JP6095605B2 - 車両認識装置 - Google Patents
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Claims (2)
- 撮像部と、
前記撮像部により得られる画像において、画素値が所定範囲にある画素からなり、かつ水平方向に並ぶ2つの特徴領域を特定する特徴領域特定部と、
前記画像に写っている単一の車両の車幅方向の両端部に対応するものとして、前記2つの特徴領域の水平方向の外側端部を特定する領域外端特定部とを備え、
前記領域外端特定部は、
前記2つの特徴領域の水平方向の幅の差が所定以下であるか否かを判定する領域幅判定部を備え、
前記領域幅判定部により前記幅の差が所定以下でないと判定された場合に、前記2つの特徴領域のうちの水平方向の幅が大きい方の領域については、その外側端部から前記幅の差だけ内側の部分を、補正された外側端部として特定するように構成されていることを特徴とする車両認識装置。 - 前記2つの特徴領域について前記領域外端特定部による補正がなされることなく特定された外側端部に基づいて前記車両の幅を求める車幅算出部と、
前記車幅算出部により得られた車幅が所定以上であるか否かを判定する車幅判定部とを備え、
前記領域外端特定部は、前記車幅判定部により車幅が所定以上であると判定されることを条件として、前記補正された外側端部の特定を行うものであることを特徴とする請求項1に記載の車両認識装置。
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