JP6447289B2 - 撮像装置、撮像方法、プログラム、車両制御システム、および車両 - Google Patents
撮像装置、撮像方法、プログラム、車両制御システム、および車両 Download PDFInfo
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Description
Z:B=Z+f:B+d ・・・(比)
Z=Bf/d ・・・(式)
距離算出部60は、上述の式により、物体までの距離(Z)を算出できる。つまり、距離算出部60は、カメラ部1とカメラ部2との距離と、カメラ部1、2の焦点距離と、視差と、により物体までの距離を算出することができる。
3 本体部
6 制御装置
7 ステアリングホイール
8 ブレーキペダル
11、21 レンズ
12、22 CMOSセンサ
30 輝度画像取得部
40 視差画像算出部
50 物体認識処理部
60 距離算出部
70 フリッカ検出部
80 タイミング制御部
90 記憶部
100 ステレオカメラ
200 車両制御システム
300 自動車(車両)
Claims (9)
- 所定領域を撮像する二つの撮像部と、
前記二つの撮像部によって撮像された画像データに基づいて、物体までの距離を算出する距離算出部と、
前記画像データからフリッカを検出するフリッカ検出部と、
前記二つの撮像部によって撮像された画像データからそれぞれ検出されたフリッカ間で、フリッカによる所定方向の輝度の変化状態にズレが生じている場合、前記撮像部の撮像タイミングを補正制御するタイミング制御部と、を備える撮像装置。 - 前記タイミング制御部は、前記二つの撮像部によって撮像された画像データそれぞれに対して前記所定方向と交差するラインごとの輝度の平均値を算出し、算出した前記平均値のラインごとの差分値を算出し、算出したライン数分の前記差分値のうち最も差が大きい差分値が予め定めた閾値以上であった場合、前記輝度の変化状態にズレが生じていると判断し、前記撮像部の撮像タイミングを補正制御する、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記タイミング制御部は、前記二つの撮像部のうち、いずれか一つの前記撮像部に対して撮像タイミングを補正制御する、請求項2に記載の撮像装置。
- 前記タイミング制御部は、1ライン周期分の補正量により、前記撮像部の撮像タイミングを補正制御する、請求項3に記載の撮像装置。
- 前記タイミング制御部は、前記撮像部の撮像タイミングを補正制御した後、再度前記画像データからフリッカが検出され、前記二つの撮像部によって撮像された画像データの前記輝度の変化状態にズレが生じている場合、再度前記撮像部の撮像タイミングを補正制御する、請求項4に記載の撮像装置。
- 二つの撮像部を備えた撮像装置において実行される撮像方法において、
前記二つの撮像部によって撮像された画像データに基づいて、物体までの距離を算出する距離算出ステップと、
前記二つの画像データからフリッカを検出するフリッカ検出ステップと、
前記二つの画像データからそれぞれ検出されたフリッカ間で、フリッカによる所定方向の輝度の変化状態にズレが生じている場合、前記撮像部の撮像タイミングを補正制御するタイミング制御ステップと、を含む撮像方法。 - 二つの撮像部によって撮像された画像データに基づいて、物体までの距離を算出する距離算出ステップと、
前記二つの画像データからフリッカを検出するフリッカ検出ステップと、
前記二つの画像データからそれぞれ検出されたフリッカ間で、フリッカによる所定方向の輝度の変化状態にズレが生じている場合、前記撮像部の撮像タイミングを補正制御するタイミング制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 請求項1〜5のいずれか一つに記載の撮像装置と、
前記撮像装置によって算出された前記撮像装置から前記物体までの距離によって、車両を制御する制御装置と、を備える車両制御システム。 - 請求項8に記載の車両制御システムを搭載した車両。
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