JP4666049B2 - 光源識別装置、光源識別プログラム、車両検出装置、およびライト制御装置 - Google Patents
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Description
さらに、請求項3に記載の光源識別装置においては、請求項4に記載のように、選択手段は、度数分布において、最も明るい画素の明るさ、または最も明るい画素のグループの明るさ、である最明画素に対して0より大きく1未満に設定された第1係数を乗じることによって得られる値を第1閾値に設定し、最明画素に対して0より大きく第1係数よりも小さな値に設定された第2係数を乗じることによって得られる値を第2閾値に設定し、設定した各閾値に応じて第1グループおよび第2グループを選択するようにしてもよい。
次に、上記目的を達成するために成された請求項7に記載の車両検出装置において、光源識別手段は、撮像画像中の光源が発光物であるか反射物であるかを識別し、特徴判断手段は、光源が車両のものとしての特徴を有するか否かを判断する。そして、検出判断手段は、光源識別手段によって光源が発光物であると識別され、かつ特徴判断手段によって光源が車両のものとしての特徴を有すると判断された場合に、車両を検出したと判断する。さらに、光源識別手段は、請求項1〜請求項5の何れかに記載の光源識別装置として構成されている。
[本実施形態の構成]
図1は本発明が適用されたライト制御システム1(ライト制御装置)の概略構成を示すブロック図である。ライト制御システム1は、例えば乗用車等の車両(以下、「自車両」という。)に搭載され、自車両におけるヘッドライトによる照射範囲を制御する機能を有するシステムである。
以下に示すライト制御処理では、上記のようなヒストグラムにおける相違点を検出し、この検出結果を利用して車両(ヘッドライト)による光源と車両以外の他の光源とを識別し、さらに、この識別結果に基づいてヘッドライトによる照射範囲を変更する処理を実施する。図6は、車両検出装置10が実施するライト制御処理を示すフローチャートである。
続いて、選択したグループよりも明るいグループ(ヒストグラムでは選択したグループよりも右側にあるグループ)の全てをそれぞれ選択し、これらの累積画素数(つまり、選択したグループの明るさ以上の面積)をそれぞれ計算する(S530)。
また、m=2であれば(S540:YES)、S530の処理を3回実施して得られた各面積の平均値を算出し(S560)、S530の処理にて計算した各面積の比を算出する(S570)。
以上のように詳述したライト制御システム1において車両検出装置10は、ライト制御処理にて、撮像画像中の光源が発光物であるか反射物であるかを識別し、光源が車両のものとしての特徴を有するか否かを判断する。そして、車両検出装置10は、光源が発光物であると識別され、かつ光源が車両のものとしての特徴を有すると判断された場合に、車両を検出したと判断し、車両が検出していないときよりも、ヘッドライトの照射範囲を下向きに変更する。
また、ライト制御システム1において車両検出装置10は、度数分布において、最も明るい画素の明るさ、または最も明るい画素のグループの明るさ、である最明画素に対して0より大きく1未満に設定された第1係数を乗じることによって得られる値を第1閾値に設定し、最明画素に対して0より大きく第1係数よりも小さな値に設定された第2係数を乗じることによって得られる値を第2閾値に設定し、設定した各閾値に応じて第1グループおよび第2グループを選択する。
このような車両検出装置10によれば、撮像画像中に光源が複数存在する場合であっても、光源毎に発光物であるか反射物であるかを判定することができる。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (8)
- 発光物と反射物とを識別する光源識別装置であって、
撮像画像を取得する取得手段と、
前記撮像画像を構成する各画素を、該各画素の明るさに応じて複数のグループに分類し、該各グループに対応付けた明るさと各グループの画素数との関係を表す度数分布を生成する度数分布生成手段と、
前記度数分布において、2以上のグループにおける各明るさと該各グループの画素数とをそれぞれ選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した各グループの明るさと画素数とに基づいて、前記度数分布において明るさが増加するにつれて画素数が減少する傾向があるか否かを判断し、前記傾向があれば前記撮像画像中に発光物が存在すると判断し、前記傾向がなければ前記撮像画像中に反射物が存在すると判断する識別判断手段と、
を備えたことを特徴とする光源識別装置。 - 請求項1に記載の光源識別装置において、
前記選択手段は、前記度数分布において、最も明るい画素が分類されたグループと最も多くの画素が分類されたグループとを選択し、
前記識別判断手段は、前記選択手段が選択した各グループにおいて、各グループにおける明るさの差に対する各グループの画素数の差を表す傾きが、所定の明るさ閾値未満であれば前記撮像画像中に発光物が存在すると判断し、前記傾きが前記明るさ閾値以上であれば前記撮像画像中に反射物が存在すると判断すること
を特徴とする光源識別装置。 - 請求項1に記載の光源識別装置において、
前記選択手段は、前記度数分布において、第1閾値以上の明るさを有する画素が分類された1または複数のグループである第1グループと、前記第1閾値未満に設定された第2閾値以上の明るさを有する画素が分類された1または複数のグループである第2グループとを選択し、
前記識別判断手段は、前記第2グループの画素数と第1グループの画素数との比を表す面積比を、面積閾値と比較することによって、前記撮像画像中に発光物が存在するか、前記撮像画像中に反射物が存在するかを判断すること、
を備えたことを特徴とする光源識別装置。 - 請求項3に記載の光源識別装置において、
前記選択手段は、前記度数分布において、最も明るい画素の明るさ、または最も明るい画素のグループの明るさ、である最明輝度に対して0より大きく1未満に設定された第1係数を乗じることによって得られる値を前記第1閾値に設定し、前記最明輝度に対して0より大きく前記第1係数よりも小さな値に設定された第2係数を乗じることによって得られる値を前記第2閾値に設定し、該設定した各閾値に応じて前記第1グループおよび前記第2グループを選択すること
を特徴とする光源識別装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の光源識別装置において、
撮像画像中において光源を検出する光源検出手段を備え、
前記度数分布生成手段、前記選択手段、および前記識別判断手段は、前記光源検出手段によって検出された光源毎に各処理を実施すること
を特徴とする光源識別装置。 - 請求項1〜請求項5の何れかの光源識別装置を構成する各手段としての機能をコンピュータにおいて実行するための光源識別プログラム。
- 車両を検出する車両検出装置であって、
撮像画像中の光源が発光物であるか反射物であるかを識別する光源識別手段と、
前記光源が車両のものとしての特徴を有するか否かを判断する特徴判断手段と、
前記光源識別手段によって前記光源が発光物であると識別され、かつ前記特徴判断手段によって前記光源が車両のものとしての特徴を有すると判断された場合に、車両を検出したと判断する検出判断手段と、
を備え、
前記光源識別手段は、請求項1〜請求項5の何れかに記載の光源識別装置として構成されていること
を特徴とする車両検出装置。 - 車両に搭載され、当該車両におけるヘッドライトの照射範囲を制御するライト制御装置であって、
撮像画像中から車両を検出する車両検出手段と、
前記車両検出手段によって車両が検出されると、車両が検出されないときよりも、前記ヘッドライトの照射範囲を下向きに変更する変更手段と、
を備え、
前記車両検出手段は、請求項7に記載の車両検出装置として構成されていること
を特徴とするライト制御装置。
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