JP6610486B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
車両が走行している道路に設置された路側通信機が送信する道路情報であって、前記車両の進行方向に存在する複数の交差点の座標と、前記複数の交差点の信号機の灯色に関する灯色関連情報と、前記複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点の間の道路形状に沿った道なり距離と、を含む道路情報を、無線通信により受信する受信部(31)と、
位置標定のための信号を受信するとともに当該信号に基いて車両の現在位置座標を検出する位置検出部(50,51)と、
前記受信部により受信された前記複数の交差点の座標に基いて当該複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点を直線で結んだ仮想道路の当該二つの交差点間の直線距離を算出する交差点距離算出部(10)と、
前記受信部により受信された前記灯色関連情報に基づく情報を提示することを含む運転支援を実行する運転支援実行部(10)と、
前記車両の現在位置座標により示される車両の現在位置と前記仮想道路との最短距離である逸脱距離を算出するとともに当該逸脱距離が逸脱判定閾値以上であるか否かを判定し、前記逸脱距離が前記逸脱判定閾値以上であると判定した場合に前記車両が前記運転支援を受けることが妥当な対象道路から逸脱したと判定する、逸脱判定部(10、ステップ460、ステップ)と、
前記車両が前記対象道路を逸脱したと判定された場合、前記運転支援実行部が実行する前記運転支援を禁止する運転支援禁止部(10)と、
を備え、
前記逸脱判定部は、前記複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点の間の前記道なり距離と前記直線距離との差が大きくなるほど当該二つの交差点の間の前記対象道路に適用される前記逸脱判定閾値が大きくなるように当該逸脱判定閾値を設定するように構成される(ステップ450)。
(構成)
本実施形態に係る運転支援装置1(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)は、図1に示したように、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。)に適用される。第1装置は、主に運転支援ECU10、外部通信ECU30、メーターECU40及びナビゲーションECU50を備える。
カメラ装置17:カメラ装置17は、何れも図示しない「ステレオカメラ及び画像処理部」を備えている。ステレオカメラは、車両前方の左側領域及び右側領域の風景を撮影して左右一対の画像データを取得する。画像処理部は、ステレオカメラが撮影した左右一対の画像データに基づいて、物標の有無及び自車両と物標との相対関係を演算して出力する。
このVICS情報は、車両の進行方向に存在する複数の交差点の座標(例えば、各交差点の中心位置座標)、その複数の交差点の信号機の灯色に関する灯色関連情報、信号機を識別するための識別情報(信号機番号)、及び、複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点の間の道路形状に沿った道なり距離を含んでいる。これらの情報は、便宜上、「道路情報」と称呼される。灯色関連情報は、現時点における信号機の灯色、その灯色が表示される残りの時間、及び、その信号機の各灯色の点灯時間等を含む。
次に、第1装置の作動の概要について図2を参照して説明する。
先ず、自車両VAが路側装置20が設けられている領域を通過する。その際、第1装置は、路側通信機との路車間通信(無線通信)により、前述した道路情報を受信する。即ち、第1装置は、進行方向に存在する複数の交差点の座標(図2のI1,I2,I3,I4を参照。)、当該交差点の信号機の灯色に関する灯色関連情報、及び、当該交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点の間の道なり距離Lr(交差点I1と交差点I2との間の道なり距離Lr1,交差点I2と交差点I3との間の道なり距離Lr2,交差点I3と交差点I4との間の道なり距離Lr3)を受信し、取得する。
次に、第1装置の具体的作動について説明する。運転支援ECU10のCPU(単に「CPU」と称呼する場合がある。)は、イグニッション・キー・スイッチがオン位置に設定されている間、所定時間が経過する毎に図3のフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
その結果、第1装置は、自車両VAが湾曲した道路形状の対象道路を走行しているときに、誤って自車両VAが対象道路から逸脱したと判定する可能性を低減することができる。
次に、本発明の第2実施形態に係る運転支援装置1(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、第1装置と同一の構成であり、かつ、第1装置と同様に図3に示す信号通過支援ルーチンを実行する。第2装置は、以下の点においてのみ第1装置と相違している。
(1)第2装置は、設定された逸脱閾値Drefが上限閾値(逸脱上限閾値DrefH)以上となる場合に、運転者への運転支援を禁止(停止)する。
以下、この相違点を中心に説明する。
以下、第2装置の作動の概要について図5を参照して説明する。第2装置は、第1装置と同様、非常に大きく湾曲した対象道路(図5のI6−I7間道路を参照。)の場合、ほぼ直線である対象道路(図5のI5−I6間道路を参照。)と比べて、適用される逸脱判定閾値Drefを大きく設定する(図5のD5ref及びD6refを参照。)。このように逸脱判定閾値Dref設定することにより、第2装置は、第1装置と同様、自車両VAがI6−I7間道路を走行しているときに、対象道路から逸脱したと判定する可能性を低減する。
次に、第2装置の具体的作動について説明する。
CPUは、イグニッション・キー・スイッチがオン位置に設定されている間、所定時間が経過する毎に図6のフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
なお、図6のステップ610、ステップ620、ステップ630、ステップ640及びステップ650は、図4のステップ410、ステップ420、ステップ430、ステップ440及びステップ450にそれぞれ対応する。そのため、ステップ610、ステップ620、ステップ630、ステップ640及びステップ650についての説明は、省略する。
Claims (1)
- 車両が走行している道路に設置された路側通信機が送信する道路情報であって、前記車両の進行方向に存在する複数の交差点の座標と、前記複数の交差点の信号機の灯色に関する灯色関連情報と、前記複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点の間の道路形状に沿った道なり距離と、を含む道路情報を、無線通信により受信する受信部と、
位置標定のための信号を受信するとともに当該信号に基いて車両の現在位置座標を検出する位置検出部と、
前記受信部により受信された前記複数の交差点の座標に基いて当該複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点を直線で結んだ仮想道路の当該二つの交差点間の直線距離を算出する交差点距離算出部と、
前記受信部により受信された前記灯色関連情報に基づく情報を提示することを含む運転支援を実行する運転支援実行部と、
前記車両の現在位置座標により示される車両の現在位置と前記仮想道路との最短距離である逸脱距離を算出するとともに当該逸脱距離が逸脱判定閾値以上であるか否かを判定し、前記逸脱距離が前記逸脱判定閾値以上であると判定した場合に前記車両が前記運転支援を受けることが妥当な対象道路から逸脱したと判定する、逸脱判定部と、
前記車両が前記対象道路を逸脱したと判定された場合、前記運転支援実行部が実行する前記運転支援を禁止する運転支援禁止部と、
を備える運転支援装置において、
前記逸脱判定部は、前記複数の交差点のうちの互いに隣接する二つの交差点の間の前記道なり距離と前記直線距離との差が大きくなるほど当該二つの交差点の間の前記対象道路に適用される前記逸脱判定閾値が大きくなるように当該逸脱判定閾値を設定するように構成された、
運転支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2016187304A JP6610486B2 (ja) | 2016-09-26 | 2016-09-26 | 運転支援装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016187304A JP6610486B2 (ja) | 2016-09-26 | 2016-09-26 | 運転支援装置 |
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JP2018055188A JP2018055188A (ja) | 2018-04-05 |
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JP2016187304A Active JP6610486B2 (ja) | 2016-09-26 | 2016-09-26 | 運転支援装置 |
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2016
- 2016-09-26 JP JP2016187304A patent/JP6610486B2/ja active Active
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