CN109791734A - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的驾驶辅助方法在向本车辆的乘员请求通过交叉路口的认可且从乘员接受认可时，控制本车辆通过交叉路口的自动驾驶车辆中，检测本车辆接近的交叉路口的状况，并基于检测到的交叉路口的状况判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止，在判断为需要临时停止的情况下，使向乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止的情况延迟。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种向本车辆的乘员请求通过交叉路口的认可，且从乘员接受认可时，控制本车辆通过交叉路口的自动驾驶车辆的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。
背景技术
以往，在专利文献1中公开有一种自动驾驶辅助系统，在自动控制车辆的自动驾驶车辆中，即使自动驾驶控制中断，也能通过用户适当地进行驾驶操作。专利文献1中公开的自动驾驶辅助系统中，为了让用户即使在自动驾驶控制中断时也能适当地操作，会按照规定间隔反复向用户介绍接下来要进行的自动驾驶控制的控制内容。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2015-141476号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在交叉路口右转或左转时，因交叉路口的状况不同，有时通过时间会变长。像这样的时候，在上述现有的自动驾驶辅助系统中，会以规定间隔反复向乘员介绍自动驾驶控制的控制内容，所以存在用户听到多次相同内容的介绍而感到厌烦的问题。
于是，本发明是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种针对向乘员的介绍能够减轻乘员的厌烦感的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明的一方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置检测本车辆接近的交叉路口的状况，并基于检测到的交叉路口的状况判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止(临时停车)。并且，在判断为需要临时停止的情况下，使向乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止的情况延迟。
发明效果
根据本发明，能够减轻在通过交叉路口时乘员因介绍而感到的厌烦感。
附图说明
图1是表示包含本发明的一实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的构成的块图。
图2是表示通过本发明的一实施方式的驾驶辅助装置进行的驾驶辅助处理的处理顺序的流程图。
图3是用于说明无需临时停止时的驾驶辅助处理的图。
图4是用于说明检测人行横道的状况时的驾驶辅助处理的图。
图5是用于说明对向车道拥堵时的驾驶辅助处理的图。
图6是用于说明在交叉路口有对向车辆接近时的驾驶辅助处理的图。
图7是用于说明应用于自动驾驶的间隔时间的设定方法的图。
图8是用于说明需要临时停止时的驾驶辅助处理的图。
具体实施方式
以下，参考附图来说明应用本发明的一实施方式。
[驾驶辅助系统的构成]
图1是表示包含本实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的构成的块图。如图1所示，本实施方式的驾驶辅助系统100具备驾驶辅助装置1、行驶状态检测部3、周围状况检测部5、认可接受开关7、及信息呈现部9。此外，驾驶辅助系统100连接于搭载于车辆的促动器11。
驾驶辅助装置1是在自动驾驶车辆中进行驾驶辅助的控制器。尤其是，搭载有驾驶辅助装置1的自动驾驶车辆执行以下处理：向本车辆的乘员请求通过交叉路口的认可，且从乘员接受认可时，控制本车辆通过交叉路口。此外，驾驶辅助装置1检测本车辆接近的交叉路口的状况，并基于检测到的交叉路口的状况判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。并且，在判断需要临时停止时，以向乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止时延迟的方式进行控制。在此，驾驶辅助装置1具备交叉路口状况检测部21、临时停止判断部23、认可执行部25、及自动驾驶执行部27。
行驶状态检测部3检测本车辆的位置、速度、转向角、加速度等表示本车辆的行驶状态的数据。例如，由像CAN(Controller Area Network)这样的车载网络或导航装置构成。
周围状况检测部5检测距交叉路口的距离、本车辆前方的交通信号灯的显示状态、人行横道上的行人、对向车道的车辆等表示本车辆的周围状况的数据。例如，由搭载于车辆的摄像机或激光雷达、导航装置构成。但是，交通信号灯的显示状态也可以利用道路车辆间通信进行检测。此外，人行横道的行人也可以利用道路车辆间通信或智能手机等的IC标签进行检测。进而，对向车道的车辆的存在或拥堵状况的检测中，也可以利用与车车间通信或智能手机联合的云服务。此外，人行横道的状况或对向车道的拥堵状况也可以参考各地点的历史记录。
认可接受开关7是搭载于车辆并从车辆的乘员接受本车辆通过交叉路口的认可的开关。例如，由触控面板上显示的按钮或推式认可开关(指令)构成。设置认可接受开关7的位置为显示器、方向盘、座椅、中控台、车门、内侧面板、远程操作终端、智能手机等。认可接受开关7并非必须固定，也可以是可动式。可动式的认可接受开关7配合乘员的座椅姿势而移动，从而提升乘员的操作性。
信息呈现部9由显示器或平视显示器、仪表显示部、扬声器等构成，至少利用声音或显示向乘员呈现认可请求、临时停止理由等信息。
促动器11是用于驱动本车辆的加速器、制动器、转向器等各部分而设置的驱动部。
接着，对构成驾驶辅助装置1的各部分进行说明。交叉路口状况检测部21取得由行驶状态检测部3检测到的本车辆的行驶状态相关的数据、由周围状况检测部5检测到的本车辆的周围状况相关的数据，并基于距交叉路口的距离，判断本车辆是否为接近交叉路口的状态。并且，当处于接近状态时，交叉路口状况检测部21检测本车辆接近的前方的交叉路口的状况。作为检测对象的交叉路口是有交通信号灯的交叉路口、以及本车辆需要右转或左转的交叉路口。此外，交叉路口状况检测部21预测本车辆在通过交叉路口的停止线的位置时刻的交叉路口的状况。例如，交叉路口状况检测部21根据当前的本车辆的速度及位置与交通信号灯的显示状态，预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时刻的交通信号灯的显示状态。此外，根据当前的本车辆的速度及位置与对向车辆的位置及相对速度，预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时刻的对向车辆的状态、拥堵状况。而且，根据当前的本车辆的速度及位置与人行横道上的行人的位置及速度，预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时刻的人行横道上的行人的状态。
临时停止判断部23基于由交叉路口状况检测部21检测到的交叉路口的状况，判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。例如，临时停止判断部23在交通信号灯为红色信号或黄色信号时判断为需要临时停止。此外，当本车辆向行进方向的通过许可信号(箭头)未点亮时、或者右转处的人行横道上有行人等在穿过人行横道中时、对向车道拥堵时、对向车辆以短的间隔时间接近时等，判断为需要临时停止。所述间隔时间是指对向车辆通过交叉路口的时刻与本车辆通过交叉路口的时刻之间的时间。也可以测量车辆的规定部位通过交叉路口内的规定位置的时刻。由于通过交叉路口内的规定位置的时刻因车辆部位不同而各不相同，从而也可以将最先到达交叉路口内的规定位置的部位作为所述车辆的规定部位。
认可执行部25执行以下处理：根据临时停止判断部23的判断，向乘员请求通过交叉路口的认可，并从乘员接受认可。尤其是，当判断需要临时停止时，认可执行部25以使向乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止时延迟的方式进行控制。此外，认可执行部25在本车辆接近的交叉路口的跟前，设定从乘员接受通过交叉路口的认可的认可接受区间。
自动驾驶执行部27执行以下控制：按照基于本车辆的乘员输入的目的地、本车辆的周围状况设定的行驶路径，执行自动驾驶，使本车辆行驶。例如，自动驾驶执行部27按照行驶路径使方向指示器动作并使本车辆在交叉路口右转或左转、或者临时停止。并且，自动驾驶执行部27为了执行像这样的自动驾驶，而向促动器11输出控制信号。
另外，驾驶辅助装置1由包含微型计算机、微处理器、CPU的通用电子电路与存储器等外围设备构成。而且，通过执行特定的程序，作为上述交叉路口状况检测部21、临时停止判断部23、认可执行部25及自动驾驶执行部27而动作。像这样的驾驶辅助装置1的各功能可通过一个或者多个处理电路来安装。处理电路包含例如含电气电路的处理装置等被编程的处理装置，且还包含像以执行实施方式记载的功能的方式被改编的面向特定用途的集成电路(ASIC)或传统电路零件这样的装置。
[驾驶辅助处理的顺序]
接着，参考图2的流程图来说明通过本实施方式的驾驶辅助装置1进行的驾驶辅助处理的顺序。当车辆点火开关被接通而开始行驶时，开始图2所示的驾驶辅助处理。另外，在以下说明中主要说的是右转的情况，但左转时也可应用相同的处理。此外，在以下说明中主要说明的是左侧通行的情况，但在右侧通行时也能适用。
如图2所示，首先，在步骤S101中，交叉路口状况检测部21取得本车辆的当前位置，检测本车辆距前方接近的交叉路口的距离，并判断在本车辆的前方200m以内是否有右转或左转的交叉路口。当没有右转或左转的交叉路口时，继续执行步骤S101的处理，当有右转或左转的交叉路口时进入步骤S103。
在步骤S103中，自动驾驶执行部27呈现右转或左转的预告信息。例如，如图3所示当本车辆右转时，在交叉路口的跟前200m的地点P200，向信息呈现部9输出“在前方200m的交叉路口右转”这样的声音信息31与表示右转箭头的图像32。信息呈现部9从扬声器输出声音信息31，并在平视显示器(HUD)上显示图像32。
在步骤S105中，交叉路口状况检测部21判断本车辆距前方接近的交叉路口的距离是否为100m以内、或者考虑本车辆的速度判断是否在6秒以内接近交叉路口。当未在100m以内接近交叉路口时继续执行步骤S105的处理，当在100m以内接近交叉路口时进入步骤S107。
在步骤S107中，临时停止判断部23根据由交叉路口状况检测部21检测到的交叉路口的状况，判断本车辆是否需要在接近的交叉路口临时停止。此时，由于利用交叉路口状况检测部21检测本车辆接近的交叉路口的信号的状况，从而临时停止判断部23根据检测到的信号的状况，判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。例如，临时停止判断部23在交通信号灯为绿色信号时判断无需临时停止，在交通信号灯为红色信号或黄色信号时判断需要临时停止。进而，当即使交通信号灯为红色信号或黄色信号但作为信号的状况检测到右转或左转专用信号(箭头、时差式信号)的通过许可时，即出现许可本车辆向行进方向通过的箭头等时，判断无需临时停止。
另外，交叉路口状况检测部21预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时刻的交叉路口的状况。例如，当检测到交通信号灯当前为红色或黄色时，预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时刻也是红色，而虽然车道用交通信号灯为绿色但人行横道的交通信号灯为红色时，预测数秒后车道用交通信号灯也会变成红色。因此，临时停止判断部23根据该预测判断在本车辆通过交叉路口时刻交通信号灯为红色，从而判断需要临时停止。此外，交叉路口状况检测部21也可以通过道路车辆间通信接收交通信号灯的切换时刻，根据当前的本车辆的速度与直至交叉路口的距离求出到达交叉路口所需的时间，从而预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时刻的交通信号灯的状况。
进而，由于交叉路口状况检测部21检测本车辆接近的交叉路口的人行横道的状况，所以临时停止判断部23也可以根据检测到的人行横道的状况，判断是否需要在交叉路口临时停止。例如，当本车辆的行进方向上的人行横道上有行人或自行车等正在穿过人行横道时判断需要临时停止，当横道上没有行人或自行车等时判断无需临时停止。此时，如图4所示，根据本车辆的行进方向为右转还是左转、或者直行而设为对象的人行横道也不同。因此，当本车辆的行进方向上设为对象的人行横道上检测到当前正在穿过人行横道的行人或自行车时、或者检测到当本车辆到达人行横道时预测有正在穿过人行横道的行人或自行车时，判断需要临时停止。即，利用交叉路口状况检测部21根据本车辆的行进路线、速度及距对象人行横道的距离、交叉路口附近存在的对象物的距离、行进方向及速度而预测人行横道的状况，临时停止判断部23根据该预测来判断是否需要临时停止。
此外，由于交叉路口状况检测部21检测本车辆行驶的道路的对向车道是否拥堵，所以临时停止判断部23也可以根据检测到的对向车道的拥堵状况，判断是否需要在交叉路口临时停止。交叉路口状况检测部21通过测量在对向车道行驶的其它车辆的速度、车间距离等来检测拥堵。例如，当本车辆的约100m以内检测到至少1台以上以时速30km以下行驶的对向车辆时，判断对向车道拥堵。但是，也可以根据道路类别或限速而变更判断用速度阈值。例如，当限速50km/h以上时将阈值设为时速30km以下，限速40km/h以下时将阈值设为时速20km以下。另外，拥堵的检测方法可以用本车辆搭载的传感器进行感测，也可以使用道路车辆间通信或车车间通信进行检测。
此外，如图5所示，检测拥堵的位置可以是与本车辆接近的交叉路口之间的区间51，也可以是本车辆接近的交叉路口前方的区间53。而且，也可以是在所述区间51、53上加上交叉路口内的区间55。
进而，由于交叉路口状况检测部21检测进入本车辆接近的交叉路口的对向车辆，所以临时停止判断部23也可以根据检测到的对向车辆与本车辆之间的间隔时间，判断是否需要在交叉路口临时停止。间隔时间是指对向车辆与本车辆之间的到达交叉路口的时间之的差。参考图6对在交叉路口开始右转时的间隔时间进行说明。如图6所示，将本车辆61的从当前位置至停止线的位置P10的到达时间设为T1秒、将从检测到的对向车辆的位置至交叉路口P0的到达时间设为T2秒时，T2－T1为间隔时间。
在此，说明通过间隔时间判断是否需要临时停止的判断方法。当储存交叉路口的右转开始地点的间隔时间的数据时，在交叉路口右转时的驾驶员的判断为右转执行和右转中止。图7是表示每次判断交叉路口右转时的右转执行和右转中止时储存间隔时间的示例的图。如图7所示，将驾驶员执行右转时的间隔时间设为Tga、将右转中止时的间隔时间设为Tgr而储存间隔时间时，可分别获得累积频度分布。执行右转时的间隔时间Tga、与右转中止时的间隔时间Tgr的累积频度相同(执行50％、中止50％)的间隔时间为临界间隔Y，在图7中约为6秒钟。因此，间隔时间为6秒时执行右转的驾驶员和中止的驾驶员各占一半，从而当T2－T1＜6秒时，临时停止判断部23判断需要临时停止。也可以重视安全性而设定为秒。另外，对向车辆的位置、到达时间可以利用地图数据由本车辆感测，也可以利用道路车辆间通信或车车间通信取得。
这样，在步骤S107中，根据信号的状况、对向车道的拥堵状况、人行横道的状况、对向车辆的间隔时间判断是否需要临时停止，当判断无需临时停止时进入步骤S109。另一方面，当判断需要临时停止时进入步骤S129。
首先，说明判断无需临时停止的情况。在步骤S109中，认可执行部25呈现认可请求信息并向乘员请求通过交叉路口的认可。具体来说，认可执行部25在认可请求信息的呈现次数N为0次时、即在接近的交叉路口未呈现认可请求信息时，呈现认可请求信息。例如，如图3所示当本车辆右转时，在交叉路口的跟前100m的地点P100，向信息呈现部9输出“右转”这样的声音信息33、以及表示右转箭头和提示认可的“是(Yes)”显示的图像34。由此，从信息呈现部9的扬声器输出声音信息33，并在平视显示器上显示图像34。
但是，认可执行部25也可以根据交叉路口的状况，判断是否需要向乘员请求通过交叉路口的认可，当判断不需要请求时，不向乘员请求通过交叉路口的认可。例如，私有区域内部等完全控制的道路环境时或者通过道路车辆间通信或车车间通信等能够确切地识别交通信号灯的状况、对向车道的状况时，也可以不向乘员请求认可。进而，能够根据星期几、时间段确切地判断交叉路口的状况时、例如早晨为单向通行所以没有对向车辆这样的情况下，也可以不向乘员请求认可。
此外，认可执行部25在本车辆接近的交叉路口的跟前设定认可接受区间。该认可接受区间是从乘员接受通过交叉路口的认可的区间。当无需临时停止时，如图3所示，将交叉路口的跟前100m的地点P100至作为停止线位置的交叉路口的跟前10m的地点P10的区间设置为认可接受区间。
在步骤S111中，交叉路口状况检测部21判断本车辆距前方接近的交叉路口的距离是否为30m以内、或者考虑本车辆的速度判断是否在5秒以内接近交叉路口。当不会在30m以内接近交叉路口进入步骤S115，当在30m以内接近交叉路口时进入步骤S113。
在步骤S113中，自动驾驶执行部27使本车辆变更行进路线的方向的方向指示器点亮。此时，自动驾驶执行部27在本车辆按照预先设置的行驶路径在交叉路口变更行进路线时，无论有无认可请求或认可接受均使方向指示器点亮。即，无论是否向乘员请求通过交叉路口的认可、或者从乘员接受通过交叉路口的认可，均使本车辆的方向指示器点亮。
在步骤S115中，认可执行部25判断在认可接受区间是否从乘员接受认可。即，判断乘员是否认可本车辆的右转或左转。当从乘员接受认可时，如图3所示，将图像35的“是”醒目显示，进行认可决定的显示并进入步骤S121。另一方面，未从乘员接受认可时进入步骤S117。另外，认可执行部25也可以越接近交叉路口越将向乘员请求认可时提示的图像变得让乘员越容易选择。例如，越接近交叉路口使图像35的“是”越放大，或者按下图像35的“是”时扩大显示器上的反应面积等。
在步骤S117中，交叉路口状况检测部21判断本车辆距前方接近的交叉路口的距离是否为10m以内、即是否已到达交叉路口的停止线的位置。未到达距交叉路口10m的位置时进入步骤S119，将认可请求信息的呈现次数N设置为“1”并返回至步骤S107。另一方面，到达距交叉路口10m的位置时进入步骤S137。在后述的步骤S137中使本车辆在基准位置临时停止，所以在认可接受区间未从乘员接受通过交叉路口的认可时，使本车辆在交叉路口临时停止。
另一方面，当在步骤S115中接受认可时，在步骤S121中，交叉路口状况检测部21判断本车辆距前方接近的交叉路口的距离是否为10m以内、即是否已到达交叉路口的停止线的位置。此时，如图3所示，显示预告右转的图像36。交叉路口状况检测部21在未到达距交叉路口10m的位置时继续执行步骤S121的处理，在到达距交叉路口10m的位置时进入步骤S123。
在步骤S123中，自动驾驶执行部27呈现右转或左转的执行显示。例如，如图3所示，在交叉路口内的位置P0，向信息呈现部9输出以实线显示右转箭头的图像37。由此，在信息呈现部9的平视显示器上显示图像37。
在步骤S125中，自动驾驶执行部27判断本车辆的右转或左转是否结束。当右转或左转未结束时，返回至步骤S123继续执行执行显示，当右转或左转结束时进入步骤S127。
在步骤S127中，自动驾驶执行部27使右转或左转的执行显示消失，并使方向指示器熄灭。然后，直至车辆点火开关断开为止反复执行驾驶辅助处理，当点火开关断开时结束本实施方式的驾驶辅助处理。
接着，说明在步骤S107中判断需要临时停止的情况。在步骤S129中，临时停止判断部23呈现停止理由信息。例如，如图8所示，临时停止判断部23在因红色信号而停止时，在交叉路口的跟前100m的地点P100，输出“红色信号，停止”这样的声音信息81、使仪表显示部内的红色信号的图标82点亮的命令。由此，从信息呈现部9的扬声器输出声音信息81，且仪表显示部的红色信号的图标82点亮。此外，作为声音信息的示例有“对面来车，停止”、“有行人通过，停止”等。此外，作为其它显示例，在显示器上显示对向车辆或行人的图标、或者显示装饰光。另外，当判断需要临时停止时，无论是否向乘员请求通过交叉路口的认可、或者从乘员接受通过交叉路口的认可，均至少通过声音或显示向乘员呈现临时停止理由。
在步骤S131中，交叉路口状况检测部21判断本车辆距前方接近的交叉路口的距离是否为30m以内、或者考虑本车辆的速度判断是否在5秒以内接近交叉路口。未在30m以内接近交叉路口时继续执行步骤S131的处理，在30m以内接近交叉路口时进入步骤S133。
在步骤S133中，自动驾驶执行部27使本车辆变更行进路线的方向的方向指示器点亮。此时，自动驾驶执行部27在本车辆按照预先设置的行驶路径在交叉路口变更行进路线时，无论有无认可请求、认可接受均使方向指示器点亮。即，无论是否向乘员请求通过交叉路口的认可、或者从乘员接受通过交叉路口的认可，均使本车辆的方向指示器点亮。
在步骤S135中，交叉路口状况检测部21判断本车辆距前方接近的交叉路口的距离是否为10m以内、即是否已到达交叉路口的停止线的位置。未到达距交叉路口10m的位置时继续执行步骤S135的处理，到达距交叉路口10m的位置时进入步骤S137。
在步骤S137中，自动驾驶执行部27使本车辆在基准位置临时停止。例如，在红色信号或临时停止交叉路口的情况下，使本车辆在停止线的位置临时停止，在等待右转时使本车辆在交叉路口内临时停止。此外，当存在前方车辆或人行横道上的行人等的情况下，在他们的跟前临时停止。另外，当判断需要临时停止，无论是否向乘员请求通过交叉路口的认可、或者从乘员接受通过交叉路口的认可，均使本车辆在交叉路口临时停止。
在步骤S139中，自动驾驶执行部27根据由交叉路口状况检测部21检测到的交叉路口的状况，判断本车辆是否能在交叉路口右转或左转。作为判断方法，与上述步骤S107中判断是否需要临时停止的方法同样地进行即可。例如，根据信号的状况、对向车道的拥堵状况、人行横道的状况、对向车辆的间隔时间，判断是否能右转或左转。并且，当判断不能右转或左转时继续执行步骤S139的处理，当判断能右转或左转时进入步骤S141。即，需要临时停止的理由消除后进入步骤S141并向乘员请求通过交叉路口的认可。但是，本实施方式中，说明的是判断需要临时停止时不向乘员请求通过交叉路口的认可的情况，但也存在判断需要临时停止时已向乘员请求通过交叉路口的认可的情况。例如，请求认可后检测到对向车辆时、或者请求认可后交通信号灯从黄色变成红色时等情况。在这样的情况下，需要临时停止的理由消除后再次向乘员请求通过交叉路口的认可。
在步骤S141中，认可执行部25呈现认可请求信息并向乘员请求通过交叉路口的认可。例如，如图8所示，当本车辆右转时，在交叉路口内的P0，向信息呈现部9输出“是否右转”这样的声音信息83、表示右转箭头和提示认可的“是”显示的图像84。由此，从信息呈现部9的扬声器输出声音信息83，并在平视显示器上显示图像84。这样，认可执行部25在临时停止位置进行认可请求，并在该位置接受认可，因此，需要临时停止时的认可接受区间变成临时停止位置。
在此，如图3说明的情况那样无需临时停止时，在本车辆距交叉路口100m的地点P100进行认可请求，但当需要临时停止时，如图8所示，在本车辆位于交叉路口内的位置P0时进行认可请求。因此，当判断需要临时停止时，使向乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止时延迟。由此，即使因交叉路口的状况而通过所需时间变长，也不会反复呈现认可请求，能够减轻乘员的厌烦感。例如，以往即使需要临时停止时由于在交叉路口跟前所以也会多次进行认可请求。但是，本实施方式中，当需要临时停止时也仅在交叉路口内的临时停止位置进行认可请求，从而不会反复呈现认可请求，能够减轻乘员的厌烦感。
在步骤S143中，认可执行部25判断是否从乘员接受认可。即，判断乘员是否认可本车辆的右转或左转。当未从乘员接受认可时继续执行步骤S143的处理，当从乘员接受认可时，如图8所示，将图像85的“是”醒目显示并进行认可决定的显示。然后，进入步骤S123，进行图8的图像86所示的右转执行显示，当右转结束时，直至车辆点火开关断开为止反复执行驾驶辅助处理。并且，当点火开关断开时结束本实施方式的驾驶辅助处理。
[实施方式的效果]
像以上详细说明的那样，在本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆接近的交叉路口的状况，并基于检测到的交叉路口的状况，判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。并且，当判断需要临时停止时，使向乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止时延迟。由此，能够减轻在通过交叉路口时乘员因介绍而产生的厌烦感。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，基于交叉路口的状况判断需要临时停止时，判断需要临时停止的理由是否消除，当判断已消除时向乘员请求通过交叉路口的认可。由此，在需要临时停止的状况持续期间不请求认可，因此，能够在适当的时刻向乘员请求认可。因此，能够减轻乘员的厌烦感。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，基于交叉路口的状况判断需要临时停止时向乘员请求通过交叉路口的认可的情况下，判断需要临时停止的理由是否消除，当需要临时停止的理由消除时再次向乘员请求通过交叉路口的认可。由此，即使在已进行认可请求时，在需要临时停止的状况持续期间内也不会请求认可，所以能够在适当的时刻向乘员请求认可。因此，能够减轻乘员的厌烦感。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，当判断需要临时停止时，无论是否向乘员请求通过交叉路口的认可、或者从乘员接受通过交叉路口的认可，均使本车辆在交叉路口临时停止。由此，自动驾驶对临时停止的判断优先于乘员对进入交叉路口的判断，从而能够安全地通过交叉路口。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，当判断需要临时停止时，无论是否向乘员请求通过交叉路口的认可、或者从乘员接受通过交叉路口的认可，均向乘员呈现临时停止的理由。由此，乘员能够了解临时停止的理由，从而使乘员感到安心。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，当在交叉路口变更行进路线时，无论是否请求通过交叉路口的认可、或者接受通过交叉路口的认可，均使本车辆的方向指示器点亮。由此，能够让乘员了解本车辆将在交叉路口右转或左转，且也能让周围车辆知道本车辆将要变更行进路线。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆行驶的道路的对向车道是否拥堵，当对向车道拥堵时判断为本车辆需要在交叉路口临时停止。由此，当对向车道拥堵时在交叉路口临时停止，所以能让乘员感到安心。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆与交叉路口之间的对向车道是否拥堵。由此，使用通过交叉路口而来的车辆的信息，从而能够准确地判断交叉路口的状况。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆接近的交叉路口前方的对向车道是否拥堵。由此，使用交叉路口的下游侧、即本车辆附近本车辆容易检测的信息，从而能够准确地判断交叉路口的状况。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆接近的交叉路口后方的对向车道是否拥堵。由此，使用交叉路口的上游侧、即将从此进入本车辆要通过的交叉路口的车辆的信息，从而能够准确地判断交叉路口的状况。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆接近的交叉路口的信号的状况，并根据信号的状况，判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。由此，能够使用信号的状况准确地判断是否需要在交叉路口临时停止。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，作为信号的状况检测到右转或左转专用信号的通过许可时，判断本车辆无需在交叉路口临时停止。由此，能够在没有对向车辆或人行横道上的行人的状况下通过交叉路口，从而能够安全地通过交叉路口。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，预测本车辆通过交叉路口的停止线的位置时的交叉路口的状况。由此，能够了解本车辆实际进入交叉路口时的状况而判断是否需要临时停止，所以本车辆能够安全地通过交叉路口。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测本车辆接近的交叉路口的人行横道的状况，并根据人行横道的状况判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。由此，能够考虑到行人或自行车的存在，从而更准确地判断是否需要在交叉路口临时停止。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，检测进入本车辆接近的交叉路口的对向车辆，并根据对向车辆通过交叉路口的时刻与本车辆通过交叉路口的时刻之间的间隔时间，判断本车辆是否需要在交叉路口临时停止。由此，即使在对向车辆接近时也能进行毫无不适感的临时停止判断。
进而，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，在本车辆接近的交叉路口的跟前设定认可接受区间，在认可接受区间未从乘员接受通过交叉路口的认可时，使本车辆在交叉路口临时停止。由此，明确接受认可的时刻，在该区间内未接受认可时便使本车辆临时停止，所以能够提高安全性。
此外，本实施方式的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置中，根据交叉路口的状况判断是否需要向乘员请求通过交叉路口的认可，当判断不需要请求时便不向乘员请求通过交叉路口的认可。由此，在即使无乘员认可也能安全地通过交叉路口时便不请求认可，所以能够减轻乘员的厌烦感。
另外，上述实施方式是本发明的一个例子。因此，本发明并不受到上述实施方式限定，本实施方式以外的方式只要在不脱离本发明的技术思想的范围内当然可根据设计等进行各种变更。例如，上述实施方式中以左侧通行的情况为例进行了说明，但右侧通行时当然也能同样地适用。
符号说明
1 驾驶辅助装置
3 行驶状态检测部
5 周围状况检测部
7 认可接受开关
9 信息呈现部
11 促动器
21 交叉路口状况检测部
23 临时停止判断部
25 认可执行部
27 自动驾驶执行部
100 驾驶辅助系统

Claims (18)

1.一种驾驶辅助方法，为自动驾驶车辆的驾驶辅助方法，在向本车辆的乘员请求通过交叉路口的认可，且从所述乘员接受认可时，控制所述本车辆通过交叉路口，其特征在于，
检测所述本车辆接近的交叉路口的状况，
基于所述交叉路口的状况，判断所述本车辆是否需要在所述交叉路口临时停止，
在判断为需要临时停止的情况下，使向所述乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止的情况延迟。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在基于所述交叉路口的状况判断需要临时停止的情况下，判断需要临时停止的理由是否消除，在判断为消除的情况下，向所述乘员请求通过交叉路口的认可。
3.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在当基于所述交叉路口的状况判断需要临时停止时已向所述乘员请求通过交叉路口的认可的情况下，判断需要临时停止的理由是否消除，在需要临时停止的理由消除的情况下，再次向所述乘员请求通过交叉路口的认可。
4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在基于所述交叉路口的状况判断需要临时停止的情况下，无论是否向所述乘员请求通过交叉路口的认可、或者是否从所述乘员接受通过交叉路口的认可，均使所述本车辆在所述交叉路口临时停止。
5.如权利要求4所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在基于所述交叉路口的状况判断需要临时停止的情况下，无论是否向所述乘员请求通过交叉路口的认可、或者是否从所述乘员接受通过交叉路口的认可，均至少通过声音或显示向所述乘员呈现临时停止的理由。
6.如权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述本车辆在所述交叉路口变更行进路线的情况下，无论是否向所述乘员请求通过交叉路口的认可、或者是否从所述乘员接受通过交叉路口的认可，均使所述本车辆的方向指示器点亮。
7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述本车辆行驶的道路的对向车道是否拥堵，在所述对向车道拥堵的情况下，判断所述本车辆需要在所述交叉路口临时停止。
8.如权利要求7所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述本车辆与所述交叉路口之间的对向车道是否拥堵。
9.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述本车辆接近的交叉路口前方的对向车道是否拥堵。
10.如权利要求8或9所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述本车辆接近的交叉路口后方的对向车道是否拥堵。
11.如权利要求1～10中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述本车辆接近的交叉路口的信号的状况，
并基于所述信号的状况，判断所述本车辆是否需要在所述交叉路口临时停止。
12.如权利要求11所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在作为所述信号的状况检测到右转或左转专用信号的通过许可的情况下，判断所述本车辆无需在所述交叉路口临时停止。
13.如权利要求1～12中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述交叉路口的状况预测的是所述本车辆通过所述交叉路口的停止线的位置时刻的状况。
14.如权利要求1～13中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测所述本车辆接近的交叉路口的人行横道的状况，
并基于所述人行横道的状况，判断所述本车辆是否需要在所述交叉路口临时停止。
15.如权利要求1～14中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
检测进入所述本车辆接近的交叉路口的对向车辆，
计算出所述对向车辆通过所述交叉路口的时刻与所述本车辆通过所述交叉路口的时刻之间的间隔时间，
并根据所述间隔时间判断所述本车辆是否需要在所述交叉路口临时停止。
16.如权利要求1～15中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述本车辆接近的交叉路口的跟前，设定从所述乘员接受通过交叉路口的认可的认可接受区间，
当在所述认可接受区间未从所述乘员接受通过交叉路口的认可的情况下，使所述本车辆在所述交叉路口临时停止。
17.如权利要求1～16中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
基于所述交叉路口的状况，判断是否需要向所述乘员请求通过交叉路口的认可，在判断不需要的情况下，不向所述乘员请求通过交叉路口的认可。
18.一种驾驶辅助装置，为自动驾驶车辆的驾驶辅助装置，向本车辆的乘员请求通过交叉路口的认可，且从所述乘员接受认可时，控制所述本车辆通过交叉路口，其特征在于，具备：
检测部，其检测所述本车辆接近的交叉路口的状况；
控制器，其基于所述交叉路口的状况，判断所述本车辆是否需要在所述交叉路口临时停止，
所述控制器在判断为需要临时停止的情况下，使向所述乘员请求通过交叉路口的认可的时刻比无需临时停止的情况延迟。
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