CN113263975B - 车辆用前照灯控制装置、控制方法以及非瞬时性存储介质 - Google Patents

车辆用前照灯控制装置、控制方法以及非瞬时性存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及车辆用前照灯控制装置、车辆用前照灯控制方法以及非瞬时性存储介质。车辆用前照灯控制装置具备：指标值取得部，其构成为取得表示在自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；配光控制部，其构成为在检测到减光对象物体的情况下，以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比基准值高的物体；以及基准值可变部，其构成为，当在注视区域内检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为第1基准值，当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值。

Description

车辆用前照灯控制装置、控制方法以及非瞬时性存储介质
技术领域
本发明涉及车辆用前照灯控制装置、车辆用前照灯控制方法以及非瞬时性存储介质。
背景技术
作为相关技术，例如EP2508391B1中所提出的，已知一种控制装置，其通过摄像头(camera，相机)拍摄自身车辆的前方，根据拍摄到的摄像头图像，检测反射从前照灯照射的光的物体(例如交通指示牌等)，并基于该检测到的物体的明亮度，控制前照灯的照射光量。
上述装置通过在检测到的物体的明亮度高于基准值的情况下减少向该物体照射的照射光量，从而降低驾驶员感觉的眩目。
发明内容
然而，即使检测到的物体的明亮度相同，驾驶员对于来自物体的反射光所感觉的眩目也会根据该物体被检测到的位置而不同。例如，如图5所示，关于存在于驾驶员注视着的区域A(称为注视区域A)的物体Oa和不存在于注视区域A的物体Ob，驾驶员对于来自该物体Oa、Ob的反射光所感觉的眩目是不同的。也即是说，即使检测到的物体Oa、Ob的明亮度相同，驾驶员也会感觉存在于注视区域A内的物体Oa比存在于注视区域A外的物体Ob更眩目。
相关技术的装置使用预先设定的基准值(固定值)，对检测到的物体的明亮度与基准值进行比较。因此，在按照驾驶员对于存在于注视区域A内的物体Oa感觉眩目的方式设定了基准值的情况下，对于注视区域A外的物体Ob的减光开始定时(timing)提前，即使物体Ob的明亮度是驾驶员感觉不需要减光的明亮度，也会开始进行减光。因此，即使是驾驶员希望视觉识别的物体，物体也会变暗，导致驾驶员难以对物体进行视觉识别。
另一方面，在按照驾驶员对于存在于注视区域A外的物体Ob感觉眩目的方式设定了基准值的情况下，对于注视区域A内的物体Oa的减光开始定时推迟，导致驾驶员对物体Oa感觉眩目的时间延长。
再者，注视区域A的位置是变化的。例如，如图6A所示，在驾驶员注视自身车辆的正面的情况下，存在于正面的物体Oa会进入注视区域A内，因此，对于驾驶员而言，会感觉物体Oa眩目。另一方面，如图6B所示，在驾驶员注视右方的情况下，即使在正面存在物体Ob，该物体Ob也不会进入注视区域A内，因此，对于驾驶员而言，不会感觉物体Ob太眩目。据此，驾驶员感觉眩目的方式也根据驾驶员注视的方向而变化。
在相关技术的装置中，无法应对这样的驾驶员感觉眩目的方式的变化。
本发明提供能获得适当的防眩性能的控制装置。
本发明的第1技术方案涉及的车辆用前照灯控制装置具备：前照灯(20)，其构成为向自身车辆的前方照射光，并按将光的照射范围划分成的各照射区域来调整光的照射量；拍摄装置(30)，其构成为拍摄所述自身车辆的前方；指标值取得部，其构成为基于在由所述前照灯照射有光的状况下由所述拍摄装置拍摄到的图像，取得表示在所述自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；配光控制部，其构成为在检测到减光对象物体的情况下，以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制所述前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比基准值高的物体；注视区域推定部，其构成为推定驾驶员的注视区域；以及基准值可变部，其构成为，当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为第1基准值，当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值。
前照灯构成为向车辆的前方照射光，并能够按将光的照射范围划分成的各照射区域来调整光的照射量。
拍摄装置是对自身车辆的前方进行拍摄的装置，例如是车载摄像头。指标值取得部基于在由前照灯照射有光的状况下的由拍摄单元拍摄到的图像，取得表示在自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值。例如，指标值取得部基于由拍摄装置拍摄到的图像，检测反射至少由前照灯所照射的光的物体(例如交通指示牌、标牌等)，取得表示该检测到的物体的明亮度的指标值。在该情况下，作为成为检测对象的物体，也可以将其他车辆排除。表示明亮度的指标值例如也可以采用亮度等。
配光控制部在检测到作为指标值比基准值高的物体的减光对象物体的情况下，以使向存在减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制前照灯的配光。例如，随着在远方检测到的物体接近自身车辆，物体的明亮度(来自物体的反射光的强度)会增加。在该过程中，指标值变得高于基准值时，将该物体作为减光对象物体，并减少向存在该减光对象物体的照射区域照射光的照射量。据此，能够减弱来自物体的反射光的强度，降低驾驶员感觉的眩目。
注视区域推定部推定驾驶员的注视区域。注视区域是图像上的驾驶员注视着的区域，例如可以基于映现于图像的本车道路(自身车辆所在的道路)的形状来推定，也可以通过驾驶员监视摄像头拍摄驾驶员的面部，基于该拍摄到的图像来确定驾驶员的视线朝向的方向，并从该确定出的方向推定注视区域。
基准值可变部针对在注视区域内所检测到的物体，将基准值设定为第1基准值，将指标值比第1基准值高的物体作为减光对象物体，针对在注视区域外所检测到的物体，将基准值设定为比第1基准值大的第2基准值，将指标值比第2基准值高的物体作为减光对象物体。
如上所述，即使检测到的物体的明亮度相同，驾驶员感觉的眩目也会根据该物体被检测到的位置而不同。也即是说，即使检测到的物体的明亮度相同，驾驶员也会感觉存在于注视区域内的物体比存在于注视区域外的物体更眩目。因此，若不考虑物体被检测出的位置而将基准值固定，则无法实施与检测到的物体的位置相适的配光控制。也即是说，有可能无法适当地设定开始减光的定时。另一方面，根据本发明的上述技术方案，当在注视区域内检测到物体的情况下，与在注视区域外检测到物体的情况相比，降低向存在该物体的照射区域照射光的照射量的定时提前，能够缩短驾驶员觉得眩目的时间。
另外，当在注视区域外检测到物体的情况下，与在注视区域内检测到物体的情况相比，降低向存在该物体的照射区域照射光的照射量的定时推迟，因此能够使得不过度地进行减光。由此，能够使得驾驶员不会感觉难以对该物体进行视觉识别。
其结果，根据本发明，能获得适当的防眩性能。
在上述技术方案中，所述注视区域推定部也可以构成为，基于由所述拍摄装置拍摄到的图像，取得所述自身车辆所行驶的道路的路面消失点，基于所述路面消失点推定所述注视区域。
根据上述构成，基于图像上的路面消失点推定注视区域，因此能够适当地推定注视区域。
在上述技术方案中，所述配光控制部也可以具备：减光部，其构成为在所述指标值比作为所述基准值的基准范围的上限值高的情况下，减少向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量；以及增光部，其构成为在所述指标值比基准范围的下限值低的情况下，增加向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量。
根据上述构成，当在向存在减光对象物体的照射区域照射的光的照射量减少了的状况下指标值变为比基准范围的下限值低的情况下，增加向存在减光对象物体的照射区域照射光的照射量，因此能够使向减光对象物体照射光的照射量更加适当。
在上述技术方案中，所述前照灯也可以具有近光灯(low beam lamp)和远光灯(high beam lamp)，所述近光灯构成为照射近光区域，所述近光区域是所述自身车辆的前方的预定范围，所述远光灯构成为照射远光区域，所述远光区域包括比近光区域靠前方的区域。所述前照灯也可以构成为使用所述近光灯和所述远光灯中的至少一方来向所述自身车辆的前方照射光。所述配光控制部也可以构成为在所述前照灯正在使用所述远光灯向所述自身车辆的前方照射光的情况下，控制所述前照灯的配光。
所述配光控制部也可以构成为，当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，检测所述指标值比所述第1基准值高的物体作为所述减光对象物体，当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，检测所述指标值比所述第2基准值高的物体作为所述减光对象物体。
本发明的第2技术方案涉及的车辆用前照灯控制方法包括：前照灯向自身车辆的前方照射光，所述前照灯构成为按将光的照射范围划分成的各照射区域来调整光的照射量；拍摄装置拍摄所述自身车辆的前方；处理器基于在由所述前照灯照射有光的状况下由所述拍摄装置拍摄到的图像，取得表示在所述自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；所述处理器推定驾驶员的注视区域；当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，所述处理器将基准值设定为第1基准值；当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，所述处理器将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值；以及在检测到减光对象物体的情况下，所述处理器以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制所述前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比所述基准值高的物体。
本发明的第3技术方案涉及的非瞬时性存储介质保存命令，所述命令能够通过一个或多个处理器执行，并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能：基于在由前照灯照射有光的状况下由拍摄装置拍摄到的图像，取得表示在自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；推定驾驶员的注视区域；当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，将基准值设定为第1基准值；当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值；以及在检测到减光对象物体的情况下，以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制所述前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比基准值高的物体。
附图说明
以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
图1是本实施方式涉及的车辆用前照灯控制装置的概略构成图。
图2是表示反射光眩光降低控制例程(routine)的流程图。
图3是表示LED光量控制例程的流程图。
图4是表示不实施LED光量控制的情况下的物体亮度的变化的图表。
图5是表示从驾驶座观察到的前方景色的映像(image)的图。
图6A是表示注视区域的变化的图。
图6B是表示注视区域的变化的图。
图7A是表示其中示出了路面消失点和注视区域的摄像头图像的图。
图7B是表示其中示出了路面消失点和注视区域的摄像头图像的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式涉及的车辆用前照灯控制装置进行说明。
图1表示实施方式涉及的车辆用前照灯控制装置1的概略构成。车辆用前照灯控制装置1搭载于车辆(以下，为了与其他车辆区分，有时称为“自身车辆”。)。该车辆用前照灯控制装置1搭载有自适应远光系统(AHS：Adaptive High beam System)。自适应远光系统(以下称为AHS)是对远光进行减光调整而使配光模式(pattern)可变的配光控制系统。
车辆用前照灯控制装置1具备照明ECU10、左前照灯20L、右前照灯20R、摄像头装置30、车速传感器40以及开关单元(switch unit)50。
照明ECU10是具备微型计算机作为主要部分的电子控制装置(ElectronicControl Unit)。在本说明书中，微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU执行存储于ROM的指令(程序、例程)，从而实现各种功能。
左前照灯20L以及右前照灯20R是与AHS兼容的前照灯。左前照灯20L设置在车辆的前端左侧，右前照灯20R设置在车辆的前端右侧。左前照灯20L和右前照灯20R左右对称地设置，基本构成彼此相同。
左前照灯20L具备左近光灯21L和左远光灯22L。右前照灯20R具备右近光灯21R和右远光灯22R。以下，在无需区分左前照灯20L和右前照灯20R的情况下，将二者统称为前照灯20。另外，在无需区分左近光灯21L和右近光灯21R的情况下，将二者统称为近光灯21，在无需区分左远光灯22L和右远光灯22R的情况下，将二者统称为远光灯22。近光灯21照射接近自身车辆的近光区域，远光灯22照射远离自身车辆的远光区域。近光灯21以及远光灯22连接于照明ECU10，分别由照明ECU10进行点亮控制。
在该前照灯20中，关于近光灯21和远光灯22中的远光灯22，为可变配光型、也即是说能够进行配光控制。关于近光灯21，配光特性固定。
远光灯22将多个LED光源(发光二极管)23在横向排列为一排而构成。关于LED光源23的配置，能够任意设定，例如也可以构成为将LED光源23排列为多排。另外，关于构成远光灯22的LED光源23的数量，也能够任意设定。以下，将LED光源23简称为LED23。
构成远光灯22的多个LED23分别独立地连接于照明ECU10，由照明ECU10选择性地点亮。另外，各LED23通过由照明ECU10分别调整施加的电流，从而能够分别控制照射量(光量)。各LED23预先确定为各自的照射方向互不相同，通过点亮所有的LED23而能够对远光灯22的整个照射区域照射光。也即是说，远光灯22的整个照射区域在车宽方向(左右方向)上分割为多个(与LED23的数量相应)，作为该分割出的区域的远光分割区域的每一个成为各自的LED23负责的照射区域。
据此，通过仅使任意的LED23点亮，能够仅对该点亮了的LED23的照射区域(远光分割区域)照射光。另外，通过调整所有的LED23的施加电流量，能够对远光灯22的整个照射区域内的照射量进行增减调整。另外，通过调整任意的LED23的施加电流量，能够对远光灯22的任意照射区域(远光分割区域)内的照射量进行增减调整。
摄像头装置30设置于能够从前挡玻璃的车室侧对自身车辆的前方进行拍摄的位置。摄像头装置30具备摄像头31以及图像处理部32。摄像头31以预定的帧率拍摄自身车辆的前方的风景，将拍摄得到的摄像头图像(帧图像)发送给图像处理部32。图像处理部32基于从摄像头31发送来的摄像头图像，检测(识别)存在于自身车辆的前方的物体，按预定的周期向照明ECU10供给与检测到的物体有关的信息。
例如，图像处理部32基于摄像头图像，检测前车的尾灯以及对向车辆的前照灯，从而识别点亮灯的前车以及对向车辆(称为其他车辆)的存在。另外，图像处理部32基于摄像头图像，检测道路指示牌以及标牌等(以下称为路牌)。这样的路牌由于具有对自身车辆的前照灯20的照射光进行反射的表面，因此在图像上的亮度值高，能够容易地识别它的存在。另外，工地用的导向灯等自发光体也由于亮度值高而可被检测。
另外，图像处理部32基于摄像头图像，检测自身车辆正在行驶的道路(本车道路)的左右的边界线。例如，本车道路的边界线根据道路区划线(白线等)来检测。此外，除了道路区划线之外，路缘石、护栏等也用于边界线检测。
图像处理部32按预定周期向照明ECU10供给与存在于自身车辆的前方的物体有关的位置信息及亮度信息。位置信息由极坐标表示。另外，图像处理部32按预定周期向照明ECU10供给与本车道路左右的边界有关的位置信息。另外，图像处理部32基于摄像头图像，识别自身车辆的前方的明亮度，按预定周期向照明ECU10供给与明亮度有关的信息。
车速传感器40检测自身车辆的车速(车体速度)，按预定周期向照明ECU10供给表示检测到的车速的车速信号。
开关单元50具备切换前照灯20的点亮/熄灭的点亮开关、选择前照灯20的配光模式(远光或近光)的Hi/Lo切换开关、选择是否实施自动远光控制的自动远光控制选择开关、选择是否实施自适应远光控制的自适应远光控制选择开关、以及选择是否实施反射光眩光抑制控制的反射光眩光抑制控制选择开关。
开关单元50向照明ECU10供给通过驾驶员的设定操作所设定的信息。此外，这些开关不一定要一体地设置于开关单元50，也可以分割为多个，另外也可以是通过未图示的触摸面板的操作来选择设定的构成。另外，关于点亮开关，也可以是使用检测自身车辆周围的照度的照度传感器的信号的自动切换开关。
接着，对照明ECU10所实施的配光控制进行说明。在通过自动远光控制选择开关选择了实施自动远光控制的情况下，照明ECU10实施自动远光控制。自动远光控制是一般被称为AHB(Automatic High Beam，远光灯自动控制)的公知的配光控制，是在前照灯20点亮的期间自动切换配光模式的控制。照明ECU10在实施自动远光控制期间，基于由车速传感器40检测的车速和从摄像头装置30供给的信息(其他车辆信息及明亮度信息)，判定远光配光条件是否成立，在远光配光条件成立的情况下，将配光模式设定为远光，在远光配光条件不成立的情况下，将配光模式设定为近光。
在配光模式被设定为远光的情况下，远光灯22和近光灯21双方均点亮，在配光模式被设定为近光的情况下，远光灯22熄灭，仅近光灯21点亮。在前照灯20点亮的期间，近光灯21始终为点亮状态。因此，在自动远光控制中，控制远光灯22的点亮/熄灭。
在通过自适应远光控制选择开关选择了实施自适应远光控制的情况下，照明ECU10实施自适应远光控制。照明ECU10在实施自适应远光控制期间，基于由车速传感器40检测的车速和从摄像头装置30供给的信息(其他车辆信息及明亮度信息)，控制远光灯22的配光。
在前照灯20点亮的期间，近光灯21始终为点亮状态。因此，在自适应远光控制中，分别控制构成远光灯22的各LED23的光量。照明ECU10在实施自适应远光控制期间，在车速大于等于预定速度且前方的明亮度小于等于预定值的情况下，基本上将配光模式设为远光，但根据自身车辆前方的状况，设定对该远光进行了减光调整的配光模式。
例如，照明ECU10在通过摄像头装置30检测到点亮灯的其他车辆(点亮尾灯的前车以及点亮前照灯的对向车辆)的情况下，使负责向该其他车辆所在的方向的照射区域照射光的LED23熄灭以使得不照射该照射区域。由此，能够使得其他车辆的驾驶员不目眩。在该情况下，也可以不使负责照射的LED23完全熄灭，而减少其光量。
＜反射光眩光抑制控制＞
在通过反射光眩光抑制控制选择开关选择了实施反射光眩光抑制控制的情况下，照明ECU10实施反射光眩光抑制控制。照明ECU10在实施反射光眩光抑制控制期间，基于从摄像头装置30供给的信息，分别控制构成远光灯22的各LED23的光量。据此，反射光眩光抑制控制在配光模式被设定为远光的状况下实施。
例如存在如下实例：前照灯20照射的光被路牌反射，因该反射光，驾驶员感觉到眩目。来自路牌的反射光的强弱能够根据摄像头图像的亮度来检测。照明ECU10在实施反射光眩光抑制控制期间，取得所检测到的物体的位置信息及亮度信息，并在检测到亮度超过基准值的物体的情况下，减少向该物体的照射光量。据此，亮度超过基准值的物体被作为减光对象物体。该亮度信息例如是表示摄像头图像中的各像素的亮度(cd/m2)的信息。
在该情况下，照明ECU10减少对负责向减光对象物体照射光的LED23施加的电流量而使LED23的输出降低。由此，向减光对象物体照射的照射光量减少，来自减光对象物体的反射光的强度减弱。据此，能够降低驾驶员感觉的眩目。例如，随着在远方检测到的物体接近自身车辆，来自物体的反射光的强度会增加。在该过程中，物体的亮度超过基准值时，将该物体作为减光对象物体，减少向存在该减光对象物体的照射区域照射光的照射量。
在本实施方式中，设定由上限值和下限值的范围所表示的基准范围。该上限值是如下阈值：若亮度增高至该上限值以上，则对于驾驶员而言，会感觉到眩目；下限值是如下阈值：若亮度降低至该下限值以下，则对于驾驶员而言，会觉得暗而难以看得见。当实施反射光眩光抑制控制时，在物体的亮度超过了基准范围的上限值的情况下，减少向存在该物体(减光对象物体)的照射区域照射光的照射量，并在由于减光而物体的亮度低于了基准范围的下限值的情况下，增加向存在减光对象物体的照射区域照射光的照射量。
即使检测到的物体的亮度相同，驾驶员感觉的眩目也会根据该物体被检测到的位置而不同。也即是说，即使检测到的物体的亮度相同，驾驶员也会感觉存在于自己所注视的区域(称为注视区域)内的物体比存在于注视区域外的物体更眩目。因此，若不管物体的位置如何而将基准范围固定，则无法实施适当的光量控制。也即是说，无法适当地设定开始进行减光的定时以及开始进行增光的定时。
于是，在本实施方式的反射光眩光抑制控制中，对于存在于注视区域内的物体和存在于注视区域外的物体，分别设定有各自的基准范围。为此，需要推定摄像头图像中的注视区域。
照明ECU10在推定注视区域的时候，计算如图7A所示那样在摄像头图像内本车道LS消失的点、也即是说路面消失点X。在图中，标号WL表示白线，标号BL表示路缘石。已知有各种计算该路面消失点的方法，例如能够采用日本特开平8-159716号中所示的方法。此外，也可以使用通过机器学习(例如深度学习)而学习过的信息来识别本车道LS的路面区域，并基于该识别出的路面区域的形状，校正路面消失点。
如图7B所示，照明ECU10在摄像头图像中将由左边界AL、右边界AR、上边界AU和下边界AD包围的区域设定为注视区域A，左边界AL是从路面消失点X向左方向以左边界角度θL(deg)所设置的纵向的边界，右边界AR是从路面消失点X向右方向以右边界角度θR(deg)所设置的纵向的边界，上边界AU是从路面消失点X向上方向以上边界角度θU(deg)所设置的横向的边界，下边界AD是从路面消失点X向下方向以下边界角度θD(deg)所设置的横向的边界。这些左边界角度θL、右边界角度θR、上边界角度θU以及下边界角度θD是基于实验、模拟(仿真)等而预先设定的常数。例如，左边界角度θL设定为与右边界角度θR相同的角度(θL＝θR)，上边界角度θU设定为比下边界角度θD大的角度(θU＞θD)。
照明ECU10存储有两样值(Lmax_in以及Lmax_out)作为基准范围的上限值Lmax，存储有两样值(Lmin_in以及Lmin_out)作为基准范围的下限值Lmin。基准范围的上限值Lmax在检测到的物体存在于摄像头图像的注视区域A内的情况下设定为值Lmax_in(Lmax←Lmax_in)，在检测到的物体存在于摄像头图像的注视区域A外的情况下设定为值Lmax_out(Lmax←Lmax_out)。基准范围的下限值Lmin在检测到的物体存在于摄像头图像的注视区域A内的情况下设定为值Lmin_in(Lmin←Lmin_in)，在检测到的物体存在于摄像头图像的注视区域A外的情况下设定为值Lmin_out(Lmin←Lmin_out)。
值Lmax_in设定为比值Lmax_out小的值。另外，值Lmin_in设定为比值Lmin_out小的值。如图4所示，四个值的大小关系为Lmax_out＞Lmax_in＞Lmin_out＞Lmin_in。
照明ECU10在从摄像头图像中检测的物体的亮度Lx比上限值Lmax大的情况下(Lx＞Lmax)，逐次将向存在该物体的照射区域照射光的照射量减少一定量。在该情况下，照明ECU10通过将负责照射存在该物体的照射区域的LED23的目标输出P*从通常的目标输出P0逐次减少一定量，逐渐减少从该LED23照射的光量。由此，来自物体的反射光的强度降低，驾驶员感觉的眩目减轻。通常的目标输出P0例如是远光用的目标输出。有时也将像这样使LED23的目标输出P*降低为低于通常的目标输出P0的控制称为减光控制。另外，将LED23的通常的目标输出P0称为LED通常输出P0。
在实施减光控制期间，LED23的目标输出P*限制在不低于下限输出Pmin的范围内。
在物体的亮度Lx低于下限值Lmin的情况下，物体变暗，能见度降低。于是，照明ECU10在LED23的目标输出P*被减少为低于LED通常输出P0的情况下，在亮度Lx低于下限值Lmin期间，逐次使该LED23的目标输出P*增加一定量。由此，物体的明亮度得以恢复，对于驾驶员而言能见度变得良好。
在该情况下，LED23的目标输出P*限制在不超过LED通常输出P0的范围内增加。
＜反射光眩光降低控制例程＞
接着，对反射光眩光降低控制涉及的具体的处理进行说明。图2表示反射光眩光降低控制例程。照明ECU10按预定的短的运算周期反复实施反射光眩光降低控制例程。此外，反射光眩光降低控制例程中的处理也包括照明ECU10与摄像头装置30的图像处理部32共同进行的处理，但此处作为照明ECU10实施的处理进行说明。照明ECU10与图像处理部32中的处理分担能够任意设定。
反射光眩光降低控制例程开始时，在步骤S11中，照明ECU10取得摄像头图像，接下来在步骤S12中，从摄像头图像中检测物体。该检测到的物体除了反射光的物体之外也包括自发光体，但也可以不进行积极地将它们进行区分而去除自发光体的处理。此外，对于其他车辆，基于前照灯以及尾灯的明亮度以及形状、移动方向、移动量等，与其他物体区分，而从检测对象物体中排除。在进行这种判别时，使用通过机器学习(例如深度学习)所获得的信息。
接下来，在步骤S13中，照明ECU10判定检测到的物体是否为上次控制对象的物体。反射光眩光降低控制例程按预定的运算周期反复实施。该“上次控制对象的物体”指的是，在前一个运算周期的反射光眩光降低控制例程中被实施了后述的LED光量控制(S20)的物体。
在反射光眩光降低控制例程启动时，判定为“否”。在该情况下，照明ECU10使处理前进至步骤S14。
在步骤S14中，照明ECU10对控制开始条件是否成立进行判定。该控制开始条件是后述的LED光量控制(S20)的开始条件。该控制开始条件如下进行设定。
开始条件1.摄像头图像中的物体的位置在预先设定的控制范围(deg)内。
开始条件2.摄像头图像中的物体的面积大于预先设定的阈值(pixel)。
开始条件1中的控制范围是能够进行LED光量控制的范围，设定为比根据摄像头的视角所确定的摄像头图像区域稍小的范围(deg)。
开始条件2中的面积由在检测到的物体的区域内亮度成为一定的亮度值(cd/m2)以上的像素的数量来表示。以下，将亮度成为一定的亮度值(cd/m2)以上的区域称为高亮度区域。该一定的亮度值例如设定为比值Lmin_out大的值。
控制开始条件在开始条件1和开始条件2双方都成立的情况下成立。
照明ECU10在步骤S14中判定为控制开始条件不成立的情况下(也包括没能检测到物体的情况)，暂时结束反射光眩光降低控制例程。照明ECU10按预定的运算周期反复实施反射光眩光降低控制例程。
照明ECU10反复进行这样的处理，并在检测到控制开始条件成立的物体的情况下(S14：是)，使处理前进至步骤S16，计算路面消失点X，并基于该计算出的路面消失点X设定注视区域A。
接下来，在步骤S17中，照明ECU10判定物体是否位于注视区域A内。例如，照明ECU10判定物体的高亮度区域是否进入到注视区域A内。在该情况下，既可以使得只要物体的高亮度区域的一部分进入到注视区域A内，就判定为物体位于注视区域A内，也可以使得只要物体的高亮度区域的预定比例以上进入到注视区域A内，就判定为物体位于注视区域A内。
在物体位于注视区域A内的情况下(S17：是)，照明ECU10使处理前进至步骤S18，将基准范围的上限值Lmax设定为值Lmax_in，将基准范围的下限值Lmin设定为值Lmin_in。相反，在物体不位于注视区域A内的情况下、也即是说物体位于注视区域A外的情况下(S17：否)，照明ECU10使处理前进至步骤S19，将基准范围的上限值Lmax设定为值Lmax_out，将基准范围的下限值Lmin设定为值Lmin_out。以下，将如上述那样设定的基准范围的上限值Lmax称为上限亮度Lmax，将基准范围的下限值Lmin称为下限亮度Lmin。
照明ECU10设定了上限亮度Lmax以及下限亮度Lmin的值后，使处理前进至步骤S20，实施LED光量控制。该LED光量控制是通过控制负责向存在所检测到的物体的照射区域照射光的LED23的输出从而调整向该物体的照射光量的控制。LED23的输出控制通过控制流通于LED23的电流来实施。
步骤S20的LED光量控制按照图3所示的子例程来实施。将在反射光眩光降低控制例程的整体说明之后，对该LED光量控制进行说明。
照明ECU10实施LED光量控制后，暂时结束反射光眩光降低控制例程。照明ECU10按预定的运算周期反复实施反射光眩光降低控制例程。照明ECU10在检测到开始了LED光量控制的物体的情况下(S13：是)，使处理前进至步骤S15。
在步骤S15中，照明ECU10对控制结束条件是否成立进行判定。该控制结束条件是LED光量控制的结束条件。该控制结束条件如下进行设定。
结束条件1.摄像头图像中的物体的位置在预先设定的控制范围(deg)之外。
结束条件2.摄像头图像中的物体的面积小于预先设定的阈值(pixel)。
结束条件3.到此为止检测到的物体不再能被检测到。
控制结束条件在结束条件1～结束条件3中的至少一个成立的情况下成立。
照明ECU10在判定为控制结束条件不成立的情况下(S15：否)，使处理前进至步骤S16，实施上述的处理。据此，重新计算注视区域A(S16)，并基于该注视区域A与物体的位置关系，设定基准范围的上限亮度Lmax以及下限亮度Lmin的值(S17、S18、S19)。然后，基于所设定的基准范围，实施LED光量控制。
反复进行这样的处理，当控制结束条件成立时，照明ECU10使处理前进至步骤S30，结束LED光量控制。据此，回到通常的配光控制(例如远光控制)。
此外，从摄像头图像中检测到的物体不一定为一个。照明ECU10在从摄像头图像中检测到多个物体的情况下，按每一个物体实施步骤S13及其之后的处理。
接着，对步骤S20的LED光量控制进行说明。
步骤S20的LED光量控制按照图3所示的子例程实施。
LED光量控制开始时，在步骤S21中，照明ECU10取得物体的检测亮度Lx。物体的检测亮度Lx是表示物体的明亮度的指标值，例如是物体的高亮度区域内的各像素的亮度值的平均值。
接下来，在步骤S22中，照明ECU10判定物体的检测亮度Lx是否超过了上限亮度Lmax。
在物体的检测亮度Lx超过了上限亮度Lmax的情况下(S22：是)，照明ECU10使处理前进至步骤S23，判定由当前时刻的LED目标输出P*减去恒定值ΔP(称为LED输出调整值ΔP)所得到的值(P*-ΔP)是否在LED下限输出Pmin以上。LED下限输出Pmin是LED23的预先设定的输出的下限值。
如果由当前时刻的LED目标输出P*减去LED输出调整值ΔP所得到的值在LED下限输出Pmin以上(S23：是)，则照明ECU10使处理前进至步骤S24，将LED目标输出P*设定为由当前时刻的LED目标输出P*减去LED输出调整值ΔP所得到的值(P*＝P*-ΔP)。也即是说，在即使将LED目标输出P*减小LED输出调整值ΔP，LED目标输出P*也不低于LED下限输出Pmin的情况下，将LED目标输出P*减小LED输出调整值ΔP。
照明ECU10实施步骤S24的处理后，结束LED光量控制，并使处理返回至主例程、即反射光眩光降低控制例程。LED光量控制被列入到反射光眩光降低控制例程。据此，每当LED光量控制结束时，反射光眩光降低控制例程也暂时结束。
照明ECU10按预定的运算周期反复实施反射光眩光降低控制例程。据此，基于每次计算出的基准范围(上限亮度Lmax、下限亮度Lmin)来实施LED光量控制。
照明ECU10在物体的检测亮度Lx超过了上限亮度Lmax的情况下(S22：是)，反复进行使LED目标输出P*降低LED输出调整值ΔP的处理(S24)。而且，当在步骤S23中判定为由当前时刻的LED目标输出P*减去LED输出调整值ΔP所得到的值(P*-ΔP)小于LED下限输出Pmin的情况下，照明ECU10跳过步骤S24的处理。据此，在物体的检测亮度Lx超过上限亮度Lmax的情况下，在不低于LED下限输出Pmin的范围内使LED目标输出P*降低。
另一方面，在物体的检测亮度Lx没有超过上限亮度Lmax的情况下(S22：否)，照明ECU10使处理前进至步骤S25。在步骤S25中，照明ECU10判定物体的检测亮度Lx是否低于下限亮度Lmin。如果物体的检测亮度Lx不低于下限亮度Lmin，则照明ECU10暂时结束LED光量控制。据此，在该情况下，不调整LED23的输出。
另外，在物体的检测亮度Lx低于下限亮度Lmin的情况下(S25：是)，照明ECU10使处理前进至步骤S26，判定对当前时刻的LED目标输出P*加上恒定值ΔP(LED输出调整值ΔP)所得到的值(P*+ΔP)是否在LED通常输出P0以下。
如果对当前时刻的LED目标输出P*加上LED输出调整值ΔP所得到的值在LED通常输出P0以下，则处于如下状况：LED目标输出P*通过减光控制而变得小于LED通常输出P0，并且，即使将LED目标输出P*增大LED输出调整值ΔP，LED目标输出P*也不高于LED通常输出P0。在该情况下，照明ECU10使处理前进至步骤S27，将LED目标输出P*设定为对当前时刻的LED目标输出P*加上LED输出调整值ΔP所得到的值(P*＝P*+ΔP)。照明ECU10实施步骤S27的处理后，暂时结束LED光量控制。
例如，考虑到如下情况：在开始进行减光控制后，路牌相对于自身车辆的相对方向发生变化等，从而检测亮度Lx低于下限亮度Lmin。在该情况下，可以说是过度地降低了LED23的输出的状况。于是，在检测亮度Lx低于下限亮度Lmin的情况下，在步骤S27中，以使向物体照射光的照射量增加的方式调整LED目标输出P*。
另一方面，在对当前时刻的LED目标输出P*加上LED输出调整值ΔP所得到的值超过LED通常输出P0的情况下(S26：否)，照明ECU10跳过步骤S27的处理。据此，将LED目标输出P*在不超过LED通常输出P0的范围内进行增加调整。
照明ECU10按检测到的每个物体，反复进行这样的处理，在控制结束条件成立时结束LED光量控制(S30)。
根据以上说明的本实施方式涉及的车辆用前照灯控制装置，推定驾驶员的注视区域A，对于检测到在该注视区域A内的物体，与检测到在注视区域A外的物体相比，将基准范围(上限亮度Lmax、下限亮度Lmin)设定得较低。而且，当物体的检测亮度Lx超过上限亮度Lmax时，降低负责向存在该物体的照射区域进行照射的LED23的LED目标输出P*，从而减弱来自物体的反射光的强度。
由此，当在注视区域A内检测到物体的情况下，与在注视区域A外检测到物体的情况相比，降低向存在该物体的照射区域照射光的照射量的定时提前，能够缩短驾驶员觉得眩目的时间。另外，当在注视区域A外检测到物体的情况下，与在注视区域A内检测到物体的情况相比，降低向存在该物体的照射区域照射光的照射量的定时推迟，因此能够使得不过度地进行减光。由此，能够使得驾驶员不会感觉难以对该物体进行视觉识别。其结果，根据本实施方式，能获得适当的防眩性能。
例如，图4的实线波形表示自身车辆经过物体时的由自身车辆的前照灯20的照射引起的物体的亮度的变化(没有实施LED光量控制)。在检测到物体在注视区域A内的情况下，在时刻t1开始进行减光控制(LED光量控制)，在检测到物体在注视区域A外的情况下，在时刻t2开始进行减光控制。据此，能够适当地设定它们的减光控制的开始定时。
另外，在由于减光控制的实施，物体的检测亮度Lx低于了下限亮度Lmin的情况下，将LED目标输出P*在不超过LED通常输出P0的范围内进行增加调整。由此，照射光量增加，能够使得驾驶员不会感觉难以对该物体进行视觉识别。该情况下的下限亮度Lmin也与上限亮度Lmax同样地，在检测到物体在注视区域A内的情况下，与检测到物体在注视区域A外的情况相比，设定得较低，因此，能够适当地设定增光开始定时。
另外，基于路面消失点X计算注视区域A。考虑驾驶员在驾驶期间会注视着自身车辆的行进方向的远方，因此，在本实施方式中，视为驾驶员注视着本车道的远方位置、也即是说本车道的路面消失点X附近。而且，以该路面消失点X为中心，将上下左右在预定角度以内的范围设定为注视区域A。据此，能够适当地设定注视区域A。
以上，对本实施方式涉及的车辆用前照灯控制装置进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离于本发明的目的，可以进行各种变更。
例如，在本实施方式中，通过调整各LED23的施加电流量来控制配光模式，但也可以取而代之地设为如下构成：对各LED23设置可移动式遮光部件，通过遮光部件的工作来调整遮蔽从各LED23照射的光的程度，从而控制配光模式。另外，远光灯的光源不限于LED，也可以使用其他光源。
例如，在本实施方式中，将检测亮度Lx设为物体的高亮度区域内的各像素的亮度值的平均值，但也可以取而代之地采用物体的高亮度区域内的各像素的亮度值的合计值等。
例如，在本实施方式中，设定上限亮度Lmax与下限亮度Lmin的范围即基准范围，并以使检测亮度Lx落在基准范围内的方式调整LED目标输出P*，但也可以取而代之地设为仅设定上限亮度Lmax(不设定下限亮度Lmin)并仅在检测亮度Lx超过上限亮度Lmax的情况下调整LED目标输出P*的构成。
例如，在本实施方式中，基于根据摄像头图像计算出的路面消失点X来推定注视区域，但也可以取而代之地，设置拍摄驾驶员的面部的驾驶员监视摄像头，基于由该驾驶员监视摄像头拍摄到的图像来确定驾驶员的视线所朝向的方向，根据该确定出的方向推定注视区域。
例如，在本实施方式中，将注视区域A以路面消失点X为中心在上下左右设定为一定角度范围，但也可以为以路面消失点X为中心的角度范围根据路面形状等而可变的构成。例如，也可以不使以路面消失点X为中心的范围固定为左右对称，而将路面消失点X的右侧范围设定得大于左侧范围(θR＞θL)，或者相反地，将路面消失点X的左侧范围设定得大于右侧范围(θL＞θR)。另外，也可以根据本车道的坡度(上坡坡度、下坡坡度)等，变更路面消失点X的上侧范围和下侧范围的分配比。
例如，在本实施方式中，在步骤S12中检测的物体包括导向灯等自发光体，但也可以为，通过机器学习等来区分并识别自发光体和非自发光体，并从作为检测对象的物体中排除自发光体。

Claims (6)

1.一种车辆用前照灯控制装置，其特征在于，具备：
前照灯，其构成为向自身车辆的前方照射光，并按将光的照射范围划分成的各照射区域来调整光的照射量；
拍摄装置，其构成为拍摄所述自身车辆的前方；
指标值取得部，其构成为基于在由所述前照灯照射有光的状况下由所述拍摄装置拍摄到的图像，取得表示在所述自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；
配光控制部，其构成为在检测到减光对象物体的情况下，以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制所述前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比基准值高的物体；
注视区域推定部，其构成为推定驾驶员的注视区域；以及
基准值可变部，其构成为，当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为第1基准值，当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值，
所述前照灯具有近光灯和远光灯，所述近光灯构成为照射近光区域，所述近光区域是所述自身车辆的前方的预定范围，所述远光灯构成为照射远光区域，所述远光区域包括比近光区域靠前方的区域，
所述前照灯构成为使用所述近光灯和所述远光灯中的至少一方来向所述自身车辆的前方照射光，
所述配光控制部构成为在所述前照灯正在使用所述远光灯向所述自身车辆的前方照射光的情况下，控制所述远光灯的配光。
2.根据权利要求1所述的车辆用前照灯控制装置，其特征在于，
所述注视区域推定部构成为，
基于由所述拍摄装置拍摄到的图像，取得所述自身车辆所行驶的道路的路面消失点，
基于所述路面消失点推定所述注视区域。
3.根据权利要求1或2所述的车辆用前照灯控制装置，其特征在于，
所述配光控制部具备：
减光部，其构成为在所述指标值比作为所述基准值的基准范围的上限值高的情况下，减少向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量；以及
增光部，其构成为在所述指标值比基准范围的下限值低的情况下，增加向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量。
4.根据权利要求1所述的车辆用前照灯控制装置，其特征在于，
所述配光控制部构成为，
当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，检测所述指标值比所述第1基准值高的物体作为所述减光对象物体，
当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，检测所述指标值比所述第2基准值高的物体作为所述减光对象物体。
5.一种车辆用前照灯控制方法，其特征在于，包括：
前照灯向自身车辆的前方照射光，所述前照灯构成为按将光的照射范围划分成的各照射区域来调整光的照射量；
拍摄装置拍摄所述自身车辆的前方；
处理器基于在由所述前照灯照射有光的状况下由所述拍摄装置拍摄到的图像，取得表示在所述自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；
所述处理器推定驾驶员的注视区域；
当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，所述处理器将基准值设定为第1基准值；
当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，所述处理器将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值；以及
在检测到减光对象物体的情况下，所述处理器以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制所述前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比所述基准值高的物体；
所述前照灯具有近光灯和远光灯，所述近光灯构成为照射近光区域，所述近光区域是所述自身车辆的前方的预定范围，所述远光灯构成为照射远光区域，所述远光区域包括比近光区域靠前方的区域，
所述前照灯构成为使用所述近光灯和所述远光灯中的至少一方来向所述自身车辆的前方照射光，
所述车辆用前照灯控制方法还包括：在所述前照灯正在使用所述远光灯向所述自身车辆的前方照射光的情况下，控制所述远光灯的配光。
6.一种非瞬时性存储介质，其保存命令，所述命令能够通过一个或多个处理器执行，并且使所述一个或多个处理器执行以下的功能：
基于在由前照灯照射有光的状况下由拍摄装置拍摄到的图像，取得表示在自身车辆的前方所检测的物体的明亮度的指标值；
推定驾驶员的注视区域；
当在所述注视区域内检测到所述物体的情况下，将基准值设定为第1基准值；
当在所述注视区域外检测到所述物体的情况下，将所述基准值设定为比所述第1基准值大的第2基准值；以及
在检测到减光对象物体的情况下，以使向存在所述减光对象物体的照射区域照射光的照射量减少的方式控制所述前照灯的配光，所述减光对象物体是所述指标值比基准值高的物体；
所述前照灯具有近光灯和远光灯，所述近光灯构成为照射近光区域，所述近光区域是所述自身车辆的前方的预定范围，所述远光灯构成为照射远光区域，所述远光区域包括比近光区域靠前方的区域，
所述前照灯构成为使用所述近光灯和所述远光灯中的至少一方来向所述自身车辆的前方照射光，
所述命令还能使所述一个或多个处理器执行以下功能：在所述前照灯正在使用所述远光灯向所述自身车辆的前方照射光的情况下，控制所述远光灯的配光。
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