JP6674127B2 - 画像処理装置、撮影装置、プログラム、機器制御システム及び機器 - Google Patents
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Description
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そこで補正部106は、図7において点線で示すように、座標の値が整数にならない座標の画素値を撮影画像111上の周囲の画素値から補間する画素値補間処理を実行する。
2 第2カメラ
3 制御部
4 主記憶部
11 画像処理装置
100 プログラム
101 第1撮影部
102 第2撮影部
103 記憶部
104 更新部
106 補正部
108 認識部
109 追跡部
111 撮影画像
112 補正パラメータ
300 車両制御システム
301 制御装置
500 車両
Claims (11)
- 撮影部において撮影された画像に生ずる座標のずれを、記憶部において記憶された補正パラメータにより補正する補正部と、
前記撮影部により撮影された画像に基づいて前記補正パラメータを生成し、前記記憶部に記憶されている前記補正パラメータを更新する更新部と、
前記撮影部において撮影された前記画像に含まれる対象を認識する認識部と、
前記認識部により認識された対象を追跡する追跡部と、
を有し、
前記更新部は、前記補正部により補正された画像に基づく処理状況に応じて前記補正パラメータを更新し、前記追跡部が追跡状態にある場合に、前記補正パラメータの更新を行わない、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記更新部は、前記処理状況が前記画像に含まれる被写体を参照していることを示すものであるときは、前記補正パラメータの更新を行わない、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記記憶部は、揮発性記憶部と不揮発性記憶部とを有し、
前記更新部は、生成された前記補正パラメータによって前記揮発性記憶部に記憶されている前記補正パラメータを更新し、または、生成された前記補正パラメータを前記不揮発性記憶部に定期的に記憶する、
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記記憶部は、揮発性記憶部と不揮発性記憶部とを有し、
前記更新部は、生成された前記補正パラメータによって前記揮発性記憶部に記憶されている前記補正パラメータを更新し、または、生成された前記補正パラメータによって前記揮発性記憶部に記憶されている前記補正パラメータの更新が一定期間において行われていないとき、生成された前記補正パラメータを前記不揮発性記憶部に記憶する、
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記記憶部は、揮発性記憶部と不揮発性記憶部とを有し、
前記更新部は、生成された前記補正パラメータによって前記揮発性記憶部に記憶されている前記補正パラメータを更新し、または、当該更新部を停止させる信号を受信したときに、生成された前記補正パラメータを前記不揮発性記憶部に記憶する、
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記記憶部は、揮発性記憶部と不揮発性記憶部とを有し、
前記更新部は、生成された前記補正パラメータによって前記揮発性記憶部に記憶されている前記補正パラメータを更新し、または、当該更新部が停止する信号を受信したときに、前記不揮発性記憶部に記憶されている前記補正パラメータを更新する、
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 対象の画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された画像に基づいて生成される補正パラメータを記憶する記憶部と、
請求項1乃至6のいずれかに記載の画像処理装置と、
を備えることを特徴とする撮影装置。 - 前記撮影部を少なくとも2つ備え、
前記撮影部のそれぞれが撮影した対象の画像に対する補正後の画像に基づいて、前記対象における視差を算出する視差算出部を備える
請求項7記載の撮影装置。 - コンピュータに、請求項1乃至6のいずれかに記載の画像処理装置の各機能を実現させるプログラム。
- 請求項7または8に記載の撮影装置と、
当該撮影装置を用いて取得した情報に基づいて機器の動作を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする機器制御システム。 - 請求項10に記載の機器制御システムを備えることを特徴とする機器。
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