 상술한 종래의 자동 운전 지원 시스템에서는, 자동 운전 제어의 제어 내용을 소정 간격으로 반복하여 탑승원에게 안내하므로, 동일한 내용의 안내를 유저는 몇 번이고 듣게 되어, 번거로움을 느낀다는 문제점이 있었다.

그래서, 본 발명은, 상술한 실정을 감안하여 제안된 것이며, 탑승원에의 안내에 대하여, 탑승원이 느끼는 번거로움을 경감할 수 있는 운전 지원 방법 및 그 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 양태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치는, 자차량이 접근하는 교차점의 상황을 검출하고, 검출된 교차점의 상황에 기초하여 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 그리고, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦춘다.

본 발명에 따르면, 교차점을 통과할 때에 있어서, 안내에 의해 탑승원이 느끼는 번거로움을 경감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 운전 지원 장치를 포함하는 운전 지원 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 운전 지원 장치에 의한 운전 지원 처리의 처리 수순을 설명하는 흐름도이다.
도 3은 일시 정지가 불필요한 경우의 운전 지원 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 횡단보도의 상황을 검출하는 경우의 운전 지원 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 대향 차선이 지체되고 있는 경우의 운전 지원 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 교차점에 대향차가 접근하고 있는 경우의 운전 지원 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 자동 운전에 적용할 갭 시간의 설정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일시 정지가 필요한 경우의 운전 지원 처리를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명을 적용한 일 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

[운전 지원 시스템의 구성]

도 1은 본 실시 형태에 관한 운전 지원 장치를 포함하는 운전 지원 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 시스템(100)은, 운전 지원 장치(1)와, 주행 상태 검출부(3)와, 주위 상황 검출부(5)와, 승인 접수 스위치(7)와, 정보 제시부(9)를 구비하고 있다. 또한, 운전 지원 시스템(100)은, 차량에 탑재된 액추에이터(11)에 접속되어 있다.

운전 지원 장치(1)는, 자동 운전 차량에 있어서 운전 지원을 행하는 컨트롤러이다. 특히, 운전 지원 장치(1)가 탑재된 자동 운전 차량은, 자차량의 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하고, 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 자차량을 제어하여 교차점을 통과시키는 처리를 실행한다. 또한, 운전 지원 장치(1)는 자차량이 접근하는 교차점의 상황을 검출하고, 검출된 교차점의 상황에 기초하여 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 그리고, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦추도록 제어한다. 여기서, 운전 지원 장치(1)는, 교차점 상황 검출부(21)와, 일시 정지 판정부(23)와, 승인 실행부(25)와, 자동 운전 실행부(27)를 구비하고 있다.

주행 상태 검출부(3)는 자차량의 위치나 속도, 조타각, 가속도 등의 자차량의 주행 상태를 나타내는 데이터를 검출한다. 예를 들어, CAN(Controller Area Network)과 같은 차량 탑재 네트워크나 내비게이션 장치로 구성된다.

주위 상황 검출부(5)는, 교차점까지의 거리나 자차량 전방의 신호기의 표시 상태, 횡단보도의 보행자, 대향 차선의 차량 등의 자차량의 주위 상황을 나타내는 데이터를 검출한다. 예를 들어, 차량에 탑재된 카메라나 레이저 레이다, 내비게이션 장치로 구성된다. 단, 신호기의 표시 상태는 노차간 통신을 이용하여 검출해도 된다. 또한, 횡단보도의 보행자는 노차간 통신이나 스마트폰 등의 IC 태그를 이용하여 검출해도 된다. 또한, 대향 차선의 차량의 존재나 지체 상황의 검출에는, 차차간 통신이나 스마트폰과 제휴한 클라우드 서비스를 이용해도 된다. 또한, 횡단보도의 상황이나 대향 차선의 지체 상황은, 각 지점에 있어서의 이력을 참조해도 된다.

승인 접수 스위치(7)는 차량에 탑재되어 있으며, 차량의 탑승원으로부터 자차량이 교차점을 통과하는 것의 승인을 접수하는 스위치이다. 예를 들어, 터치 패널에 표시된 버튼이나 푸시 타입의 승인 스위치(커맨더)에 의해 구성된다. 승인 접수 스위치(7)가 설치되는 위치는, 디스플레이, 스티어링 핸들, 시트, 센터 콘솔, 도어, 이너 패널, 원격 조작 단말기, 스마트폰 등이다. 승인 접수 스위치(7)는, 반드시 고정되어 있을 필요는 없고, 가동식으로 되어 있어도 된다. 가동식의 승인 접수 스위치(7)는, 탑승원의 시트의 자세에 맞추어 이동함으로써, 탑승원의 조작성이 향상된다.

정보 제시부(9)는, 디스플레이나 헤드업 디스플레이, 미터 표시부, 스피커 등으로 구성되며, 승인 요구나 일시 정지의 이유 등의 정보를 적어도 음성 또는 표시에 의해 탑승원에게 제시한다.

액추에이터(11)는 자차량의 액셀러레이터나 브레이크, 스티어링 등의 각 부를 구동하기 위해 설치된 구동 수단이다.

다음으로, 운전 지원 장치(1)를 구성하는 각 부에 대하여 설명한다. 교차점 상황 검출부(21)는, 주행 상태 검출부(3)에서 검출된 자차량의 주행 상태에 관한 데이터나 주위 상황 검출부(5)에서 검출된 자차량의 주위의 상황에 관한 데이터를 취득하고, 교차점까지의 거리에 기초하여 자차량이 교차점에 접근 상태인지 여부를 판정한다. 그리고, 접근 상태인 경우에는, 교차점 상황 검출부(21)는 자차량이 접근하는 전방의 교차점의 상황을 검출한다. 검출 대상이 되는 교차점은, 신호기가 있는 교차점과, 자차량이 좌우회전할 필요가 있는 교차점이다. 또한, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 교차점의 상황을 예측한다. 예를 들어, 교차점 상황 검출부(21)는, 현재의 자차량의 속도 및 위치와 신호기의 표시 상태로부터 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 신호기의 표시 상태를 예측한다. 또한, 현재의 자차량의 속도 및 위치와 대향차의 위치 및 상대 속도로부터 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 대향차의 상태나 지체 상황을 예측한다. 또한, 현재의 자차량의 속도 및 위치와 횡단 보행자의 위치 및 속도로부터 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 횡단 보행자의 상태를 예측한다.

일시 정지 판정부(23)는, 교차점 상황 검출부(21)에서 검출된 교차점의 상황에 기초하여, 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 예를 들어, 일시 정지 판정부(23)는, 신호기가 적색 신호 또는 황색 신호인 경우에 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 또한, 자차량의 진행 방향으로 통과 허가 신호(화살표)가 비점등인 경우나 우회전처의 횡단보도에서 보행자 등이 횡단 중인 경우, 대향 차선이 지체되고 있는 경우, 대향차가 짧은 갭 시간으로 접근하고 있는 경우 등에 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 상기 갭 시간은, 대향차가 교차점을 통과하는 타이밍과 자차량이 교차점을 통과하는 타이밍 사이의 시간이다. 차량의 소정의 부위가, 교차점 내의 소정의 위치를 통과하는 타이밍을 측정하도록 해도 된다. 교차점 내의 소정의 위치를 통과하는 타이밍은, 차량의 부위에 따라 각각 상이하기 때문에, 가장 빨리 교차점 내의 소정의 위치에 도달하는 부위를, 상기한 차량의 소정의 부위로 해도 된다.

승인 실행부(25)는, 일시 정지 판정부(23)의 판정에 따라서, 탑승원에 대하여 교차점 통과의 승인을 요구하고, 탑승원으로부터 승인을 접수하는 처리를 실행한다. 특히, 승인 실행부(25)는, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦추도록 제어한다. 또한, 승인 실행부(25)는 자차량이 접근하는 교차점의 전방에, 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하는 승인 접수 구간을 설정한다.

자동 운전 실행부(27)는, 자차량의 탑승원이 입력한 목적지와, 자차량의 주위 상황에 기초하여 설정된 주행 경로에 따라서 자동 운전을 실행하고, 자차량을 주행시키는 제어를 실행한다. 예를 들어, 자동 운전 실행부(27)는 주행 경로에 따라서 방향 지시기를 작동시켜 자차량을 교차점에서 좌우회전시키거나, 일시 정지시키거나 한다. 그리고, 자동 운전 실행부(27)는 이와 같은 자동 운전을 실행하기 위해, 액추에이터(11)에 대하여 제어 신호를 출력한다.

또한, 운전 지원 장치(1)는 마이크로컴퓨터, 마이크로프로세서, CPU를 포함하는 범용의 전자 회로와 메모리 등의 주변 기기로 구성되어 있다. 그리고, 특정한 프로그램을 실행함으로써, 상술한 교차점 상황 검출부(21), 일시 정지 판정부(23), 승인 실행부(25) 및 자동 운전 실행부(27)로서 동작한다. 이와 같은 운전 지원 장치(1)의 각 기능은, 하나 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장할 수 있다. 처리 회로는, 예를 들어 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함하고, 또한 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형 회로 부품과 같은 장치도 포함하고 있다.

[운전 지원 처리의 수순]

다음으로, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 장치(1)에 의한 운전 지원 처리의 수순을 도 2의 흐름도를 참조하여 설명한다. 도 2에 도시한 운전 지원 처리는, 차량의 이그니션이 온되어 주행이 시작되면 개시된다. 또한, 이하의 설명에서는 우회전하는 경우에 대하여 주로 설명하지만, 좌회전하는 경우도 마찬가지의 처리를 적용할 수 있다. 또한, 이하의 설명에서는 좌측 통행의 경우에 대하여 주로 설명하지만, 우측 통행의 경우라도 적용할 수 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 먼저 스텝 S101에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 현재 위치를 취득하고, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리를 검출하여, 자차량의 전방 200m 이내에 우회전 또는 좌회전하는 교차점이 있는지 여부를 판정한다. 우회전 또는 좌회전하는 교차점이 없는 경우에는 스텝 S101의 처리를 계속해서 행하고, 우회전 또는 좌회전하는 교차점이 있는 경우에는 스텝 S103으로 진행한다.

스텝 S103에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는 우회전 또는 좌회전의 예고 메시지를 제시한다. 예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이 자차량이 우회전하는 경우에는, 교차점의 전방 200m의 지점인 P200에 있어서, 「200m 앞의 교차점에서 우회전합니다」라는 음성 메시지(31)와 우회전의 화살표를 나타내는 화상(32)을 정보 제시부(9)에 출력한다. 정보 제시부(9)는 음성 메시지(31)를 스피커로부터 출력하고, 화상(32)을 헤드업 디스플레이(HUD)에 표시한다.

스텝 S105에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리가 100m 이내, 또는 자차량의 속도를 고려하여 교차점까지 6초 이내로 접근되었는지 여부를 판정한다. 교차점에 100m 이내로 접근하지 않은 경우에는 스텝 S105의 처리를 계속해서 행하고, 교차점에 100m 이내로 접근한 경우에는 스텝 S107로 진행한다.

스텝 S107에 있어서, 일시 정지 판정부(23)는, 교차점 상황 검출부(21)에서 검출된 교차점의 상황에 기초하여, 자차량이 접근하는 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 이때, 교차점 상황 검출부(21)에 의해 자차량이 접근하는 교차점의 신호의 상황이 검출되고 있으므로, 일시 정지 판정부(23)는 검출된 신호의 상황에 기초하여 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 예를 들어, 일시 정지 판정부(23)는, 신호기가 청색 신호인 경우에는 일시 정지가 불필요하다고 판정하고, 신호기가 적색 신호 또는 황색 신호인 경우에는 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 또한, 신호기가 적색 신호 또는 황색 신호인 경우라도, 신호의 상황으로서 좌우회전 전용 신호(화살표, 시차식 신호)의 통과 허가를 검출한 경우, 즉 자차량의 진행 방향으로 화살표 등의 통과 허가가 내려진 경우에는 일시 정지가 불필요하다고 판정한다.

또한, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 교차점의 상황을 예측한다. 예를 들어, 신호기가 현재 적색 또는 황색이라고 검출된 경우에는, 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에도 적색이라고 예측하지만, 차도용 신호기가 청색이어도 횡단보도의 신호기가 적색인 경우에는 수초 후에 차도용 신호기도 적색이 된다고 예측한다. 따라서, 일시 정지 판정부(23)는, 이 예측에 기초하여 자차량이 교차점을 통과하는 타이밍에는 적색이라고 판단하여 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 또한, 교차점 상황 검출부(21)는, 노차간 통신에서 신호기가 전환되는 타이밍을 수신하여, 현재의 자차량의 속도와 교차점까지의 거리로부터 교차점까지의 도달 소요 시간을 구하고, 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에의 신호기의 상황을 예측해도 된다.

또한, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량이 접근하는 교차점의 횡단보도의 상황을 검출하고 있으므로, 검출된 횡단보도의 상황에 기초하여, 일시 정지 판정부(23)가 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정해도 된다. 예를 들어, 자차량의 진행 방향에 있어서의 횡단보도에서 보행자나 자전거 등이 횡단 중인 경우에는 일시 정지가 필요하다고 판정하고, 보행자나 자전거 등이 횡단하고 있지 않은 경우에는 일시 정지가 불필요하다고 판정한다. 이때, 도 4에 도시한 바와 같이, 자차량의 진행 방향이 우회전인지 좌회전인지, 또는 직진인지에 따라 대상으로 하는 횡단보도가 상이하다. 따라서, 자차량의 진행 방향에 있는 대상의 횡단보도에 현재 횡단 중인 보행자나 자전거가 검출된 경우, 또는 자차량이 횡단보도에 도달하였을 때 횡단 중일 것으로 예측되는 보행자나 자전거가 검출된 경우에 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 즉, 교차점 상황 검출부(21)에 의해 자차량의 진로와 속도와 대상의 횡단보도까지의 거리, 교차점 부근에 존재하는 대상물의 거리와 진행 방향과 속도로부터 횡단보도의 상황이 예측되고, 일시 정지 판정부(23)는 이 예측에 기초하여 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다.

또한, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량이 주행하는 도로의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출하고 있으므로, 검출된 대향 차선의 지체 상황에 따라서, 일시 정지 판정부(23)가 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정해도 된다. 교차점 상황 검출부(21)는, 대향 차선을 주행하고 있는 타차량의 속도, 차간 거리 등을 계측함으로써 지체를 검출한다. 예를 들어, 자차량의 약 100m 이내에, 시속 30㎞ 이하로 주행하는 대향차가 적어도 1대 이상 검출된 경우에 대향 차선이 지체되어 있다고 판정한다. 단, 판정하는 속도의 역치는 도로 종별 또는 제한 속도에 따라서 변경해도 된다. 예를 들어, 제한 속도가 50㎞/h 이상인 경우에는 역치를 시속 30㎞ 이하로 하고, 제한 속도가 40㎞/h 이하인 경우에는 역치를 시속 20㎞ 이하로 한다. 또한, 지체의 검출 방법은, 자차량에 탑재된 센서에 의해 센싱해도 되고, 노차간 통신이나 차차간 통신을 사용하여 검출해도 된다.

또한, 지체를 검출하는 위치는, 도 5에 도시한 바와 같이, 자차량과 접근하는 교차점 사이의 구간(51)이어도 되고, 자차량이 접근하는 교차점보다 앞의 구간(53)이어도 된다. 또한, 상기 구간(51, 53)에 교차점 내를 추가한 구간(55)이어도 된다.

또한, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량이 접근하는 교차점에 진입하는 대향차를 검출하고 있으므로, 검출된 대향차와 자차량 사이의 갭 시간에 따라서, 일시 정지 판정부(23)가 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정해도 된다. 갭 시간은, 교차점에 있어서의 대향차와 자차량 사이의 도달 시간의 차이다. 도 6을 참조하여 교차점에서 우회전을 개시할 때의 갭 시간에 대하여 설명한다. 도 6에 도시한 바와 같이, 자차량(61)의 현재 위치로부터 정지선의 위치 P10까지의 도달 시간을 T1초, 검출된 대향차의 위치로부터 교차점 P0까지의 도달 시간을 T2초라 하였을 때, T2-T1이 갭 시간이다.

여기서, 갭 시간에 의한 일시 정지가 필요한지 여부의 판정 방법을 설명한다. 교차점의 우회전 개시 지점에 있어서의 갭 시간의 데이터를 축적하면, 교차점 우회전 시의 운전자에 의한 판단은 우회전 실행과 우회전 중지가 있다. 도 7은 교차점 우회전 시의 우회전 실행과 우회전 중지의 판단마다 갭 시간을 축적한 예를 도시하는 도면이다. 도 7에 도시한 바와 같이, 운전자가 우회전 실행할 때의 갭 시간을 Tga, 우회전 중지할 때의 갭 시간을 Tgr로 하여 갭 시간을 축적하면, 각각 누적 빈도 분포를 얻을 수 있다. 우회전 실행 시의 갭 시간 Tga와, 우회전 중지 시의 갭 시간 Tgr의 누적 빈도가 동수(실행 5할, 중지 5할)가 되는 갭 시간이 임계 갭 Y이며, 도 7에서는 약 6초가 된다. 따라서, 갭 시간이 6초일 때 우회전을 실행하는 운전자와 중지하는 운전자가 반반이 되므로, T2-T1<6초일 때, 일시 정지 판정부(23)는 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 안전성을 중시하여 7 내지 8초로 설정해도 된다. 또한, 대향차의 위치나 도달 시간은, 지도 데이터를 이용하여 자차량에서 센싱해도 되고, 노차간 통신이나 차차간 통신을 이용하여 취득해도 된다.

이렇게 하여 스텝 S107에 있어서, 신호의 상황이나 대향 차선의 지체의 상황, 횡단보도의 상황, 대향차의 갭 시간에 따라서 일시 정지가 필요한지 여부가 판정되고, 일시 정지가 불필요하다고 판정된 경우에는 스텝 S109로 진행한다. 한편, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는 스텝 S129로 진행한다.

먼저, 일시 정지가 불필요하다고 판정된 경우에 대하여 설명한다. 스텝 S109에 있어서, 승인 실행부(25)는, 승인 요구 메시지를 제시하여 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구한다. 구체적으로, 승인 실행부(25)는, 승인 요구 메시지의 제시 횟수 N이 0회인 경우, 즉 접근하는 교차점에 있어서 승인 요구 메시지가 제시되지 않은 경우에, 승인 요구 메시지를 제시한다. 예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이 자차량이 우회전하는 경우에는, 교차점의 전방 100m의 지점인 P100에 있어서, 「우회전합니까」라는 음성 메시지(33)와, 우회전의 화살표와 승인을 재촉하는 「"예"」의 표시를 나타내는 화상(34)을 정보 제시부(9)에 출력한다. 이에 의해, 정보 제시부(9)의 스피커로부터 음성 메시지(33)가 출력되고, 헤드업 디스플레이에 화상(34)이 표시된다.

단, 승인 실행부(25)는, 교차점의 상황에 기초하여, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구할 필요가 있는지 여부를 판정하고, 필요가 없다고 판정한 경우에는 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하지 않아도 된다. 예를 들어, 사유지의 구내 등의 완전히 통제된 도로 환경인 경우나 노차간 통신 또는 차차간 통신 등에 의해 신호기의 상황이나 대향 차선의 상황을 확실하게 인식할 수 있는 경우에는, 탑승원에 대하여 승인 요구를 행하지 않아도 된다. 또한, 요일, 시간대로 교차점의 상황을 확실하게 판단할 수 있는 경우, 예를 들어 아침은 일방 통행이므로 대향차가 오지 않는 경우에도, 탑승원에 대하여 승인 요구를 행하지 않아도 된다.

또한, 승인 실행부(25)는, 자차량이 접근하는 교차점의 전방에 승인 접수 구간을 설정한다. 이 승인 접수 구간은, 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하는 구간이다. 일시 정지가 불필요한 경우에는, 도 3에 도시한 바와 같이, 교차점의 전방 100m의 지점 P100부터 정지선의 위치가 되는 교차점의 전방 10m의 지점 P10까지의 구간이 승인 접수 구간으로서 설정된다.

스텝 S111에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리가 30m 이내, 또는 자차량의 속도를 고려하여 교차점까지 5초 이내에 접근하였는지 여부를 판정한다. 교차점이 30m 이내에 접근하지 않은 경우에는 스텝 S115로 진행하고, 교차점이 30m 이내에 접근한 경우에는 스텝 S113으로 진행한다.

스텝 S113에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는 자차량이 진로 변경하는 방향의 방향 지시기를 점등시킨다. 이때, 자동 운전 실행부(27)는, 자차량이 미리 설정된 주행 경로에 따라서 교차점에서 진로 변경하는 경우에는, 승인 요구나 승인 접수의 유무와는 관계없이 방향 지시기를 점등시킨다. 즉, 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 자차량의 방향 지시기를 점등시킨다.

스텝 S115에 있어서, 승인 실행부(25)는 승인 접수 구간에 있어서 탑승원으로부터 승인을 접수하였는지 여부를 판정한다. 즉, 탑승원이 자차량의 우회전 또는 좌회전을 승인하였는지 여부를 판정한다. 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 도 3에 도시한 바와 같이 화상(35)의 「"예"」를 강조 표시하여 승인 결정의 표시를 행하고 스텝 S121로 진행한다. 한편, 탑승원으로부터 승인을 접수하지 않은 경우에는 스텝 S117로 진행한다. 또한, 승인 실행부(25)는, 탑승원에게 승인을 요구할 때 제시하는 화상을, 교차점에 접근할수록, 탑승원이 선택하기 쉬운 것으로 해도 된다. 예를 들어, 화상(35)의 「"예"」를 교차점에 접근할수록 확대하거나, 화상(35)의 「"예"」의 누름 시에 디스플레이 상의 반응 면적을 확대하거나 하는 것 등이 있다.

스텝 S117에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리가 10m 이내, 즉 교차점의 정지선의 위치에 도달하였는지 여부를 판정한다. 교차점으로부터 10m의 위치에 도달하지 않은 경우에는 스텝 S119로 진행하여, 승인 요구 메시지의 제시 횟수 N을 「1」로 설정하고 나서 스텝 S107로 되돌아간다. 한편, 교차점으로부터 10m의 위치에 도달한 경우에는 스텝 S137로 진행한다. 후술하는 스텝 S137에서는 자차량을 기준 위치에서 일시 정지시키므로, 승인 접수 구간에 있어서 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인이 접수되지 않은 경우에는, 자차량을 교차점에 있어서 일시 정지시키게 된다.

한편, 스텝 S115에 있어서 승인을 접수한 경우에는, 스텝 S121에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리가 10m 이내, 즉 교차점의 정지선의 위치에 도달하였는지 여부를 판정한다. 이때, 도 3에 도시한 바와 같이, 우회전을 예고하는 화상(36)이 표시된다. 교차점 상황 검출부(21)는, 교차점으로부터 10m의 위치에 도달하지 않은 경우에는 스텝 S121의 처리를 계속해서 행하고, 교차점으로부터 10m의 위치에 도달한 경우에는 스텝 S123으로 진행한다.

스텝 S123에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는, 우회전 또는 좌회전의 실행 표시를 제시한다. 예를 들어, 도 3에 도시한 바와 같이, 교차점 내의 위치 P0에 있어서, 우회전의 화살표를 실선 표시한 화상(37)을 정보 제시부(9)에 출력한다. 이에 의해, 정보 제시부(9)의 헤드업 디스플레이에 화상(37)이 표시된다.

스텝 S125에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는 자차량의 우회전 또는 좌회전이 종료되었는지 여부를 판정한다. 우회전 또는 좌회전이 종료되지 않은 경우에는 스텝 S123으로 되돌아가서 실행 표시를 계속해서 행하고, 우회전 또는 좌회전이 종료된 경우에는 스텝 S127로 진행한다.

스텝 S127에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는 우회전 또는 좌회전의 실행 표시를 소거하고, 방향 지시기를 소등한다. 이후, 차량의 이그니션이 오프될 때까지 운전 지원 처리를 반복하여 실행하고, 이그니션이 오프되면, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 처리를 종료한다.

다음으로, 스텝 S107에 있어서 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에 대하여 설명한다. 스텝 S129에 있어서, 일시 정지 판정부(23)는, 정지 이유 메시지를 제시한다. 예를 들어, 도 8에 도시한 바와 같이, 일시 정지 판정부(23)는, 적색 신호에서 정지하는 경우에는, 교차점의 전방 100m의 지점인 P100에 있어서, 「적색 신호 정지합니다」라는 음성 메시지(81)와, 미터 표시부 내의 적색 신호의 아이콘(82)을 점등시키는 명령을 출력한다. 이에 의해 정보 제시부(9)의 스피커로부터 음성 메시지(81)가 출력되고, 미터 표시부의 적색 신호의 아이콘(82)이 점등된다. 이 밖에 음성 메시지의 예로서는 「대향차가 오므로 정지합니다」, 「보행자가 있으므로 정지합니다」 등이 있다. 또한, 이 밖의 표시예로서는, 대향차나 보행자의 아이콘을 디스플레이에 표시하거나, 일루미네이션을 표시하거나 한다. 또한, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 탑승원에 대하여 적어도 음성 또는 표시에 의해 일시 정지의 이유를 제시한다.

스텝 S131에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리가 30m 이내, 또는 자차량의 속도를 고려하여 교차점까지 5초 이내에 접근하였는지 여부를 판정한다. 교차점이 30m 이내에 접근하지 않은 경우에는 스텝 S131의 처리를 계속해서 행하고, 교차점이 30m 이내에 접근한 경우에는 스텝 S133으로 진행한다.

스텝 S133에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는, 자차량이 진로 변경하는 방향의 방향 지시기를 점등시킨다. 이때, 자동 운전 실행부(27)는, 자차량이 미리 설정된 주행 경로에 따라서 교차점에서 진로 변경하는 경우에는, 승인 요구나 승인 접수의 유무와는 관계없이 방향 지시기를 점등시킨다. 즉, 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 자차량의 방향 지시기를 점등시킨다.

스텝 S135에 있어서, 교차점 상황 검출부(21)는, 자차량의 전방에 접근하는 교차점까지의 거리가 10m 이내, 즉 교차점의 정지선의 위치에 도달하였는지 여부를 판정한다. 교차점으로부터 10m의 위치에 도달하지 않은 경우에는 스텝 S135의 처리를 계속해서 행하고, 교차점으로부터 10m의 위치에 도달한 경우에는 스텝 S137로 진행한다.

스텝 S137에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는, 자차량을 기준 위치에서 일시 정지시킨다. 예를 들어, 적색 신호나 일시 정지 교차점의 경우이면, 자차량을 정지선의 위치에서 일시 정지시키고, 우회전 대기의 경우에는, 교차점 내에서 자차량을 일시 정지시킨다. 또한, 선행차나 횡단 보행자 등이 존재하는 경우에는, 그것들의 전방에서 일시 정지시킨다. 또한, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 자차량을 교차점에서 일시 정지시킨다.

스텝 S139에 있어서, 자동 운전 실행부(27)는, 교차점 상황 검출부(21)에서 검출된 교차점의 상황에 기초하여, 자차량이 교차점에서 우회전 또는 좌회전이 가능한지 여부를 판정한다. 판정 방법으로서는, 상술한 스텝 S107의 일시 정지가 필요한지 여부의 판정 방법과 마찬가지로 행하면 된다. 예를 들어, 신호의 상황이나 대향 차선의 지체의 상황, 횡단보도의 상황, 대향차의 갭 시간에 따라서 우회전 또는 좌회전이 가능한지 여부를 판정한다. 그리고, 우회전 또는 좌회전이 가능하지 않다고 판정된 경우에는 스텝 S139의 처리를 계속해서 행하고, 우회전 또는 좌회전이 가능하다고 판정된 경우에는 스텝 S141로 진행한다. 즉, 일시 정지가 필요한 이유가 해소되고 나서 스텝 S141로 진행하여 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구한다. 단, 본 실시 형태에서는, 일시 정지가 필요하다고 판정하였을 때 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하지 않는 경우에 대하여 설명하였지만, 일시 정지가 필요하다고 판정하였을 때 이미 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구한 경우가 있다. 예를 들어, 승인을 요구한 후에 대향차가 검출된 경우나 승인을 요구한 후에 신호기가 황색으로부터 적색으로 바뀐 경우 등이다. 이와 같은 경우에는, 일시 정지가 필요한 이유가 해소되고 나서 다시 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구한다.

스텝 S141에 있어서, 승인 실행부(25)는 승인 요구 메시지를 제시하여 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구한다. 예를 들어, 도 8에 도시한 바와 같이 자차량이 우회전하는 경우에는, 교차점 내의 P0에 있어서, 「우회전합니까」라는 음성 메시지(83)와, 우회전의 화살표와 승인을 재촉하는 「"예"」의 표시를 나타내는 화상(84)을 정보 제시부(9)에 출력한다. 이에 의해, 정보 제시부(9)의 스피커로부터 음성 메시지(83)가 출력되고, 헤드업 디스플레이에 화상(84)이 표시된다. 이와 같이 승인 실행부(25)는 일시 정지 위치에 있어서 승인 요구를 행하고, 이 위치에서 승인을 접수하므로, 일시 정지가 필요한 경우의 승인 접수 구간은 일시 정지 위치가 된다.

여기서, 도 3에서 설명한 경우와 같이 일시 정지가 불필요한 경우에는, 자차량이 교차점으로부터 100m의 지점 P100에서 승인 요구를 행하였지만, 일시 정지가 필요한 경우에는, 도 8에 도시한 바와 같이 자차량이 교차점 내의 위치 P0에서 승인 요구를 행하고 있다. 따라서, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦추고 있다. 이에 의해, 교차점의 상황에 따라 통과에 요하는 시간이 길어져도, 승인 요구가 반복하여 제시되는 일은 없어져, 탑승원의 번거로움을 경감할 수 있다. 예를 들어, 종래라면 일시 정지가 필요한 경우라도 교차점의 전방으로부터 몇 번이고 승인 요구를 행하였다. 그러나, 본 실시 형태에서는 일시 정지가 필요한 경우에는 교차점 내의 일시 정지 위치에서만 승인 요구를 행하므로, 승인 요구가 반복하여 제시되는 일은 없어져, 탑승원의 번거로움을 경감할 수 있다.

스텝 S143에 있어서, 승인 실행부(25)는 탑승원으로부터 승인을 접수하였는지 여부를 판정한다. 즉, 탑승원이 자차량의 우회전 또는 좌회전을 승인하였는지 여부를 판정한다. 탑승원으로부터 승인을 접수하지 않은 경우에는 스텝 S143의 처리를 계속해서 행하고, 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 도 8에 도시한 바와 같이 화상(85)의 「"예"」를 강조 표시하여 승인 결정의 표시를 행한다. 이후, 스텝 S123으로 진행하여, 도 8의 화상(86)에 나타내는 우회전의 실행 표시를 행하고, 우회전이 종료되면, 차량의 이그니션이 오프될 때까지 운전 지원 처리를 반복하여 실행한다. 그리고, 이그니션이 오프되면, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 처리를 종료한다.

[실시 형태의 효과]

이상 상세하게 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점의 상황을 검출하고, 검출된 교차점의 상황에 기초하여, 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 그리고, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦춘다. 이에 의해, 교차점을 통과할 때에 있어서, 안내에 의해 탑승원이 느끼는 번거로움을 경감할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 교차점의 상황에 기초하여 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 일시 정지가 필요한 이유가 해소되었는지 여부를 판정하고, 해소되었다고 판정한 경우에 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구한다. 이에 의해, 일시 정지가 필요한 상황이 계속되는 동안에는 승인을 요구하지 않으므로, 적절한 타이밍에 탑승원에게 승인을 요구할 수 있다. 따라서, 탑승원의 번거로움을 경감할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 교차점의 상황에 기초하여 일시 정지가 필요하다고 판정되었을 때 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구된 경우에는, 일시 정지가 필요한 이유가 해소되었는지 여부를 판정하고, 일시 정지가 필요한 이유가 해소된 경우에 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 다시 요구한다. 이에 의해, 이미 승인 요구를 행한 경우라도 일시 정지가 필요한 상황이 계속되는 동안에는 승인을 요구하지 않으므로, 적절한 타이밍에 탑승원에게 승인을 요구할 수 있다. 따라서, 탑승원의 번거로움을 경감할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에, 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 자차량을 교차점에서 일시 정지시킨다. 이에 의해, 탑승원에 의한 교차점 진입의 판단보다도 자동 운전에 의한 일시 정지의 판단이 우선되므로, 안전하게 교차점을 통과할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 탑승원에게 일시 정지의 이유를 제시한다. 이에 의해, 탑승원은 일시 정지의 이유를 파악할 수 있으므로, 탑승원에게 안심감을 줄 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 교차점에서 진로 변경하는 경우에는, 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 자차량의 방향 지시기를 점등시킨다. 이에 의해, 자차량이 교차점에서 우회전 또는 좌회전하려고 하는 것을 탑승원에게 파악시킬 수 있고, 주위의 차량에 대해서도 자차량이 진로 변경하려고 하는 것을 주지시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 주행하는 도로의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출하고, 대향 차선이 지체되고 있는 경우에는 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요하다고 판정한다. 이에 의해, 대향 차선이 지체되고 있는 경우에는 교차점에서 일시 정지하므로, 탑승원에게 안심감을 줄 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량과 교차점 사이의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출한다. 이에 의해, 교차점을 통과해 온 차량의 정보를 사용하므로, 교차점의 상황을 정확하게 판정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점보다 앞의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출한다. 이에 의해, 교차점의 하류측, 즉, 자차량에 가깝고, 자차량으로부터 검출하기 쉬운 정보를 사용하므로, 교차점의 상황을 정확하게 판정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점보다 뒤의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출한다. 이에 의해, 교차점의 상류측, 즉, 자차량이 통과하는 교차점에 진입하게 될 차량의 정보를 사용하므로, 교차점의 상황을 정확하게 판정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점의 신호의 상황을 검출하고, 신호의 상황에 기초하여 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 이에 의해, 신호의 상황을 사용하여 교차점에서 일시 정지가 필요한지 여부를 정확하게 판정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 신호의 상황으로서 좌우회전 전용 신호의 통과 허가가 검출된 경우에는, 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 불필요하다고 판정한다. 이에 의해, 대향차나 횡단 보행자가 없는 상황에서 교차점을 통과할 수 있으므로, 안전하게 교차점을 통과할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 교차점의 상황을 예측한다. 이에 의해, 자차량이 실제로 교차점에 진입할 때의 상황을 파악하여 일시 정지의 필요 여부를 판정할 수 있으므로, 자차량은 안전하게 교차점을 통과할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점의 횡단보도의 상황을 검출하고, 횡단보도의 상황에 기초하여 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 이에 의해, 보행자나 자전거의 존재를 고려하여, 보다 정확하게 교차점에서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점에 진입하는 대향차를 검출하고, 대향차가 교차점을 통과하는 타이밍과 자차량이 교차점을 통과하는 타이밍 사이의 갭 시간에 따라서, 자차량이 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정한다. 이에 의해, 대향차가 접근하고 있는 경우라도 위화감이 없는 일시 정지의 판정을 행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 자차량이 접근하는 교차점의 전방에 승인 접수 구간을 설정하고, 승인 접수 구간에 있어서 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인이 접수되지 않은 경우에는 자차량을 교차점에 있어서 일시 정지시킨다. 이에 의해, 승인을 접수하는 타이밍을 명확하게 하고, 이 구간 내에서 승인이 접수되지 않은 경우에는 자차량을 일시 정지시키므로, 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 운전 지원 방법 및 그 장치에서는, 교차점의 상황에 기초하여 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구할 필요가 있는지 여부를 판정하고, 필요가 없다고 판정한 경우에는 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하지 않는 것으로 한다. 이에 의해, 탑승원의 승인이 없어도 안전하게 교차점을 통과할 수 있는 경우에 승인을 요구하지 않으므로, 탑승원의 번거로움을 경감할 수 있다.

또한, 상술한 실시 형태는 본 발명의 일례이다. 이 때문에, 본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 이 실시 형태 이외의 형태라도, 본 발명에 관한 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위이면, 설계 등에 따라서 다양한 변경이 가능한 것은 물론이다. 예를 들어, 상술한 실시 형태에서는 좌측 통행의 경우를 예로 들어 설명하였지만, 우측 통행의 경우라도 마찬가지로 적용할 수 있음은 물론이다.

1 : 운전 지원 장치
3 : 주행 상태 검출부
5 : 주위 상황 검출부
7 : 승인 접수 스위치
9 : 정보 제시부
11 : 액추에이터
21 : 교차점 상황 검출부
23 : 일시 정지 판정부
25 : 승인 실행부
27 : 자동 운전 실행부
100 : 운전 지원 시스템

Claims (18)

1. 자차량의 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하고, 상기 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 상기 자차량을 제어하여 교차점을 통과시키는 자동 운전 차량의 운전 지원 방법이며,
   상기 자차량이 접근하는 교차점의 상황을 검출하고,
   상기 교차점의 상황에 기초하여, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정하고,
   일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦추는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 교차점의 상황에 기초하여 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 일시 정지가 필요한 이유가 해소되었는지 여부를 판정하고, 해소되었다고 판정한 경우에 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 교차점의 상황에 기초하여 일시 정지가 필요하다고 판정되었을 때 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구된 경우에는, 일시 정지가 필요한 이유가 해소되었는지 여부를 판정하고, 일시 정지가 필요한 이유가 해소된 경우에, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 다시 요구하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 교차점의 상황에 기초하여 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 상기 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 상기 자차량을 상기 교차점에서 일시 정지시키는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 교차점의 상황에 기초하여 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 상기 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 상기 탑승원에 대하여 적어도 음성 또는 표시에 의해 일시 정지의 이유를 제시하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자차량이 상기 교차점에서 진로 변경하는 경우에는, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인이 요구되었는지 여부, 혹은 상기 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하였는지 여부에 관계없이, 상기 자차량의 방향 지시기를 점등시키는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자차량이 주행하는 도로의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출하고, 상기 대향 차선이 지체되고 있는 경우에는, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 필요하다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 자차량과 상기 교차점 사이의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 자차량이 접근하는 교차점보다 앞의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 자차량이 접근하는 교차점보다 뒤의 대향 차선이 지체되고 있는지 여부를 검출하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 접근하는 교차점의 신호의 상황을 검출하고,
    상기 신호의 상황에 기초하여, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 신호의 상황으로서 좌우회전 전용 신호의 통과 허가가 검출된 경우에는, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 불필요하다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 교차점의 상황은, 상기 자차량이 상기 교차점의 정지선의 위치를 통과하는 타이밍에 있어서의 상황을 예측한 것인 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 접근하는 교차점의 횡단보도의 상황을 검출하고,
    상기 횡단보도의 상황에 기초하여, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 접근하는 교차점에 진입하는 대향차를 검출하고,
    상기 대향차가 상기 교차점을 통과하는 타이밍과 상기 자차량이 상기 교차점을 통과하는 타이밍 사이의 갭 시간을 산출하고,
    상기 갭 시간에 따라서, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정하는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 접근하는 교차점의 전방에, 상기 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하는 승인 접수 구간을 설정하고,
    상기 승인 접수 구간에 있어서 상기 탑승원으로부터 교차점 통과의 승인을 접수하지 않은 경우에는, 상기 자차량을 상기 교차점에 있어서 일시 정지시키는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 교차점의 상황에 기초하여, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구할 필요가 있는지 여부를 판정하고, 필요가 없다고 판정한 경우에는, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하지 않는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 방법.
18. 자차량의 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하고, 상기 탑승원으로부터 승인을 접수하면, 상기 자차량을 제어하여 교차점을 통과시키는 자동 운전 차량의 운전 지원 장치이며,
    상기 자차량이 접근하는 교차점의 상황을 검출하는 검출부와,
    상기 교차점의 상황에 기초하여, 상기 자차량이 상기 교차점에 있어서 일시 정지가 필요한지 여부를 판정하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 일시 정지가 필요하다고 판정된 경우에는, 상기 탑승원에게 교차점 통과의 승인을 요구하는 타이밍을 일시 정지가 불필요한 경우보다도 늦추는 것을 특징으로 하는, 운전 지원 장치.

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