JP2013067229A - ライト検出装置、ライト検出プログラム、およびライト制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像画像中から他車両のライトを検出するライト検出装置において、他車両のライトを検出する際の処理負荷を過度に重くすることなく、ライトの精度を向上できるようにする。
【解決手段】ライト制御システムにおいては、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算し（Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１８０）、対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力する（Ｓ１９０）。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両に搭載され、撮像画像中から他車両のライトを検出するライト検出装置、ライト検出プログラム、およびライト制御装置に関する。

上記のライト検出装置として、撮像画像中の光源の領域において検出される色（ＲＧＢ信号のバランス）に基づいて光源の種別を判定するものが知られている(例えば、特許文献１参照)。

特開昭６２−１３１８３７号公報

しかしながら、上記ライト検出装置では、光源の領域のどの部位の色に基づいてライトを検出するかが明確でなく、色を検出する部位によっては正確な色が検出されない虞がある。また、上記ライト検出装置において検出精度を向上させるには、色を検出する際のサンプリング周波数を高くし、光源領域の多くの点において色を検出すればよいが、このようにすると処理負荷が過度に重くなるという問題がある。

そこで、このような問題点を鑑み、撮像画像中から他車両のライトを検出するライト検出装置において、他車両のライトを検出する際の処理負荷を過度に重くすることなく、ライトの精度を向上できるようにすることを本発明の目的とする。

かかる目的を達成するために成された第１の構成のライト検出装置において、撮像画像取得手段は自車両の周囲を撮像した撮像画像を取得し、光源抽出手段は撮像画像中の光源を抽出する。そして、対象領域確度演算手段は、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算する。また、ライト出力手段は、対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力する。

このようなライト検出装置によれば、光源特徴量を比較する対象領域が光源を表す領域のうちの一部に設定されるので、対象領域が光源を表す領域の全体に設定される構成と比較して、光源から他車両のライトを検出する際の処理負荷を軽減することができる。

ところで、上記ライト検出装置においては、第２の構成のように、対象領域確度演算手段は、光源特徴量として対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出し、この平均値と対象領域特徴量として準備された車両のライトの色とを比較することで対象領域確度を演算するようにしてもよい。

このようなライト検出装置によれば、各画素の色の平均値を対象領域特徴量（準備された車両のライトの色）と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば画素毎に色を比較する構成に比べて、処理負荷を軽減することができる。

さらに、上記ライト検出装置においては、第３の構成のように、光源抽出手段は、光源領域を矩形で抽出し、対象領域確度演算手段は、光源特徴量として光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算し、この割合と対象領域特徴量として準備された車両のライトを表す割合とを比較することで対象領域確度を演算するようにしてもよい。

このようなライト検出装置によれば、対象領域中に含まれる所定輝度以上の領域の割合を対象領域特徴量（準備された車両のライトを表す割合）と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば光源の形状についてのパターンマッチングを行うことによって車両のライトを検出する構成と比較して、処理負荷を軽減することができる。

また、上記ライト検出装置においては、第４の構成のように、対象領域は、光源を表す領域の中心を除いた領域に設定されていてもよい。
このようなライト検出装置によれば、色を検出することが難しく、また、形状を検出する際に不要な領域となりがちな光源中心の領域を除いた領域を対象領域とするので、効率的に対象領域確度を演算することができる。

さらに、上記ライト検出装置においては、第５の構成のように、対象領域は、光源を表す領域のうちの右端部または左端部を含む領域に設定されていてもよい。
このようなライト検出装置によれば、光源となりうる信号機、テールライト、ヘッドライト、看板等には、横長のものが多いことを鑑みて、対象領域を右端部または左端部を含む領域に設定しているので、より狭い対象領域から効率的に車両のライトを検出することができる。

また、上記ライト検出装置においては、第６の構成のように、対象領域は、光源を表す領域のうちの上端部または下端部を含む領域に設定されていてもよい。
ここで、画像処理の際には、最上段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込み、その後、次の段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込むのが一般的である。この際、右端の画素から次の段の左端の画素を検索する際に若干多くの時間を要するため、データの段数が少ないほうがデータの読み込み時間を短縮できる。

そこで、本発明のライト検出装置では、対象領域を上端部または下端部を含む領域とすることで、対象領域を横長の形状とし、データの段数を減少させている。したがって、このようなライト検出装置によれば、データの読み込み時間を短縮することができる。

次に、上記目的を達成するために成された第７の構成としてのライト検出プログラムは、コンピュータを、上記何れか１項に記載のライト検出装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムであることを特徴としている。

このようなライト検出プログラムによれば、上記ライト検出装置と同様の効果を享受することができる。
また、上記目的を達成するために成された第８の構成としてのライト制御装置は、自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、自車両の周囲の他車両が検出されるとヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更する光軸方向変更手段と、を備え、他車両検出手段は、上記ライト検出装置として構成されていることを特徴としている。

このようなライト制御装置によれば、他車両検出手段が上記ライト検出装置として構成されていることで車両のライトを良好に検出することができるので、他車両を眩惑することがないように正確にヘッドライトの光軸の向きを制御することができる。

なお、上記各発明において、車両のライトが有する色や形の特徴量、車両のライトでない光源を表す外乱物が有する色や形の特徴量等については、予めデータベースとしてライト検出装置の内部または外部におけるメモリ等の記録部に保持されていればよい。

ライト制御システム１の概略構成を示すブロック図である。 実施形態のライト制御処理を示すフローチャートである。 色計算処理を示すフローチャートである。 色計算処理の具体例を示す説明図である。 形計算処理を示すフローチャートである。 形計算処理の具体例を示す説明図である。 実施形態の車両光源判別処理を示すフローチャートである。 変形例の車両光源判別処理を示すフローチャートである。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は本発明が適用されたライト制御システム１の概略構成を示すブロック図である。ライト制御システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載され、自車両の周囲に他車両が存在する場合（詳細には、自車両のヘッドライトが眩惑を発生させる可能性がある範囲内に他車両が存在する場合）に、自車両のヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更し、眩惑を防止する機能を有する。

また、車両のライトを検出する際には、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状（光源特徴量）が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備されたパラメータ（対象領域特徴量）と一致する確度（光源の色や形が一定の許容範囲内に収まっているか否か）に応じて、対象領域における光源が他車両のライトであるか否かを判定する。

詳細には、図１に示すように、ライト制御システム１は、処理部１０（ライト検出装置）と、カメラ２０と、ライト制御部３０と、を備えている。カメラ２０は、車両の進行方向（特に前方）における少なくともヘッドライトによる照射範囲内が撮像範囲に含まれるように配置されており、撮像画像を処理部１０に送る。

ライト制御部３０は、処理部１０により車両のライトの検出結果を受けてヘッドライトの光軸の向きを制御する。具体的には、撮像画像中に車両のライトがある旨の検出結果を受けると、ヘッドライトをロービームに切り換え、撮像画像中に車両のライトがない旨の検出結果を受けると、ハイビームを切り換える（光軸方向変更手段）。なお、ライト制御部３０は、処理部１０からの指令に応じて光軸の向きを他車両が存在しない方向（例えば下方向や左方向）へ移動させる構成であってもよい。

処理部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコンとして構成されており、ＲＯＭに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムに基づいて、後述するライト制御処理（ライト検出プログラム）等の各種処理を実施する。また、処理部１０は、車両のライトの特徴を示すパラメータ（ヘッドライト、テールライト等の形状、色等を示す値）や、車両以外の光源の特徴を示すパラメータ（看板、反射板等の形状、色等を示す値）が格納されたデータベース（ＤＢ）１１を備えている。なお、このデータベース１１に格納されたパラメータは、撮像画像中から車両のライトを示す光源を、車両のライト以外の光源と識別して検出する際に利用される。

［本実施形態の処理］
次に、撮像画像中から車両のライトを示す光源を識別して検出し、ヘッドライトの光軸の向きを制御する処理について図２を用いて説明する。図２は処理部１０が実行するライト制御処理を示すフローチャートである。なお、ライト制御処理でのＳ１１０〜Ｓ１８０の処理は、本発明でいう他車両検出手段に相当し、ライト制御処理でのＳ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１８０の処理は、本発明でいう対象領域確度演算手段に相当する。

ライト制御処理は、車両の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期毎（例えば１００ｍｓ毎）に実行される処理である。詳細には、図２に示すように、まず、カメラ２０による撮像画像を取得する（Ｓ１１０：撮像画像取得手段）。

そして、撮像画像中からライト候補を抽出する（Ｓ１２０：光源抽出手段）。この処理では、撮像画像中の光源としての領域の全てが含まれ、かつ最小となる領域を矩形（長方形）で切り出し、切り出した領域毎にラベル付け（番号付け）を行う。この処理では、撮像画像中の光源が大きなものほど大きな領域が切り出されることになる。

続いて、後述する、色計算処理（Ｓ１４０）、形計算処理（Ｓ１５０）、車両光源判別処理（Ｓ１６０）の各種処理を順に実施する。車両光源判別処理が終了すると、車両のライトの検出結果をライト制御部３０に送り（Ｓ１９０：ライト出力手段）、ライト制御処理を終了する。

続いて、色計算処理について図３に示すフローチャートを用いて説明する。色計算処理では、対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出する処理を行う。
色計算処理では、まず、色計算を行う対象となる対象領域を選択する（Ｓ２１０）。ここで、対象領域は予め設定されており、本処理では例えば、ライト候補を表す領域の中心を除いた領域に設定されている。

特に本処理では、ライト候補を表す領域の幅に対して右端部から３５％程度までの領域、および左端部から３５％までの領域、の２つの領域が対象領域として設定されており、このうちの１つの領域（例えば左側の領域）を選択する。なお、本処理が後述するＳ３２０の処理後に実施されている場合には、まだ選択されていない対象領域（例えば右側の領域）を選択する。

例えば図４（ａ）に示すような撮像画像が得られた場合、Ｓ１２０の処理にて、図４（ｂ）や図４（ｃ）に示すような白色実線で示す領域（ライト候補を示す領域）が抽出され、この処理では、白色破線で示す領域がそれぞれ対象領域として選択される。図４は、ライト候補として、左右のテールライトおよび中央の反射板（或いはナンバープレート）が含まれる例を示すが、対象領域にはテールライトの部位が含まれ、反射板の領域がほとんど含まれていないことが分かる。

続いて、選択した領域のうちの最初の座標を選択する（Ｓ２２０）。この処理では、例えば、対象領域の左上隅の画素を選択する。
そして、抽出したライト候補についての探索が終了したか否か（全ての画素について、後述するＳ２５０の処理が実施されたか否か）を判定する（Ｓ２４０）。抽出したライト候補についての探索が終了していなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、選択した座標（画素）が選択中の対象領域内であるか否かを判定する（Ｓ２５０）。

選択した座標（画素）が選択中の対象領域内であれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、選択した座標の色を数値として計算する（Ｓ２６０）。この処理では、選択した座標における色を、所定の信号成分（例えば、ＲＧＢ，Ｌａｂ等）に分解し、それぞれの値を保持する。

続いて、色合計値を算出する（Ｓ２７０）。この処理では、今回算出した色の数値を、対象領域毎、かつ信号成分毎に累積する。Ｓ２７０の処理が終了した場合、およびＳ２５０の処理で、選択した座標（画素）が選択中の対象領域外である場合（Ｓ２５０：ＮＯ）には、未選択の次の座標（例えば、選択していた座標の右隣りの座標）を選択し（Ｓ２８０）、Ｓ２４０の処理に戻る。

ところで、前述のＳ２４０の処理にて、抽出したライト候補についての探索が終了していれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、抽出したライト候補としての色を計算する（Ｓ３１０）。この処理では、選択中の対象領域において算出された色合計値（累積値）を選択中の対象領域の画素数で除算することで、この対象領域の色を算出する。そして、複数の対象領域において対象領域の色が算出された場合には、これらの対象領域の色を平均化することで、ライト候補の色を算出する。

本処理では、ライト候補にテールライトが含まれる場合に、対象領域には反射板が含まれないようにしているので、他の色と混ざることのない正確な色としてテールライトの色等を検出することができる。

続いて、このライト候補に含まれる全ての対象領域を選択したか否かを判定する（Ｓ３２０）。何れかの対象領域を選択していなければ（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ２１０の処理に戻る。また、全ての対象領域を選択していれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、色計算処理を終了する。

次に、形計算処理について図５に示すフローチャートを用いて説明する。形計算処理では、光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算する処理を行う。

形計算処理では、まず、色計算を行う対象となる対象領域を選択する（Ｓ４１０）。ここで、対象領域は予め設定されており、本処理においても、ライト候補を表す領域の中心を除いた領域に設定されている。

特に本処理では、ライト候補を表す領域の幅に対して上端部から３０％程度までの領域、および下端部から３０％までの領域、の２つの領域が対象領域として設定されており、このうちの１つの領域（例えば上側の領域）を選択する。なお、本処理が後述するＳ５２０の処理後に実施されている場合には、まだ選択されていない対象領域（例えば下側の領域）を選択する。

例えば図６（ａ）に示すような車両のヘッドライトを含む撮像画像が得られた場合、Ｓ１２０の処理にて、図６（ｂ）や図６（ｃ）に示すような白色実線で示す領域（ライト候補を示す領域）が抽出され、この処理では、破線で示す領域がそれぞれ対象領域として選択される。また、図６（ｄ）や図６（ｆ）に示すような看板を含む撮像画像が得られた場合にも同様に、図６（ｅ）や図６（ｇ）に示すような破線で示す領域が対象領域として選択される。

続いて、選択した領域のうちの最初の座標を選択する（Ｓ４２０）。この処理では、例えば、対象領域の左上隅の画素を選択する。
そして、抽出したライト候補についての探索が終了したか否か（全ての画素について、後述するＳ４５０の処理が実施されたか否か）を判定する（Ｓ４４０）。抽出したライト候補についての探索が終了していなければ（Ｓ４４０：ＮＯ）、選択した座標（画素）が選択中の対象領域内であるか否かを判定する（Ｓ４５０）。

選択した座標（画素）が選択中の対象領域内であれば（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、選択した画素の画素値（輝度値）と、光源の領域を示すものとして有効と判断するための閾値である有効画素閾値（例えばダイナミックレンジ幅の下から４０％程度に設定される値）とを比較する（Ｓ４６０）。画素値が有効画素閾値よりも大きければ（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、有効画素数（を表すカウンタ）をインクリメントする（Ｓ４７０）。

Ｓ４７０の処理が終了した場合、Ｓ４５０の処理で、選択した座標（画素）が選択中の対象領域外である場合（Ｓ４５０：ＮＯ）、およびＳ４６０の処理で、画素値が有効画素閾値未満である場合（Ｓ４６０：ＮＯ）には、未選択の次の座標（例えば、選択していた座標の右隣りの座標）を選択し（Ｓ４８０）、Ｓ４４０の処理に戻る。

ところで、前述のＳ４４０の処理にて、抽出したライト候補についての探索が終了していれば（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、抽出したライト候補の形（面積比率）を計算する（Ｓ５１０）。この処理では、選択中の対象領域において算出された有効画素数を選択中の対象領域の画素数で除算することで、対象領域中の光源の形を計算する。そして、複数の対象領域において光源の形が算出された場合には、これらを平均化することで、ライト候補の形を算出する。

例えば、ライト候補がヘッドライトの場合には、図６（ｂ）、図６（ｃ）に示すように、光源の形状が円形に近くなるため、対象領域の画素数に対する有効画素数は円形に対応した面積比率となる。一方で、ライト候補がヘッドライトでない場合には、図６（ｅ）、図６（ｇ）に示すように、対象領域の画素数に対する有効画素数が、ヘッドライトのものとは異なる面積比率となる。

続いて、このライト候補に含まれる全ての対象領域を選択したか否かを判定する（Ｓ５２０）。何れかの対象領域を選択していなければ（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ４１０の処理に戻る。また、全ての対象領域を選択していれば（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、形計算処理を終了する。

次に、車両光源判別処理について図７に示すフローチャートを用いて説明する。車両光源判別処理は、色計算処理および形計算処理による演算結果を利用して、ライト候補が車両のライトであるか否かを決定する処理である。

車両光源判別処理では、まず、色平均値が車両のヘッドライトとして予め準備された範囲（閾値）内であること、かつ、面積比率がヘッドライトの形状として予め準備された半円形状を示す半円比率以上であること、かつ、面積比率が四角形の看板等を示す四角比率未満であること、の全ての条件を満たすか否かを判定する（Ｓ６１０）。

なお、この処理で設定される色の閾値としては、ヘッドライトの色が白に近い色であるため、各色の信号成分（例えばＲＧＢ）の全てが比較的大きな値に設定される。また、半円比率は四角比率よりも小さな値に設定されている。

何れかの条件を満たしていなければ（Ｓ６１０：ＮＯ）、色平均値が車両のテールライトとして予め準備された範囲（閾値）内であること、かつ、面積比率がテールライトの形状として予め準備された半円形状を示す比率以上であること、かつ、面積比率が四角形の看板等を示す四角比率未満であること、の全ての条件を満たすか否かを判定する（Ｓ６２０）。

なお、この処理で設定される色の閾値としては、テールライトの色が赤に近い色であるため、各色の信号成分（例えばＲＧＢ）のうちの赤色の成分に対して大きな値が設定され、他の色の成分については小さな値が設定される。また、予め準備された閾値や比率等のパラメータは、データベース１１に記録されている。

何れかの条件を満たしていなければ（Ｓ６２０：ＮＯ）、ライト候補が車両のライトでないものとして、車両光源判定フラグをＯＦＦにセットし（Ｓ６３０）、車両光源判別処理を終了する。

また、Ｓ６１０またはＳ６２０の処理にて、全ての条件を満たしていれば（Ｓ６１０：ＹＥＳまたはＳ６２０：ＹＥＳ）、ライト候補が車両のライトであるものとして、車両光源判定フラグをＯＮにセットし（Ｓ６４０）、車両光源判別処理を終了する。

［本実施形態による効果］
以上のように詳述したライト制御システム１において処理部１０は、自車両の周囲に存在する他車両を検出し、自車両の周囲の他車両が検出されるとライト制御部３０は、ヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更する。特に他車両を検出する処理において、処理部１０は自車両の周囲を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像中の光源を抽出する。そして、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算する。また、処理部１０は、対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力する。

このようなライト制御システム１によれば、光源特徴量を比較する対象領域が光源を表す領域のうちの一部に設定されるので、対象領域が光源を表す領域の全体に設定される構成と比較して、光源から他車両のライトを検出する際の処理負荷を軽減することができる。また、他車両を眩惑することがないように正確にヘッドライトの光軸の向きを制御することができる。

また、上記ライト制御システム１において処理部１０は、光源特徴量として対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出し、この平均値と対象領域特徴量として準備された車両のライトの色とを比較することで対象領域確度を演算する。

このようなライト制御システム１によれば、各画素の色の平均値を対象領域特徴量（準備された車両のライトの色）と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば画素毎に色を比較する構成に比べて、処理負荷を軽減することができる。

さらに、上記ライト制御システム１において処理部１０は、光源領域を矩形で抽出し、光源特徴量として光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算し、この割合と対象領域特徴量として準備された車両のライトを表す割合とを比較することで対象領域確度を演算する。

このようなライト制御システム１によれば、対象領域中に含まれる所定輝度以上の領域の割合を対象領域特徴量（準備された車両のライトを表す割合）と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば光源の形状についてのパターンマッチングを行うことによって車両のライトを検出する構成と比較して、処理負荷を軽減することができる。

また、上記ライト制御システム１において、対象領域は、光源を表す領域の中心を除いた領域に設定されている。
このようなライト制御システム１によれば、色を検出することが難しく、また、形状を検出する際に不要な領域となりがちな光源中心の領域を除いた領域を対象領域とするので、効率的に対象領域確度を演算することができる。

さらに、上記ライト制御システム１において、対象領域は、光源を表す領域のうちの右端部または左端部を含む領域に設定されている。
このようなライト制御システム１によれば、光源となりうる信号機、テールライト、ヘッドライト、看板等には、横長のものが多いことを鑑みて、対象領域を右端部または左端部を含む領域に設定しているので、より狭い対象領域から効率的に車両のライトを検出することができる。

また、上記ライト制御システム１において、対象領域は、光源を表す領域のうちの上端部または下端部を含む領域にも設定されている。
ここで、画像処理の際には、最上段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込み、その後、次の段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込むのが一般的である。この際、右端の画素から次の段の左端の画素を検索する際に若干の時間を要するため、データの段数が少ないほうがデータの読み込み時間を短縮できる。

そこで、上記ライト制御システム１では、対象領域を上端部または下端部を含む領域とすることで、対象領域を横長の形状とし、データの段数を減少させている。したがって、このようなライト制御システム１によれば、データの読み込み時間を短縮することができる。

［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

例えば、上記実施形態においては、対象領域を、右端領域および左端領域、並びに上端領域および下端領域としたが、ライト候補となる領域の中心を外していればどのような領域であってもよく、また複数の領域を任意に組み合わせてもよい。

また、上記実施形態のライト制御処理においては、色による判定（色計算処理）と形による判定（形計算処理）との両方を行ったが、何れか一方のみを行ってもよい。この場合には、車両光源判別処理において、色による判定結果または形による判定結果のみを利用するようにすればよい。

具体的には、色による判定結果のみを利用する場合には、図８（ａ）に示すように、前述のＳ６１０の処理に換えて、色平均値が車両のヘッドライトとして予め準備された範囲（閾値）内であるか否かを判定し（Ｓ７１０）、Ｓ６２０の処理に換えて、色平均値が車両のテールライトとして予め準備された範囲（閾値）内であるか否かを判定する（Ｓ６２０）ようにすればよい。

また、形による判定結果のみを利用する場合には、図８（ｂ）に示すように、前述のＳ６１０の処理に換えて、面積比率がヘッドライトの形状として予め準備された半円形状を示す比率以上であるか否かを判定し（Ｓ７６０）、Ｓ６２０の処理に換えて、面積比率が四角形の看板等を示す四角比率未満であるか否かを判定する（Ｓ７７０）ようにすればよい。

これらのようにすれば、処理負荷をより軽減することができる。
また、色による判定（色計算処理）と形による判定（形計算処理）との両方を行う場合においては、色による数値が車両のライトとしての数値と一致する程度と、形による数値が車両のライトとしての数値と一致する程度と、をそれぞれ点数化し、これらの点数の加重平均に応じて車両のライトであるか否かを決定するようにしてもよい。

１…ライト制御システム、１０…処理部、１１…データベース、２０…カメラ、３０…ライト制御部。

Claims (8)

1. 車両に搭載され、撮像画像中から他車両のライトを検出するライト検出装置であって、
   自車両の周囲を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
   撮像画像中の光源を抽出する光源抽出手段と、
   各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、前記対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算する対象領域確度演算手段と
   前記対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力するライト出力手段と、
   を備えたことを特徴とするライト検出装置。
2. 請求項１に記載のライト検出装置において、
   前記対象領域確度演算手段は、前記光源特徴量として対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出し、該平均値と前記対象領域特徴量として準備された車両のライトの色とを比較することで前記対象領域確度を演算すること
   を特徴とするライト検出装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のライト検出装置において、
   前記光源抽出手段は、光源領域を矩形で抽出し、
   前記対象領域確度演算手段は、前記光源特徴量として光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算し、該割合と前記対象領域特徴量として準備された車両のライトを表す割合とを比較することで前記対象領域確度を演算すること
   を特徴とするライト検出装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のライト検出装置において、
   前記対象領域は、光源を表す領域の中心を除いた領域に設定されていること
   を特徴とするライト検出装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のライト検出装置において、
   前記対象領域は、光源を表す領域のうちの右端部または左端部を含む領域に設定されていること
   を特徴とするライト検出装置。
6. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のライト検出装置において、
   前記対象領域は、光源を表す領域のうちの上端部または下端部を含む領域に設定されていること
   を特徴とするライト検出装置。
7. コンピュータを、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のライト検出装置を構成する各手段として機能させるためのライト検出プログラム。
8. 車両に搭載され、自車両のヘッドライトにおける光軸の向きを制御するライト制御装置であって、
   自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、
   自車両の周囲の他車両が検出されるとヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更する光軸方向変更手段と、を備え、
   前記他車両検出手段は、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載のライト検出装置として構成されていること
   を特徴とするライト制御装置。