JP6808753B2 - 画像補正装置および画像補正方法 - Google Patents
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Description
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
101 左カメラ
102 右カメラ
103 カメラインタフェース
103a 画像取得部
104 画像処理部
104a 画像前処理部
104b 視差情報計算処理部
104c 補正判断部
104d 露光設定部
104e ボケ補正パラメータ取得部
105 演算処理部
105a 認識処理部
106 制御処理部
107 CANインタフェース
108 記憶部
108a 物体辞書
108b 物体認識結果
108c 露光時間計算結果
109 バス
110 CAN(Controller Area Network)
201 ステレオ画像処理
202 立体物検知処理
203 物体認識処理
301 左右単眼画像処理
302 ボケ推定計算処理
303 ボケ補正計算処理
304 露光時間計算処理
Claims (4)
- 車両に搭載され、同じ対象物を同時に撮像可能な一対の撮像部と、
前記一対の撮像部のうち一方の撮像部で撮像された第1の画像と、前記一対の撮像部のうち他方の撮像部で撮像された画像であって前記第1の画像よりも露光時間を長くして前記第1の画像と同一の開始タイミングで撮像された第2の画像とに基づいて、前記一対の撮像部で撮像された第2の画像のボケを補正するボケ補正部とを備え、
前記ボケ補正部は、前記一対の撮像部により同一のタイミングで撮像開始された前記第1及び第2の画像に基づいてボケ補正パラメータを生成し、前記ボケ補正パラメータを用いて前記第2の画像のボケを補正することを特徴とする画像補正装置。 - 請求項1記載の画像補正装置において、
前記一対の撮像部により撮像された画像中から予め定めた検知対象を検知する検知部を備え、
前記ボケ補正部は、前記検知対象と自車両に搭載された前記一対の撮像部との相対的な移動に起因する前記検知対象のボケを補正することを特徴とする画像補正装置。 - 請求項1記載の画像補正装置において、
前記ボケ補正部は、
原画像と点広がり関数との重畳から前記原画像のボケ画像が得られると規定し、
前記第2の画像の原画像として前記第1の画像を設定して、
前記第1の画像から前記第2の画像が得られる場合の前記点広がり関数を算出し、
前記第2の画像に前記点広がり関数の逆重畳を適用することで前記第2の画像のボケを補正することを特徴とする画像補正装置。 - 車両に搭載され、同じ対象物を同時に撮像可能な一対の撮像部のうち一方の撮像部で第1の画像を撮像し、前記一対の撮像部のうち他方の撮像部で撮像された画像であって前記第1の画像よりも露光時間を長くして第2の画像を前記第1の画像と同一の開始タイミングで撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で同一のタイミングで撮像開始された第1及び第2の画像に基づいて、ボケ補正パラメータを生成するパラメータ生成工程と、
前記ボケ補正パラメータを用いて前記一対の撮像部の一方で撮像された前記第2の画像のボケを補正するボケ補正工程とを有することを特徴とする画像補正方法。
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