JP2017017635A - 故障診断装置 - Google Patents
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Abstract
Description
検知部は、路面上の車線を前記車線以外のアスファルト面と区別して検知する。
設定部は、前記車線の検知中に撮影された第一画像において、前記車線に対応する第一エリアと前記アスファルト面に対応する第二エリアとを設定する。
算出部は、車両走行中かつ前記車線の非検知時に撮影された第二画像において、前記第一エリアの第一輝度と前記第二エリアの第二輝度とを算出する。
診断部は、前記第一輝度及び前記第二輝度の少なくとも一方に基づき、前記故障を診断する。
本実施形態の故障診断装置は、車両20に搭載された画像処理システムに適用される。この画像処理システムは、車載カメラ21で周囲の画像を撮影し、画像認識装置10でその画像に解析処理を施すことによって、周囲の認識対象物を認識するものである。ここでいう認識対象物には、例えば路面上の車線,他車両,障害物,人物,道路標識等が含まれる。画像認識装置10における画像認識の具体的な手法は任意であり、公知の手法を採用することができる。例えば、車載カメラ21で得られた画像の明るさを補正する露出制御やフィルタ処理,二値化処理等を施したのち、エッジ検出処理,色彩解析処理,パターンマッチング処理等を施すことによって、認識対象物の存在やその種類,位置,挙動等が把握される。
図2は、画像認識装置10のハードウェア構成を例示する図である。画像認識装置10には、プロセッサ11,メモリ12(メインメモリ,主記憶装置),補助記憶装置13,インタフェース装置14,記録媒体ドライブ15等が内蔵され、内部バス16を介して互いに通信可能に接続される。これらの各装置11〜15は、図示しない電力源(例えば、車載バッテリーやボタン電池等)からの電力供給を受けて動作する。
図3は、画像認識装置10の故障診断に関する故障診断部1での処理内容を説明するためのブロック図である。故障診断部1での処理内容は、例えばアプリケーションプログラムとして補助記憶装置13や記録媒体17に記録,保存され、プロセッサ11内のメモリ空間やメモリ12上に展開されて実行される。ここでの処理内容を機能的に分類すると、故障診断部1には、検知部2,設定部3,判定部4,算出部5,診断部6が設けられる。
検知部2は、路面上の車線を車線以外のアスファルト面と区別して検知するものである。ここでは、路面上にプリントされた車線と、車線がプリントされていないアスファルト面とが画像上で識別され、その識別結果が設定部3,判定部4に伝達される。車線とアスファルト面との識別には、前述した認識対象物の把握手法と同様に、公知の車線認識アルゴリズムを採用することができる。したがって、画像認識装置10で認識対象物がすでに認識されている場合には、その認識結果から車線とアスファルト面とを検知してもよい。
以下、車載カメラ21で撮影された画像のうち、車線が検知されたものを第一画像40と呼び、車線が検知されていないものを第二画像50と呼ぶ。また、図4,図6に示すように、これらの画像中に存在する車線及びアスファルト面のそれぞれに符号41,42を付して説明する。
設定部3は、故障診断の対象となるエリア(領域)を設定するものである。検知部2で車線が検知されている場合、設定部3は、第一画像40に基づいて三種類のエリア43〜45を設定する。これらのエリア43〜45は、路面の旋回半径,勾配,走行レーン幅などに応じた位置に設定される。一方、検知部2で車線が検知されていない場合、設定部3は、一種類のエリア(第三エリア46)のみを設定する。これらのエリア43〜46の位置を、図4,図6中に例示する。
判定部4は、故障診断に関する条件を判定するものである。ここでは、車両20の走行状態に関する判定と、車線41の検知状態に関する判定とが実施される。前者の判定は、車両20の走行中に故障診断を実施するためのものである。判定部4は、例えば以下の何れかの条件が成立する場合に「車両走行中である」と判断し、その情報を算出部5,診断部6に伝達する。条件中の「所定速度」は、車線41が描かれている道路を走行しているか否かを推定するための閾値であり、例えば法定速度相当の値(数十km/h)とされる。
・車速が所定速度以上である
・ヨーレートが所定値以上である
・操舵角が所定角以上である
算出部5は、車線41が検知されていない第二画像50を対象として、設定部3で設定された各エリア43〜46の輝度を算出するものである。ここでは、第一エリア43,44のそれぞれの平均輝度AL,AR(第一輝度)と、第二エリア45の平均輝度B(第二輝度)と、第三エリア46の平均輝度Cとが算出される。平均輝度AL,ARは「第一画像40では車線41が検知されていたはずのエリア(第二画像50で車線41が検知されなくなったエリア)」の平均輝度に相当する。
平均輝度の算出手法は種々考えられる。例えば、各エリア内に存在する各画素の輝度の算術平均値(相加平均値)を算出してもよいし、相乗平均値を算出してもよい。あるいは、相加平均値と相乗平均値とを混合した値を求めてもよい。ここで算出された輝度の情報は診断部6に伝達される。
診断部6は、算出部5で算出された輝度を用いて故障診断を実施するものである。この故障診断では、画像処理システムの内的要因による故障や環境要因による性能低下を含む故障状態が三種類に分類されて判定される。故障診断の実施条件は、車両走行中であって、検知部2が車線41を検知していないことである。本実施形態の診断部6は、前回の演算周期で車線41が検知されているか否かによって、二通りの故障診断手法の何れかが選択される。この選択に際し、判定部4が記憶,保持している車線41の検知履歴が参照される。
例えば、第一エリア43,44及び第二エリア45の設定時に参照された第一画像40に基づいて、閾値K1,K2を設定することが考えられる。この場合、図8に示すように、第一エリア43,44の最大輝度E(車線輝度最大値)を算出するとともに、第二エリア45の最小輝度F(アスファルト輝度最小値)を算出する。これらの最小輝度F,最大輝度Eに所定のマージンを与える定数η,γを乗じたものが、それぞれ閾値K1,K2として機能しうる(黒つぶれ閾値K1=F×η,白飛び閾値K2=E×γ)。定数γ,ηの値は、試験,実験を通じて予め取得しておくことができる。
図9は、故障診断部1で実行される故障診断プログラムの手順を例示するフローチャートである。このフローは、例えばアプリケーションプログラムとして補助記憶装置13や記録媒体17に記録,保存されており、プログラムの実行時にプロセッサ11へと読み込まれて所定の周期で繰り返し実行される。
ステップA7では、判定部4において、車線41が前回の演算周期で検知されているか否かが判定される。この条件が成立するとステップA8に進み、今回の演算周期で得られた第二画像50を対象として、算出部5が第一エリア43,44及び第二エリア46の平均輝度AL,AR,Bを算出する。
(1)上記の故障診断部1(または、これを含む画像認識装置10)では、車線41の検知中に撮影された第一画像40に基づき、第一エリア43,44と第二エリア45とが設定される。また、その後に車線41が検知されなくなると、第二画像50における第一エリア43,44の平均輝度AL,ARと、第二エリア45の平均輝度Bとが算出される。これらの平均輝度AL,AR,Bに基づいて故障を判定することで、車線やアスファルト面であった可能性の高い領域を診断対象領域とすることができ、故障診断精度を向上させることができる。また、上記の故障診断部1では、表1に示すように、システムの内的要因による故障と環境要因による性能低下とを識別して診断することができるため、故障診断精度を向上させることができる。
また、上記の故障診断部1では、輝度に基づく判定に際し、第二エリア45の平均輝度Bが白飛び閾値を超える場合に、画像処理システムに「白飛び傾向」の故障が発生したものと判定される。このように、比較的小さな輝度値を持ちやすい平均輝度Bと、比較的大きい輝度に相当する白飛び閾値K2との大小関係を判定することで、高露出(明るすぎること)による誤判定を抑制することができる。
したがって、露出故障の誤判定の発生を抑制することができ、故障診断精度を向上させることができる。
また、車速が所定車速未満の状態では、故障診断が実施されない。これにより、例えば駐車場やガソリンスタンドの路面にペイントされた車線41以外の表示記号に基づく誤診断を防止することができる。このような点においても、「車両の車速が所定車速以上であること」を故障診断の実施条件の一つとすることは、故障診断精度の向上に貢献しうる。
上述の実施形態では、画像認識装置10の内部に故障診断部1が設けられたものを例示したが、故障診断部1を画像認識装置10の外部に設けることも可能である。例えば、故障診断部1を車両制御装置30に内蔵させてもよいし、故障診断部1を独立した一つの電子制御装置として設けてもよい。また、車両20が無線通信機能を搭載している場合には、ネットワーク上のコンピュータやサーバ内に故障診断部1を設けることが可能である。さらに、故障診断部1としての機能を複数の電子制御装置に分散させて配置することも可能である。
以上の変形例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
[7−1.プロセッサを含む故障診断装置]
(付記1)
車載カメラで撮影された画像を処理するシステムの故障を診断する故障診断装置において、
プロセッサと、メモリと、
前記プロセッサで実行され、路面上の車線を前記車線以外のアスファルト面と区別して検知する検知部と、
前記プロセッサで実行され、前記車線の検知中に撮影された第一画像において、前記車線に対応する第一エリアと前記アスファルト面に対応する第二エリアとを設定する設定部と、
前記プロセッサで実行され、車両走行中かつ前記車線の非検知時に撮影された第二画像において、前記第一エリアの第一輝度と前記第二エリアの第二輝度とを算出する算出部と、
前記プロセッサで実行され、前記第一輝度及び前記第二輝度の少なくとも一方に基づき、前記故障を診断する診断部と、
を備えたことを特徴とする、故障診断装置。
(付記2)
前記診断部は、前記第一輝度が第一閾値未満である場合、又は、前記第二輝度が前記第一閾値よりも大きい第二閾値を超える場合に、前記故障が発生したものと診断する
ことを特徴とする、付記1記載の故障診断装置。
(付記3)
前記第一閾値が、前記第一画像における前記第二エリアの最小輝度に応じて設定される
ことを特徴とする、付記2記載の故障診断装置。
(付記4)
前記第二閾値が、前記第一画像における前記第一エリアの最大輝度に応じて設定される
ことを特徴とする、付記2又は3記載の故障診断装置。
(付記5)
前記算出部は、前回の演算周期で前記検知部が前記車線を検知していない場合に、前記第二画像における前記第一エリア及び前記第二エリアに対応する第三エリアの平均輝度を算出し、
前記診断部が、前記平均輝度に基づき、前記故障を診断する
ことを特徴とする、付記1〜4の何れか1項に記載の故障診断装置。
(付記6)
前記診断部は、前記平均輝度が第三閾値未満である場合、又は、前記平均輝度が前記第三閾値よりも大きい第四閾値を超える場合に、前記故障が発生したものと診断する
ことを特徴とする、付記5記載の故障診断装置。
(付記7)
前記第三閾値及び前記第四閾値が、直近の前記第一画像における前記第三エリアの平均輝度、前記第二エリアの最小輝度、及び、前記第一エリアの最大輝度に応じて設定される
ことを特徴とする、付記5又は6記載の故障診断装置。
(付記8)
前記故障診断の実施条件の一つは、前記車両の車速が所定車速以上であることである
ことを特徴とする、付記1〜7の何れか1項に記載の故障診断装置。
(付記9)
前記故障診断の実施条件の一つは、前記車両の操舵角又はヨーレートの大きさが所定値以上であることである
ことを特徴とする、付記1〜8の何れか1項に記載の故障診断装置。
(付記10)
前回の演算周期で前記検知部が前記車線を検知したことを判定する判定部を備える
ことを特徴とする、付記1〜9の何れか1項に記載の故障診断装置。
(補足)
付記1〜10において、前記算出部が前記第一輝度と前記第二輝度とを算出するのは、前回の演算周期で前記検知部が前記車線を検知した場合であることが好ましい。
また、前記診断部は、前記第一輝度及び前記第二輝度の少なくとも一方と閾値とを比較することで前記故障診断をすることが好ましい。この場合、前記第一輝度及び前記第二輝度が所定範囲内にあるか否かを判定することが好ましい。
さらに、前記診断部は、前記システムの内的要因による故障や環境要因による性能低下を含む故障状態を診断することが好ましい。また、前記診断部は、前記内的要因による故障と環境要因による性能低下とを識別することが好ましい。
(付記11)
車載カメラ(で撮影された画像を処理するシステムの故障を診断する故障診断プログラムにおいて、
路面上の車線を前記車線以外のアスファルト面と区別して検知し、
前記車線の検知中に撮影された第一画像において、前記車線に対応する第一エリアと前記アスファルト面に対応する第二エリアとを設定し、
車両走行中かつ前記車線の非検知時に撮影された第二画像において、前記第一エリアの第一輝度と前記第二エリアの第二輝度とを算出し、
前記第一輝度及び前記第二輝度の少なくとも一方に基づき、前記故障を診断する
処理をコンピュータに実行させる、故障診断プログラム。
(付記12)
前記第一輝度が第一閾値未満である場合、又は、前記第二輝度が前記第一閾値よりも大きい第二閾値を超える場合に、前記故障が発生したものと診断する
処理をコンピュータに実行させる、付記11記載の故障診断プログラム。
(付記13)
前記第一閾値が、前記第一画像における前記第二エリアの最小輝度に応じて設定される
処理をコンピュータに実行させる、付記12記載の故障診断プログラム。
(付記14)
前記第二閾値が、前記第一画像における前記第一エリアの最大輝度に応じて設定される
処理をコンピュータに実行させる、付記12または13記載の故障診断プログラム。
(付記15)
前回の演算周期で前記検知部が前記車線を検知していない場合に、前記第二画像における前記第一エリア及び前記第二エリアに対応する第三エリアの平均輝度を算出し、
前記平均輝度に基づき、前記故障を診断する
処理をコンピュータに実行させる、付記11〜14の何れか1項に記載の故障診断プログラム。
(付記16)
前記平均輝度が第三閾値未満である場合、又は、前記平均輝度が前記第三閾値よりも大きい第四閾値を超える場合に、前記故障が発生したものと診断する
処理をコンピュータに実行させる、付記15記載の故障診断プログラム。
(付記17)
前記第三閾値及び前記第四閾値が、直近の前記第一画像における前記第三エリアの平均輝度、前記第二エリアの最小輝度、及び、前記第一エリアの最大輝度に応じて設定される
処理をコンピュータに実行させる、付記15又は16記載の故障診断プログラム。
(付記18)
前記車両の車速が所定車速以上であることを、前記故障診断の実施条件の一つとする
処理をコンピュータに実行させる、付記11〜17の何れか1項に記載の故障診断プログラム。
(付記19)
前記車両の操舵角又はヨーレートの大きさが所定値以上であることを、前記故障診断の実施条件の一つとする
処理をコンピュータに実行させる、付記11〜18の何れか1項に記載の故障診断プログラム。
(付記20)
前回の演算周期で前記検知部が前記車線を検知したことを判定する
処理をコンピュータに実行させる、付記11〜19の何れか1項に記載の故障診断プログラム。
2 検知部
3 設定部
4 判定部
5 算出部
6 診断部
10 画像認識装置
20 車両
21 車載カメラ
22 車速センサ
23 ヨーレートセンサ
24 操舵角センサ
25 ディスプレイ
26 スピーカ
40 第一画像
41 車線
42 アスファルト面
43 第一エリア(左側)
44 第一エリア(右側)
45 第二エリア
46 第三エリア
50 第二画像
K1 黒つぶれ閾値(第一閾値)
K2 白飛び閾値(第二閾値)
K3 黒つぶれ閾値(第三閾値)
K4 白飛び閾値(第四閾値)
AL,AR 第一エリアの平均輝度(第一輝度)
B 第二エリアの平均輝度(第二輝度)
C 第三エリアの平均輝度(今回の演算周期)
Claims (9)
- 車載カメラで撮影された画像を処理するシステムの故障を診断する故障診断装置において、
路面上の車線を前記車線以外のアスファルト面と区別して検知する検知部と、
前記車線の検知中に撮影された第一画像において、前記車線に対応する第一エリアと前記アスファルト面に対応する第二エリアとを設定する設定部と、
車両走行中かつ前記車線の非検知時に撮影された第二画像において、前記第一エリアの第一輝度と前記第二エリアの第二輝度とを算出する算出部と、
前記第一輝度及び前記第二輝度の少なくとも一方に基づき、前記故障を診断する診断部と、
を備えたことを特徴とする、故障診断装置。 - 前記診断部は、前記第一輝度が第一閾値未満である場合、又は、前記第二輝度が前記第一閾値よりも大きい第二閾値を超える場合に、前記故障が発生したものと診断する
ことを特徴とする、請求項1記載の故障診断装置。 - 前記第一閾値が、前記第一画像における前記第二エリアの最小輝度に応じて設定される
ことを特徴とする、請求項2記載の故障診断装置。 - 前記第二閾値が、前記第一画像における前記第一エリアの最大輝度に応じて設定される
ことを特徴とする、請求項2又は3記載の故障診断装置。 - 前記算出部は、前回の演算周期で前記検知部が前記車線を検知していない場合に、前記第二画像における前記第一エリア及び前記第二エリアに対応する第三エリアの平均輝度を算出し、
前記診断部が、前記平均輝度に基づき、前記故障を診断する
ことを特徴とする、請求項1〜4の何れか1項に記載の故障診断装置。 - 前記診断部は、前記平均輝度が第三閾値未満である場合、又は、前記平均輝度が前記第三閾値よりも大きい第四閾値を超える場合に、前記故障が発生したものと診断する
ことを特徴とする、請求項5記載の故障診断装置。 - 前記第三閾値及び前記第四閾値が、直近の前記第一画像における前記第三エリアの平均輝度、前記第二エリアの最小輝度、及び、前記第一エリアの最大輝度に応じて設定される
ことを特徴とする、請求項5又は6記載の故障診断装置。 - 前記車両の車速が所定車速以上であることを、前記故障診断の実施条件の一つとする
ことを特徴とする、請求項1〜7の何れか1項に記載の故障診断装置。 - 前記車両の操舵角又はヨーレートの大きさが所定値以上であることを、前記故障診断の実施条件の一つとする
ことを特徴とする、請求項1〜8の何れか1項に記載の故障診断装置。
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