JP2014187496A - 故障検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体に搭載されたカメラの故障を、移動体の移動中であっても、速やかに検出する故障検出装置を提供する。
【解決手段】第1検出手段(S155)は、現サイクルで取得した画像データで表される撮像画面(現撮像画面)上の領域である第1参照領域に含まれる画素の画素値と、現撮像画面ついて設定された制御利得(現制御利得)から推定される第1参照領域の撮像対象の明るさを第1明るさとして検出する。第2検出手段(S160)は、現撮像画面において、前サイクルの第1参照領域に映っていた撮像対象と同じ撮像対象が映る領域を第2参照領域として特定し、第1検出手段と同様に、第2参照領域の撮像対象の明るさを第2明るさとして検出する。故障検出手段(S165)は、前サイクルの第1明るさと現サイクルの第2明るさとの差が予め定められた範囲内にあるか否かによってカメラ20の故障を検出する。
【選択図】 図4
【解決手段】第1検出手段(S155)は、現サイクルで取得した画像データで表される撮像画面(現撮像画面)上の領域である第1参照領域に含まれる画素の画素値と、現撮像画面ついて設定された制御利得(現制御利得)から推定される第1参照領域の撮像対象の明るさを第1明るさとして検出する。第2検出手段(S160)は、現撮像画面において、前サイクルの第1参照領域に映っていた撮像対象と同じ撮像対象が映る領域を第2参照領域として特定し、第1検出手段と同様に、第2参照領域の撮像対象の明るさを第2明るさとして検出する。故障検出手段(S165)は、前サイクルの第1明るさと現サイクルの第2明るさとの差が予め定められた範囲内にあるか否かによってカメラ20の故障を検出する。
【選択図】 図4
Description
本発明は、カメラの故障を検出する故障検出装置に関する。
近年、車両の前方を撮像する車載カメラを利用して、道路の白線や、他車両等の認識処理を行い、認識結果を用いて車両の走行制御を行う技術が提案されている。このような技術において、認識対象の認識精度を向上させるためには、撮像画像の明るさに応じて車載カメラの露出制御を適切に行うことが重要となる。仮に、何らかの要因により露出制御を適切に行うことが困難になる状況が生じた場合、この状況を故障として検出することが望まれる。このような車載カメラの故障を検出する機能を備えた画像処理装置として、車載カメラの絞りを全閉または全開にし、このときの露光量の増減に応じて撮像画面の輝度が増減したか否かによって、故障を判定するものが知られている。
しかしながら、上記従来装置では、故障検出のためにカメラの絞りを全閉及び全開状態にしなくてはならないため、故障検出を行うことができるタイミングは、カメラを利用した走行制御を不要とする運転状態のときに限られる。つまり、車両の走行中は故障を検出することができないという問題があった。
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、移動体に搭載されたカメラの故障を、移動体の移動中であっても、速やかに検出する故障検出装置を提供することを目的とする。
請求項1に記載の故障検出装置は、撮像手段の故障を検出する装置であって、この撮像手段は、移動体に搭載され、撮像素子により検出された画素毎の信号値を露出制御手段によって設定された制御利得で増幅して画素値に変換し、該画素値からなる画像データを出力するものである。故障検出装置では、画像取得手段が、予め設定されたサイクル毎に、前記移動体の移動方向における画像データを取得する。
また、第1検出手段が、現サイクルにて画像取得手段が取得した画像データで表される撮像画面を現撮像画面とし、該現撮像画面について設定された制御利得を現制御利得とし、現撮像画面に含まれる領域であって、移動体の移動方向において予め定められた領域を第1参照領域として、該第1参照領域に含まれる画素の画素値と、現制御利得とから推定される第1参照領域の撮像対象の明るさを第1明るさとして検出する。
また、第2検出手段が、現撮像画面に含まれる領域であって、前サイクルの第1参照領域に映っていた撮像対象と同じ撮像対象が映る領域を第2参照領域として設定し、該第2参照領域に含まれる画素の画素値と、現制御利得とから推定される第2参照領域の撮像対象の明るさを第2明るさとして検出する。
そして、故障検出手段が、前サイクルの第1明るさと、現サイクルの第2明るさとの差
が予め定められた範囲内にあるか否かによって、撮像手段の故障を検出する。
このような故障検出装置によると、従来装置のようにわざわざ絞りを全開閉すること無しに、露出制御中の制御利得、つまり露出制御中のカメラの絞りの状態を表す値と、この絞りの状態での画像検出結果である画素値を用いて故障を検出すため、移動体が移動中であっても速やかにカメラの故障を検出することができる。
が予め定められた範囲内にあるか否かによって、撮像手段の故障を検出する。
このような故障検出装置によると、従来装置のようにわざわざ絞りを全開閉すること無しに、露出制御中の制御利得、つまり露出制御中のカメラの絞りの状態を表す値と、この絞りの状態での画像検出結果である画素値を用いて故障を検出すため、移動体が移動中であっても速やかにカメラの故障を検出することができる。
以下、本発明が適用された一実施形態について、図面を用いて説明する。
[1.全体構成]
図1に示すように、本実施形態の故障検出装置10は、車両に搭載される車両制御システム1に適用される。
[1.全体構成]
図1に示すように、本実施形態の故障検出装置10は、車両に搭載される車両制御システム1に適用される。
車両制御システム1は、撮像対象を撮像した画像データ(画素値)を出力する、車両に搭載されている車載カメラ(以下、単に「カメラ」という)20と、カメラ20より出力された画像データから認識対象(本実施形態では白線)を認識して認識結果を出力するとともに、該認識対象が適切に認識されるようにカメラ20に露出制御を行わせるためのカメラ制御値を出力する故障検出装置10とを備える。
また、車両制御システム1は、故障検出装置10から出力された認識結果を用いて、白線の認識に基づき車両の車線逸脱を検出する車線逸脱処理、及び車線逸脱を警報部51により報知する警報処理を行う車線逸脱警報ECU50を備える。
さらにまた、車両制御システム1は、車速を検出する車速センサ60と、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ70とを備える。車速及びヨーレートの検出結果は、故障検出装置10に出力される。以下では、故障検出装置10及びカメラ20を撮像システム2というものとする。
カメラ20は、車室内の所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置され、車両の進行方向(移動方向)前方を路面も含めて撮像するものである。なお、カメラ20は、車室内の所定位置に設置されるときに、その撮像範囲が車両の進行方向に対して所定の撮像範囲となるように、その向き等が調整される。
カメラ20は、故障検出装置10からカメラ制御値が入力され、撮像対象からの光量に応じた画素値を出力するように構成されている。ここでは、撮像対象からの光量を画素値に変換するときの利得を制御利得というものとする。なお、カメラ制御値としては、少なくとも、露光時間及び露光ゲインという、カメラ20の露出を制御するための制御指示値が設定されている。
カメラ20は、公知のPD(Photo Diode)アレイからなるCMOSイメージセンサ21、増幅部22、及びAD変換部23を備える。CMOSイメージセンサ21では、カメラ制御値によって露光時間が制御されている。CMOSイメージセンサ21によって画像が撮像されると、増幅部22は、CMOSイメージセンサ21から出力される、撮像画像
の各画素の輝度を示す信号値を、露光ゲインの制御指示値に従って増幅する。AD変換部23は、増幅された信号値(アナログ値)をデジタル値に変換する。そして、カメラ20は、デジタル値に変換した信号(画素値)を出力する。
の各画素の輝度を示す信号値を、露光ゲインの制御指示値に従って増幅する。AD変換部23は、増幅された信号値(アナログ値)をデジタル値に変換する。そして、カメラ20は、デジタル値に変換した信号(画素値)を出力する。
つまり、上述の制御利得は、露光時間と露光ゲインとの積(以下では、露光利得というものとする)に比例する値であり、カメラ20では、露光時間または露光ゲインの制御指示値を調整することにより、制御利得が設定されている。
故障検出装置10は、CPU11、メモリ12、カメラ20の撮像画像を入力するための画像インタフェース13、及び、車線逸脱警報ECU50、車速センサ60、ヨーレートセンサ70との通信を行うための通信インタフェース14を備える。
画像インタフェース13には、カメラ20から出力される画素値及び水平・垂直同期信号が入力される。CPU11は、画像インタフェース13に入力された水平・垂直同期信号に基づいて、画像の水平ラインごとに出力される画素値が、いずれの画素位置に対応するものかを認識する。そして、認識した画素位置に対応するように、カメラ20から出力される画素値をメモリ12に記憶する。このようにして、カメラ20から出力される画像信号がメモリ12に保存される。
また、CPU11は、白線認識制御として、カメラ20から出力された画像信号を処理することで、認識対象(白線)の認識を行うとともに、その認識した白線の位置を車線逸脱警報ECU50へ出力する。
さらにまた、CPU11は、車両前方の予め定められた露出領域R(図2参照)において、本実施形態では、白線と白線を除く路面部分とのコントラストが適正になるように(白線が適切に認識されるように)露出制御を行う。具体的には、露出制御として、CPU11は、カメラ20の露光時間(シャッタースピード)及び増幅部22のゲインである露光ゲインを調整するため、少なくともこれらの調整指示値を含むカメラ制御値をカメラ20へ出力する。また、CPU11は、これらのカメラ制御値(露光時間、露光ゲイン)を用いて、後述する故障検出を行う。
通信インタフェース14は、CPU11と車線逸脱警報ECU50との間の通信を実行するものである。車線逸脱警報ECU50は、CPU11から送信された白線の位置に基づいて、自車が車線内から逸脱する危険性があるか否かを判定し、危険性があると判定した場合には、警報部51に対して警報を発するように指示する。
[2.CPUでの処理]
はじめに、予め記憶されているプログラムに従いCPU11が定期的に(例えば100ms周期で)実行する処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。
はじめに、予め記憶されているプログラムに従いCPU11が定期的に(例えば100ms周期で)実行する処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。
CPU11は、処理を開始すると、まずS11で、カメラ20から撮像画像を取り込む。
続いて、S12で実行する露出制御では、S11で取り込んだ撮像画像における露出領域R(図2)での各画素の輝度の平均値から、カメラ制御値として露光時間と露光ゲインを設定し、これらの制御指示値に従ってカメラ20の露出制御を行う。設定された露光時間及び露光ゲインの制御指示値は、メモリ12に記憶される。露出制御については種々の方法が周知であるため、ここでは説明を省略する。
続いて、S12で実行する露出制御では、S11で取り込んだ撮像画像における露出領域R(図2)での各画素の輝度の平均値から、カメラ制御値として露光時間と露光ゲインを設定し、これらの制御指示値に従ってカメラ20の露出制御を行う。設定された露光時間及び露光ゲインの制御指示値は、メモリ12に記憶される。露出制御については種々の方法が周知であるため、ここでは説明を省略する。
次にS13では、カメラ20の故障を検出する故障検出の処理を実行する。続くS14では、白線認識実行処理として撮像画像における白線を認識した結果を出力し、本処理を
終了する。
終了する。
[3.故障検出]
続いて、S13で実行する故障検出の処理について説明する。故障検出は、予め設定されたサイクル(測定周期。ここでは、上述の処理と同じ周期に設定されている)毎に行われる。故障検出では、露出領域Rが撮像されている撮像画面と同じ画面上の、ある領域を第1参照領域B1として設定する(図2(a)参照)。この第1参照領域は、相対的に明るさの変化が小さい撮像対象が映る画面上の領域に設定される。具体的には、第1参照領域は、車両前方の路面が映る、画面上の領域に設定されている。以下では、第1参照領域に映る画像を対象画像というものとする。対象画像は、車両の移動によって、撮像画面上を移動する。ここで、前サイクルの第1参照領域に映っていた対象画像が、現サイクルでの撮像画面(現撮像画面)上に映る領域を、第2参照領域B2というものとする(図2(b)参照)。
続いて、S13で実行する故障検出の処理について説明する。故障検出は、予め設定されたサイクル(測定周期。ここでは、上述の処理と同じ周期に設定されている)毎に行われる。故障検出では、露出領域Rが撮像されている撮像画面と同じ画面上の、ある領域を第1参照領域B1として設定する(図2(a)参照)。この第1参照領域は、相対的に明るさの変化が小さい撮像対象が映る画面上の領域に設定される。具体的には、第1参照領域は、車両前方の路面が映る、画面上の領域に設定されている。以下では、第1参照領域に映る画像を対象画像というものとする。対象画像は、車両の移動によって、撮像画面上を移動する。ここで、前サイクルの第1参照領域に映っていた対象画像が、現サイクルでの撮像画面(現撮像画面)上に映る領域を、第2参照領域B2というものとする(図2(b)参照)。
なお、本実施形態では、露出領域Rが車両前方の路面を含む領域に設定されており、第1参照領域及び第2参照領域は、いずれも、露出領域R内の領域に設定されている。
故障検出の処理では、図4のフローチャートに示すように、まずS110にて、S11で取得したものと同一の画像データを取得する。続いてS115にて、前サイクルでの第1参照領域の検出結果がメモリ12に記憶されているか否かを判断する。ここで検出結果が記憶されている場合はS140に移行し、検出結果が記憶されていない場合はS120に移行する。
故障検出の処理では、図4のフローチャートに示すように、まずS110にて、S11で取得したものと同一の画像データを取得する。続いてS115にて、前サイクルでの第1参照領域の検出結果がメモリ12に記憶されているか否かを判断する。ここで検出結果が記憶されている場合はS140に移行し、検出結果が記憶されていない場合はS120に移行する。
S120では、第1参照領域(図2のB1)内の画素の画素値の平均値(以下、第1平均画素値という)P1を算出する。次にS125では、このときの露光時間T1と露光ゲインG1との積を第1露光利得A1として算出し、続くS130では、第1露光利得A1とS120で検出した第1平均画素値P1とを第1参照領域の検出結果としてメモリ12に記憶する。そして、本処理を終了する。
一方、S115にて前サイクルでの第1参照領域の検出結果が記憶されている場合に移行するS140では、車速センサ及びヨーレートセンサから、車両の速度とヨーレートを取得する。続くS145では、S140にて取得した車速及びヨーレートを用いて、第2画像参照領域(図2のB2)を特定する。そして、第2画像参照領域内の画素の画素値の平均値(以下、第2平均画素値という)P2を算出する。
続くS150では、現サイクルでの露光時間T2と露光ゲインG2との積を第2露光利得A2として算出する。次にS155では、メモリ12に記憶されている前サイクルでの第1画素平均値P1、及び第1露光利得A1を読み出す。そして、第1平均画素値P1の第1露光利得A1に対する値を第1算出値とし算出する。
続くS160では、第2平均画素値P2の第2露光利得A2に対する値を第2算出値として算出する。そして、S165では、第1算出値と第2算出値との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する。具体的には、式(1)に示すように、第2算出値が、第1算出値を中心として予め定められた範囲内であるか否かを判断する。なお、αは予め固定値(α≪1)に設定されている。
ここで、第1算出値と第2算出値との差が予め定められた範囲内にある場合、カメラ20が故障していないと判断し、S175に移行する。一方、第1算出値と第2算出値との差が予め定められた範囲内を超えた場合、カメラ20が故障していると判断してS170に移行する。
S170では、カメラ20の故障を、図示しない画像表示装置等により運転者に報知し、S175に移行する。S175では、前サイクルでの第1参照領域の検出結果をクリアする。続くS180では、現サイクルにおいて、第1参照領域内における第1平均画素値P1を算出し、このときの露光利得(S150で算出した第2露光利得A2)を第1露光利得A1として設定する。そして、S185では、これら第1平均画素値P1及び第1露光利得A1をメモリ12に記憶する。その後、本処理を終了する。
つまり、露光利得は、故障検出の処理とは関係無く、露出制御処理で調整された露光時間及び露光ゲインの制御指示値により決定される値である。また、第1参照領域及び第2参照領域の撮像対象は路面の同じ領域に設定されており、この路面の明るさはほぼ一定であると見なせる。
従って、カメラ20が正常に作動している場合(正常に露出制御の機能が実現されている場合)は、第1参照領域の平均画素値及び第2参照領域の平均画素値は、それぞれ第1露光利得及び第2露光利得に比例した値となる。
そこで、故障検出では、測定周期毎にこの比例関係が成り立つか否かを判断し、比例関係が成り立たない場合に、カメラ20が正常に作動していないこと(故障)を検出している。
なお、画素値は撮像対象からの光量を露光利得に比例する値(制御利得)で変換したものであることから、第1算出値は第1参照領域の撮像対象からの光量(第1明るさという)に比例する値であり、第2算出値は、第2参照領域の撮像対象からの光量(第2明るさという)に比例する値である。つまり、本実施形態では、画素値から逆算される第1明るさと第2明るさとが、ほぼ同じであると見なせる場合に、カメラ20が正常に作動していることを検出している、ということができる。
[4.効果]
以上説明したように、本実施形態の故障検出装置10によれば、車両の走行に伴い第1参照領域(路面)の明るさがほぼ変化しないことを利用して、露出制御により設定される露光時間及び露光ゲイン(増幅部22のゲイン)の変化に追従して、第1参照領域の画素値が変化するか否かによって、カメラ20の故障を検出する。
以上説明したように、本実施形態の故障検出装置10によれば、車両の走行に伴い第1参照領域(路面)の明るさがほぼ変化しないことを利用して、露出制御により設定される露光時間及び露光ゲイン(増幅部22のゲイン)の変化に追従して、第1参照領域の画素値が変化するか否かによって、カメラ20の故障を検出する。
このような故障検出装置10によると、従来装置のようにわざわざ絞り(電子式絞り及び機械式絞りの両方を含む)を全開閉すること無しに、露出制御により設定された露光時間及び露光ゲインの状態、つまり絞りの状態を用いて故障を検出することができる。また、この露出制御は走行に必要な各種制御を行う中で実行される。つまり、故障検出装置10では、車両の走行中であっても、走行に必要な各種制御を行う中で、速やかに故障を検出することができる。
なお、車両の走行中には、操舵、ブレーキ制御、危険報知等の迅速な判断が求められる各種制御が行われる。故障検出装置10では、仮に故障が生じて露出制御を適切に行うことが困難になった場合には、その故障を速やかに検出できるため、走行中のこれらの制御についての信頼性を向上させることができる。
さらにまた、故障検出装置10は、故障を検出するために新たに特別な装置を設ける事無く、簡易な構成で実現することができる。
また、故障検出装置10では、露出領域R内に第1参照領域B1及び第2参照領域B2を設定している。これによると、故障検出における第1平均画素値P1及び第2平均画素値P2の算出に、S12の露出制御で算出する露出領域R内の画素値を用いることができるため、処理負荷を軽減することができる。
また、故障検出装置10では、露出領域R内に第1参照領域B1及び第2参照領域B2を設定している。これによると、故障検出における第1平均画素値P1及び第2平均画素値P2の算出に、S12の露出制御で算出する露出領域R内の画素値を用いることができるため、処理負荷を軽減することができる。
[5.特許請求の範囲との対応]
本実施形態では、S120、S175の処理が第1検出手段としての処理に相当し、S145の処理が第2検出手段としての処理に相当し、S160の処理が故障検出手段としての処理に相当する。また、S110の処理が画像取得手段に相当し、S12の処理が露出制御手段としての処理に相当する。また、カメラ20が撮像手段に相当し、CMOSイメージセンサ21が撮像素子に相当する。さらにまた、S130にて算出する第1露光利得A1に比例する値、及びS150にて算出する第2露光利得A2に比例する値が、現制御利得に相当する。
本実施形態では、S120、S175の処理が第1検出手段としての処理に相当し、S145の処理が第2検出手段としての処理に相当し、S160の処理が故障検出手段としての処理に相当する。また、S110の処理が画像取得手段に相当し、S12の処理が露出制御手段としての処理に相当する。また、カメラ20が撮像手段に相当し、CMOSイメージセンサ21が撮像素子に相当する。さらにまた、S130にて算出する第1露光利得A1に比例する値、及びS150にて算出する第2露光利得A2に比例する値が、現制御利得に相当する。
[他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて様々な態様で実施することが可能である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて様々な態様で実施することが可能である。
(1)上記実施形態では、式(1)によって表される関係が成立するか否かによって故障を検出していたが、故障を検出する条件を表す式は、これに限るものではない。故障を検出する条件を表す式は、第1参照領域の平均画素値及び第2参照領域の平均画素値が、それぞれ第1露光利得及び第2露光利得に比例した値となることを表す他の式によって表されてもよい。
(2)上記実施形態では、第1参照領域を車両前方の路面が映る領域に設定していたが、第1参照領域は、撮像画面内の領域であればどこであってもよい。但し、第1参照領域の撮像対象からの光量(明るさ)の変化が極力少ない領域が望ましい。第1参照領域は、例えば高速道路における側壁等の路側物であってもよい。
(3)上記実施形態では、カメラ20は、CMOSイメージセンサ21を備える構成であったが、これに代えてCCDイメージセンサを備える構成としてもよい。また、上記実施形態では、カメラ20は、イメージセンサを用いた電子式シャッタ方式のものであったが、本発明は、従来の機械式シャッタ方式のカメラに適用されてもよい。
(4)上記実施形態では、白線認識制御を実現するための画像処理(白線の認識)を用途とする場合の故障検出装置10について説明したが、故障検出装置10の用途(アプリケーション)はこれに限定されるものではない。この他に例えば、歩行者認識に基づく回避制御や、前方車両認識に基づく追従制御等、種々の用途に、本発明を適用するようにしてもよい。
(5)上記実施形態は、車両に適用された場合の故障検出装置10について説明したが、これに限定されるものではない。本発明は、移動速度及び移動方向を検出することのできる種々の移動体に適用することができる。
(6)上記実施形態で例示した故障検出装置10の構成要素は、ハードウェアで実現してもよく、ソフトウェアで実現してもよく、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現してもよい。例えば、上述した処理(プログラム)を実行するコンピュータ装置(
例えばマイコン)により故障検出装置10の少なくとも一部を構成してもよい。また、これらの構成要素は機能概念的なものであり、その一部又は全部を、機能的又は物理的に分散又は統合してもよい。
例えばマイコン)により故障検出装置10の少なくとも一部を構成してもよい。また、これらの構成要素は機能概念的なものであり、その一部又は全部を、機能的又は物理的に分散又は統合してもよい。
(7)上記実施形態は、本発明が適用された実施形態の一例に過ぎない。本発明は、画像処理装置、画像処理方法、画像処理装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、などの種々の形態で実現することができる。
10・・・故障検出装置 20・・・カメラ 11・・・CPU
Claims (5)
- 移動体に搭載され、撮像素子により検出された画素毎の信号値を露出制御手段によって設定された制御利得で増幅して画素値に変換し、該画素値からなる画像データを出力する撮像手段、の故障を検出する故障検出装置であって、
予め設定されたサイクル毎に、前記移動体の移動方向における画像データを取得する画像取得手段(S110)と、
現サイクルにて前記画像取得手段が取得した画像データで表される撮像画面を現撮像画面とし、該現撮像画面について設定された前記制御利得を現制御利得とし、前記現撮像画面に含まれる領域であって、前記移動体の移動方向において予め定められた領域を第1参照領域として、該第1参照領域に含まれる画素の画素値と、前記現制御利得とから推定される前記第1参照領域の撮像対象の明るさを第1明るさとして検出する第1検出手段(S155)と、
前記現撮像画面に含まれる領域であって、前サイクルの前記第1参照領域に映っていた撮像対象と同じ撮像対象が映る領域を第2参照領域として設定し、該第2参照領域に含まれる画素の画素値と、前記現制御利得とから推定される前記第2参照領域の撮像対象の明るさを第2明るさとして検出する第2検出手段(S160)と、
前サイクルの前記第1明るさと、現サイクルの前記第2明るさとの差が予め定められた範囲内にあるか否かによって前記撮像手段の故障を検出する故障検出手段(S165)と、
を備えることを特徴とする故障検出装置。 - 前記露出制御手段は、前記現撮像画面に含まれる領域であって、前記移動体の移動方向の予め定められた領域を露出領域として、該露出領域の明るさが予め定められた明るさとなるように前記制御利得を制御し、
前記第1検出手段における前記第1参照領域及び前記第2検出手段における前記第2参照領域のうち少なくともいずれか一方が、前記露出領域内に設定されること、を特徴とする請求項1に記載の故障検出装置。 - 前記露出制御手段は、少なくとも露光時間からなるカメラ制御値を調整して、前記制御利得を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の故障検出装置。
- 前記第1検出手段は、前記第1参照領域を、前記移動体が移動する路面とすることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の故障検出装置。
- 請求項1から4のいずれか一項に記載の前記故障検出装置と、前記撮像手段とを備えることを特徴とする撮像システム。
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