JP2005092861A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の前方の画像を入力する画像入力手段と、この画像入力工程で入力された入力画像を解析する画像解析手段とを有し、画像入力手段は露光量の異なる2つ以上の画像を撮像できる手段を備えており、画像解析手段は露光量の異なる2つ以上の画像を解析して、前方車両の位置情報に変換する。
【選択図】 図4
Description
L=Wf/w
と表せる。ここで実際の車両幅Wは未知であるため例えば平均的な1.7mと仮定することで距離が求まる。
L=(hc−hl)×f/y
と表せる。ここで、実際の先行車両のテールランプ1703の路面からの高さhlは未知であるため例えば80cmと仮定する必要がある。ただし、この値は車両による個体差が大きく、とくにカメラの光軸よりも高い、すなわち、カメラの路面からの高さhcがテールランプの路面からのhlよりも低い場合は距離が求まらない。そのため、オートバイなどの二輪車に使用する程度にして、主に図16のように車両幅を用いて距離を出すようにした方がよい。
Claims (5)
- 車両に搭載された撮像手段と、前記撮像手段から入力された画像を解析して他車両位置情報を検出する画像解析手段と、前記画像解析手段から出力された他車両位置情報に基づいて車両制御を行う車両制御手段とを備える車両制御システムにおいて、
前記画像解析手段は、露光量の異なる複数の画像から他車両に起因する光点を抽出し、当該抽出した光点情報を解析して他車両位置情報を検知するものであり、消失点よりも高い位置に赤色光点が抽出されたとき、同時に当該赤色光点の上及び/又は下にも他の光点が抽出されれば、前記赤色光点は他車両に起因する光点であると判定することを特徴とする車両制御システム。 - 車両に搭載された撮像手段と、前記撮像手段から入力された画像を解析して他車両位置情報を検出する画像解析手段と、前記画像解析手段から出力された他車両位置情報に基づいて車両制御を行う車両制御手段とを備える車両制御システムにおいて、
前記画像解析手段は、露光量の異なる複数の画像から他車両に起因する光点を抽出し、当該抽出した光点情報を解析して他車両位置情報を検知するものであり、消失点よりも高い位置に赤色光点が抽出されたとき、同時に当該赤色光点の下に所定数以上の他の光点が抽出されれば、前記赤色光点は他車両に起因する光点ではないと判定することを特徴とする車両制御システム。 - 前記車両制御手段は、前記他車両位置情報に基づいてヘッドライトの配光を制御することを特徴とする請求項1又は2記載の車両制御システム。
- 前記車両制御手段は、前記他車両位置情報に基づいて先行車に追従走行制御を行うことを特徴とする請求項1又は2記載の車両制御システム。
- 前記車両制御手段は、前記他車両位置情報に基づいて接近警報制御を行うことを特徴とする請求項1又は2記載の車両制御システム。
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