JP2005301519A - 信号機検出装置および信号機検出方法 - Google Patents
信号機検出装置および信号機検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005301519A JP2005301519A JP2004114545A JP2004114545A JP2005301519A JP 2005301519 A JP2005301519 A JP 2005301519A JP 2004114545 A JP2004114545 A JP 2004114545A JP 2004114545 A JP2004114545 A JP 2004114545A JP 2005301519 A JP2005301519 A JP 2005301519A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal lamp
- signal
- candidate
- color
- signal light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】 信号機検出装置1は、カメラ2から入力されるカラー画像をカラー画像入力部11で入力処理し、色抽出部12で赤色、青色、黄色部分を抽出し、円形度導出部13で各色部分の円形度を導出する。信号灯候補検出部14では、これらの色および円形度から信号灯候補を抽出し、信号灯探索領域決定部15で他の信号灯の探索領域を決定する。信号灯候補状態比較部16では、現フレームと前フレームとの信号灯探索領域内を比較し、信号灯候補および対応信号灯に明滅があるか否かを判断する。その結果、周期的な明滅が認められた場合には、信号灯候補が信号機における信号灯であると判断し、信号機として検出する。
【選択図】 図1
Description
こうして、各部分の円形度を求めたら、信号灯候補抽出部14において、色抽出部12で抽出された青色、黄色、赤色の部分であって、円形度が高い部分、換言すれば円形に近い部分を信号灯候補として抽出する(S7)。
Claims (2)
- 画像を撮像する撮像手段で撮像された画像内における色および形状に基づいて、信号灯候補を検出する信号灯候補検出手段と、
前記信号灯候補検出手段によって検出された信号灯候補の色および形状に基づいて、前記信号灯候補の位置に対応する所定の位置における対応信号灯を探索する範囲を決定する探索範囲決定手段と、
前記信号灯候補の色が消滅するとともに、前記探索範囲内における前記対応信号灯の色が所定の対応色へ変化したときに、前記信号灯候補を信号灯と判断する信号灯判断手段と、
を備えることを特徴とする信号機検出装置。 - 撮像手段で撮像された画像内における色および形状に基づいて、信号灯候補を検出する信号灯候補検出工程と、
前記信号灯候補検出工程によって検出された信号灯候補の色および形状に基づいて、前記信号灯候補の位置に対応する所定の位置における対応信号灯を探索する範囲を決定する探索範囲決定工程と、
前記信号灯候補の色が消滅するとともに、前記探索範囲内における前記対応信号灯の色が所定の対応色へ変化したときに、前記信号灯候補を信号灯と判断する信号灯判断工程と、
を含むことを特徴とする信号灯検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004114545A JP2005301519A (ja) | 2004-04-08 | 2004-04-08 | 信号機検出装置および信号機検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004114545A JP2005301519A (ja) | 2004-04-08 | 2004-04-08 | 信号機検出装置および信号機検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005301519A true JP2005301519A (ja) | 2005-10-27 |
Family
ID=35332996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004114545A Pending JP2005301519A (ja) | 2004-04-08 | 2004-04-08 | 信号機検出装置および信号機検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005301519A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007193702A (ja) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2007232787A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
WO2008004309A1 (fr) * | 2006-07-07 | 2008-01-10 | Panasonic Corporation | Appareil émetteur, appareil récepteur, procédé de transmission et procédé de réception |
JP2011170539A (ja) * | 2010-02-17 | 2011-09-01 | Toyota Central R&D Labs Inc | 点灯色識別装置及びプログラム |
JP2015207035A (ja) * | 2014-04-17 | 2015-11-19 | アルパイン株式会社 | 交通信号機認識装置及びコンピュータプログラム |
JP2017027269A (ja) * | 2015-07-21 | 2017-02-02 | 富士通株式会社 | 画像認識プログラム、画像認識方法及び画像認識装置 |
US11126874B2 (en) * | 2017-02-10 | 2021-09-21 | Continental Automotive France | Method for detecting false positives relating to a traffic light |
US11492000B2 (en) | 2018-05-25 | 2022-11-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving system and control method of autonomous driving system |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6378299A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理技術を用いた信号認識装置を有する自動車 |
JPH01265400A (ja) * | 1988-04-18 | 1989-10-23 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用標識認識装置 |
JPH04238219A (ja) * | 1991-01-22 | 1992-08-26 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用ロケーション装置 |
JPH11134591A (ja) * | 1997-10-30 | 1999-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車種判別装置 |
JPH11203458A (ja) * | 1998-01-13 | 1999-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路形状認識装置 |
JP2000155839A (ja) * | 1998-11-18 | 2000-06-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 標識領域画像抽出方法、装置、標識領域画像抽出プログラムを記録した記録媒体 |
JP2003046969A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
JP2005092857A (ja) * | 2003-08-11 | 2005-04-07 | Hitachi Ltd | 画像処理システム及び車両制御システム |
-
2004
- 2004-04-08 JP JP2004114545A patent/JP2005301519A/ja active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6378299A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 画像処理技術を用いた信号認識装置を有する自動車 |
JPH01265400A (ja) * | 1988-04-18 | 1989-10-23 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用標識認識装置 |
JPH04238219A (ja) * | 1991-01-22 | 1992-08-26 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用ロケーション装置 |
JPH11134591A (ja) * | 1997-10-30 | 1999-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車種判別装置 |
JPH11203458A (ja) * | 1998-01-13 | 1999-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路形状認識装置 |
JP2000155839A (ja) * | 1998-11-18 | 2000-06-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 標識領域画像抽出方法、装置、標識領域画像抽出プログラムを記録した記録媒体 |
JP2003046969A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
JP2005092857A (ja) * | 2003-08-11 | 2005-04-07 | Hitachi Ltd | 画像処理システム及び車両制御システム |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007193702A (ja) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP2007232787A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Denso Corp | 車載用ナビゲーション装置 |
WO2008004309A1 (fr) * | 2006-07-07 | 2008-01-10 | Panasonic Corporation | Appareil émetteur, appareil récepteur, procédé de transmission et procédé de réception |
JP2011170539A (ja) * | 2010-02-17 | 2011-09-01 | Toyota Central R&D Labs Inc | 点灯色識別装置及びプログラム |
JP2015207035A (ja) * | 2014-04-17 | 2015-11-19 | アルパイン株式会社 | 交通信号機認識装置及びコンピュータプログラム |
JP2017027269A (ja) * | 2015-07-21 | 2017-02-02 | 富士通株式会社 | 画像認識プログラム、画像認識方法及び画像認識装置 |
US11126874B2 (en) * | 2017-02-10 | 2021-09-21 | Continental Automotive France | Method for detecting false positives relating to a traffic light |
US11492000B2 (en) | 2018-05-25 | 2022-11-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving system and control method of autonomous driving system |
US11718313B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-08-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving system and control method of autonomous driving system |
US11780456B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-10-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving system and control method of autonomous driving system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005301518A (ja) | 信号機検出装置および信号機検出方法 | |
JP4863951B2 (ja) | 信号機認識装置 | |
US7936904B2 (en) | Image recognition device for vehicle and vehicle head lamp controller and method of controlling head lamps | |
JP5852637B2 (ja) | 矢印信号認識装置 | |
JP5454572B2 (ja) | 画像入力装置 | |
WO2011074087A1 (ja) | 信号認識装置、信号認識方法、及び信号認識プログラム | |
EP3118831B1 (en) | Traffic light detection device and traffic light detection method | |
JP2010272067A (ja) | 画像処理装置 | |
KR101606476B1 (ko) | 카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 장치 및 방법 | |
JP6095605B2 (ja) | 車両認識装置 | |
JP7295020B2 (ja) | 車両用信号現示検出装置および方法 | |
JP2007286943A (ja) | 信号灯検出装置 | |
JP2013067229A (ja) | ライト検出装置、ライト検出プログラム、およびライト制御装置 | |
JP2017016194A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2005301519A (ja) | 信号機検出装置および信号機検出方法 | |
JP2011254311A (ja) | 車両周辺画像処理装置 | |
JP5407920B2 (ja) | 点灯色識別装置及びプログラム | |
JP2009043067A (ja) | 信号機認識装置 | |
CN115690441A (zh) | 交通信号灯区域检测方法、装置及设备 | |
JP2006235752A (ja) | オブジェクト認識装置及びその制御方法、並びに、コンピュータプログラム及びコンピュータ可読記憶媒体 | |
JP2015097018A (ja) | 矢印信号灯検出装置 | |
JP2013192003A (ja) | 撮像ユニットの露光制御装置 | |
JP6742736B2 (ja) | 信号機の点灯色判定装置および信号機の点灯色判定方法 | |
JP2008026991A (ja) | 信号機識別装置 | |
JP2005339234A (ja) | 前方車両監視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060830 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080805 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081226 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090512 |