JP2005301519A - 信号機検出装置および信号機検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 信号機検出装置1は、カメラ2から入力されるカラー画像をカラー画像入力部11で入力処理し、色抽出部12で赤色、青色、黄色部分を抽出し、円形度導出部13で各色部分の円形度を導出する。信号灯候補検出部14では、これらの色および円形度から信号灯候補を抽出し、信号灯探索領域決定部15で他の信号灯の探索領域を決定する。信号灯候補状態比較部16では、現フレームと前フレームとの信号灯探索領域内を比較し、信号灯候補および対応信号灯に明滅があるか否かを判断する。その結果、周期的な明滅が認められた場合には、信号灯候補が信号機における信号灯であると判断し、信号機として検出する。
【選択図】 図1
Description
こうして、各部分の円形度を求めたら、信号灯候補抽出部14において、色抽出部12で抽出された青色、黄色、赤色の部分であって、円形度が高い部分、換言すれば円形に近い部分を信号灯候補として抽出する(S7)。
Claims (2)
- 画像を撮像する撮像手段で撮像された画像内における色および形状に基づいて、信号灯候補を検出する信号灯候補検出手段と、
前記信号灯候補検出手段によって検出された信号灯候補の色および形状に基づいて、前記信号灯候補の位置に対応する所定の位置における対応信号灯を探索する範囲を決定する探索範囲決定手段と、
前記信号灯候補の色が消滅するとともに、前記探索範囲内における前記対応信号灯の色が所定の対応色へ変化したときに、前記信号灯候補を信号灯と判断する信号灯判断手段と、
を備えることを特徴とする信号機検出装置。 - 撮像手段で撮像された画像内における色および形状に基づいて、信号灯候補を検出する信号灯候補検出工程と、
前記信号灯候補検出工程によって検出された信号灯候補の色および形状に基づいて、前記信号灯候補の位置に対応する所定の位置における対応信号灯を探索する範囲を決定する探索範囲決定工程と、
前記信号灯候補の色が消滅するとともに、前記探索範囲内における前記対応信号灯の色が所定の対応色へ変化したときに、前記信号灯候補を信号灯と判断する信号灯判断工程と、
を含むことを特徴とする信号灯検出装置。
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