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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugerkennungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Paar von Lichtern auf beiden Seiten eines Fahrzeugs in einem Bild, welches durch eine Bildgebungseinheit erhalten wird, als einen ersten charakteristischen Bereich und einen zweiten charakteristischen Bereich zu identifizieren.
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Beschreibung des Standes der Technik
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Bisher war eine Fahrzeugerkennungseinrichtung bekannt, die dazu angepasst ist, beispielsweise die Breite von dem hinteren Teil eines Fahrzeugs zu erkennen. Die Fahrzeugerkennungseinrichtung weist ein Mittel auf, um einen ersten charakteristischen Bereich und einen zweiten charakteristischen Bereich zu identifizieren, welche aus Pixeln gebildet sind, die Pixelwerte in einem vorbestimmten Wertebereich aufweisen, und die in einer horizontalen Richtung in einem Bild angeordnet sind, welches durch eine Bildgebungseinheit erhalten wird (vgl. beispielsweise
JP 2009 - 230 530 A ). Der erste und der zweite charakteristische Bereich entsprechen mit hoher Wahrscheinlichkeit einem Paar von Bremsleuchten, die auf beiden Seiten des hinteren Teils von dem Fahrzeug angeordnet sind, wodurch es möglich gemacht wird, die Breite des Fahrzeugs oder dergleichen auf der Basis von dem ersten und dem zweiten charakteristischen Bereich zu erkennen.
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Die
DE 10 2008 006 951 A1 zeigt eine Fahrzeugerkennungseinrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. Diese Vorrichtung enthält ein Schlusslichterfassungsmodul, um einen Pixelbereich mit einer Leuchtdichte zu erfassen, die größer als ein erster Schwellenwert oder gleich einem ersten Schwellenwert auf einer Pixellinie im Bild ist, und einen Pixelbereich in jeder Pixellinie zu erfassen, während gleichzeitig Pixellinien in der linken und rechten Richtung von der als Referenz angesetzten Pixellinie aus abgetastet zu werden, um Bereich aus dem Bild zu erfassen, in denen Schlusslichter des vorausfahrenden Fahrzeugs aufgenommen sind.
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Die in
JP 2009 - 230 530 A beschriebene Fahrzeugerkennungseinrichtung weist ein charakteristischer-Bereich-Bestimmungsmittel auf, welches bestimmt, ob der erste und der zweite charakteristische Bereich zu Bereichen des gleichen Fahrzeugs gehören, um eine Erkennungsgenauigkeit zu erhöhen. Zum Zwecke der Bestimmung wird ein erster Bestimmungsbereich in einem vertikalen benachbarten Bereich von dem ersten charakteristischen Bereich oder in einem benachbarten Bereich in der Richtung des zweiten charakteristischen Bereichs eingestellt, und ein zweiter Bestimmungsbereich wird an einer Position eingestellt, der relativ zu der Mittellinie von dem ersten und dem zweiten charakteristischen Bereich achsensymmetrisch zu dem ersten Bestimmungsbereich ist. Wenn der Grad einer Korrelation zwischen dem ersten Bestimmungsbereich und dem zweiten Bestimmungsbereich hoch ist, dann bestimmt das Bestimmungsmittel, dass der erste und der zweite charakteristische Bereich Bereiche des gleichen Fahrzeugs sind.
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In der oben beschriebenen Fahrzeugerkennungseinrichtung können eine Bremsleuchte eines vorhergehenden Fahrzeugs und eine Bremsleuchte eines Fahrzeugs, welches diesem Fahrzeug vorhergeht, in einem Bild überlappen, welches von der Bildgebungseinheit aufgenommen wird. In diesem Fall kann entsprechend der vorgenannten Fahrzeugerkennungseinrichtung auch dann, wenn die Bremsleuchten, wie oben beschrieben, bei Nacht detektiert werden, das Bild der Bremsleuchte des Fahrzeugs, welches dem vorhergehenden Fahrzeug vorhergeht, mit dem Bild der Bremsleuchte von dem vorhergehenden Fahrzeug kombiniert werden, was zu der Detektion einer größeren Breite in der horizontalen Richtung der Bremsleuchte des vorhergehenden Fahrzeugs führt.
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In diesem Fall kann der Wert der Breite des vorhergehenden Fahrzeugs oder der Distanz zu dem vorhergehenden Fahrzeug, die auf Basis von den Bildern der Bremsleuchten berechnet wird, deutlich von einem tatsächlichen Wert abweichen, was zu einer Möglichkeit führt, dass die Breite des vorhergehenden Fahrzeugs oder dergleichen nicht genau erkannt werden kann.
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Überblick über die Erfindung
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Im Hinblick auf die derzeit im Stand der Technik vorliegenden Beschränkungen ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugerkennungseinrichtung bereitzustellen, die dazu in der Lage ist, die Breite eines Fahrzeugs oder dergleichen auf der Basis von einem charakteristischen Bereich in einem Bild des Fahrzeugs genauer zu erkennen, der beispielsweise einem Rücklicht entspricht.
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Die Fahrzeugerkennungseinrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Bildgebungseinheit, eine charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit, welche zwei charakteristische Bereiche identifiziert, die aus Pixeln zusammengesetzt sind, welche Pixelwerte aufweisen, die in einem vorbestimmte Wertebereich liegen, und die in einer horizontalen Richtung in einem durch die Bildgebungseinheit erhaltenen Bild angeordnet sind, und eine Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit, welche äußere Enden in einer horizontalen Richtung der zwei charakteristischen Bereiche als Abschnitte in dem Bild identifiziert, die beiden Enden in einer Fahrzeugbreitenrichtung von einem einzelnen Fahrzeug in dem Bild entsprechen, wobei die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit eine Bereichsbreite-Bestimmungseinheit umfasst, welche bestimmt, ob eine Differenz in einer Breite in der horizontalen Richtung zwischen den zwei charakteristischen Bereichen kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist oder nicht, und dazu konfiguriert ist, als ein korrigiertes äußeres Ende einen Rand zu identifizieren, der um die Differenz in der Breite von dem äußeren Rand eines charakteristischen Bereichs mit einer größeren Breite in der horizontalen Richtung unter den zwei charakteristischen Bereichen auf einer inneren Seite positioniert ist, falls die Bereichsbreite-Bestimmungseinheit bestimmt hat, dass die Differenz in der Breite nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist.
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In der vorliegenden Erfindung sind die Abschnitte, welche als die zwei charakteristischen Bereiche identifiziert werden, die in der horizontalen Richtung in einem Bild angeordnet sind, welches durch die Bildgebungseinheit erhalten wird, aus Pixeln zusammengesetzt, welche Pixelwerte haben, die in einem vorbestimmten Wertebereich liegen. Insofern, als der vorbestimmte Wertebereich in geeigneter Weise eingestellt ist, entsprechen daher die Abschnitte mit hoher Wahrscheinlichkeit den Abschnitten von dem linken und rechten Rücklicht des Fahrzeugs. Daher kann die Breite des Fahrzeugs oder die Distanz zu dem Fahrzeug auf der Basis der zwei charakteristischen Bereiche berechnet werden.
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Wenn sich jedoch ein Rücklicht des Fahrzeugs und ein Rücklicht des vorhergehenden Fahrzeugüberlappen, dann werden die Rücklichter der zwei Fahrzeuge in der horizontalen Richtung kombiniert und können bewirken, dass die Rücklichter so detektiert werden, dass sie eine größere Breite in der horizontalen Richtung aufweisen als die tatsächliche Breite. In diesem Fall wird von den Bildern der linken und rechten Rücklichter das Bild der Rücklichter, welches eine kleinere Breite in der horizontalen Richtung aufweist, so betrachtet, dass es eine korrekte Breite des Rücklichts angibt.
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Falls bei der vorliegenden Erfindung daher der Unterschied in der Breite in der horizontalen Richtung zwischen den zwei charakteristischen Bereichen nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, dann wird der Rand, der um die Differenz in der Breite auf der Innenseite von dem äußeren Ende liegt, als ein korrigiertes äußeres Ende identifiziert werden. Auf diese Weise entsprechen die äußeren Enden der zwei charakteristischen Bereiche genauer den äußeren Enden der Rücklichter des Fahrzeugs, was es möglich macht, die Breite des Fahrzeugs oder die Distanz zu dem Fahrzeug auf der Basis von dem korrigierten äußeren Ende mit größerer Genauigkeit zu erkennen.
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Bei der vorliegenden Erfindung kann die Fahrzeugerkennungseinrichtung eine Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit umfassen, welche eine Breite des Fahrzeugs auf Basis der äußeren Enden der zwei charakteristischen Bereiche bestimmt, welche ohne Korrektur durch die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit identifiziert wurden, und einer Fahrzeugbreite-Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob die durch die Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit erhaltene Fahrzeugbreite größer oder gleich einem vorbestimmtem Wert ist, oder nicht, und unter der Voraussetzung, dass durch die Fahrzeugbreite-Bestimmungseinheit bestimmt wird, dass die Fahrzeugbreite größer oder gleich einem vorbestimmtem Wert ist, kann die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit das korrigierte äußere Ende identifizieren.
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Ein durchschnittliches Fahrzeug weist eine Breite in einem bestimmten Bereich auf. Wenn daher bestimmt wird, dass eine Fahrzeugbreite größer oder gleich einem vorbestimmtem Wert ist, dann ist es sehr wahrscheinlich, dass die Fahrzeugbreite auf der Basis von einem falschen Abstand zwischen Rücklichtern berechnet wurde. Daher ermöglicht eine Identifizierung der äußeren Enden, die nur in einem solchen Fall wie oben beschrieben korrigiert wurden, zu verhindern, dass die Berechnung einer kleineren Fahrzeugbreite als einer tatsächlichen Fahrzeugbreite erfolgt, wodurch ermöglicht wird, dass eine Fahrzeugbreite genauer erkannt wird.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockdiagramm, welches die Konfiguration einer Fahrzeugerkennungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert,
- 2A ist ein Diagramm, welches ein Beispiel von einem Bild illustriert, das durch eine Bildgebungseinheit der Fahrzeugerkennungseinrichtung in 1 erhalten wurde, und 2B ist ein Diagramm, welches zwei charakteristische Bereiche in dem Bild aus 2A im Hinblick auf eine Rotbereich-Leuchtdichteverteilung (Luminanzverteilung) illustriert,
- 3A ist ein Diagramm, welches ähnlich zu 2A ist, außer dass ein Rücklicht eines vorhergehenden Fahrzeugs und ein Rücklicht von einem Fahrzeug, das dem vorhergehenden Fahrzeug vorhergeht, sich überlappen, und kombiniert werden, und 3B ist ein Diagramm, welches ähnlich zu dem aus 2B ist, außer das 3B den Fall von 3A illustriert, und
- 4 ist ein Flussdiagramm, welches die Fahrzeugerkennungsverarbeitung durch eine Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit in der in 1 illustrierten Fahrzeugerkennungseinrichtung illustriert.
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Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
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Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren beschrieben. Wie in 1 illustriert, ist eine Fahrzeugerkennungseinrichtung 1 des Ausführungsbeispiels dazu angepasst, die Enden eines Fahrzeugs oder dergleichen zu erkennen, auf der Basis der Rücklichter-Abschnitte des Fahrzeugs in einem erhaltenen Bild, und sie umfasst eine Bildgebungseinheit 2 und eine Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3, welche eine Fahrzeugerkennungsverarbeitung auf der Basis von Bildinformationen durchführt, welche durch die Bildgebungseinheit 2 erhalten werden.
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Die Bildgebungseinheit 2 besteht aus einer Farbkamera, welche einen CCD oder einen CMOS umfasst. Die Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3 wird gebildet, indem ein Computer und ein Programm oder eine dazu äquivalente Logikschaltung verwendet werden, oder ein Prozessor, der zur Bildverarbeitung geeignet ist.
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Die Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3 umfasst eine Bildbeschaffungseinheit 4, die Bildinformationen als ein Bildgebung-Resultat erhält, welches durch die Bildgebungseinheit 2 bereitgestellt wird, und eine charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5, welche einen vorbestimmten charakteristischen Bereich in dem Bild festlegt, das aus den Bildinformationen zusammengesetzt ist. Die Bildbeschaffungseinheit 4 beschafft Bildinformationen von einem Einzelbild (Frame) von der Bildgebungseinheit 2, beispielsweise jeweils im Abstand von einigen 10 ms, und speichert die erhaltenen Bildinformationen in einen Bildspeicher. Die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 identifiziert einen vorbestimmten charakteristischen Bereich gemäß den Bildinformationen nacheinander für jedes Einzelbild, das in dem Bildspeicher gespeichert ist.
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Die Bereiche, die als die charakteristischen Bereiche zu extrahieren sind, sind die Bereiche, in denen beispielsweise der Leuchtdichtenwert einer RGB-Komponente, welche das Licht von einem Rot-Bereich bildet, etwa das Licht, das von den Rücklichtern 7 ausgestrahlt oder reflektiert wird, ein vorbestimmtes Niveau oder mehr aufweist, wie in dem Fall des Beispiels von einem Bild 6, das in 2A illustriert ist. Dann identifiziert die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 unter den charakteristischen Bereichen zwei charakteristische Bereiche, die mit hoher Wahrscheinlichkeit einem Paar der Rücklichter 7 an einem einzigen Fahrzeug 8 entsprechen, wie in 2A illustriert ist.
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In anderen Worten werden als die zwei charakteristischen Bereiche zwei charakteristische Bereiche 9 identifiziert, die in der horizontalen Richtung angeordnet sind, wie in 2B illustriert ist. Dies hat den Grund, dass es im Allgemeinen erforderlich ist, dass die charakteristischen Bereiche, die dem Paar der Rücklichter 7 entsprechen, in der horizontalen Richtung angeordnet sind. In 2B, werden die Positionen in der vertikalen Richtung und der Breitenbereich in der horizontalen Richtung der zwei charakteristischen Bereiche 9 durch die Diagramme angegeben, welche die Verteilung der vorgenannten Leuchtdichtenwerte illustrieren.
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Weiter ist die Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3 mit einer Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 ausgestattet, welche die äußeren Enden der zwei charakteristischen Bereiche 9 identifiziert, welche durch die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 identifiziert werden. Die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 identifiziert beispielsweise äußere Enden 11 der zwei charakteristischen Bereiche 9, wie in 2B illustriert ist.
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Die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 ist mit einer Bereichsbreite-Bestimmungseinheit 12 ausgestattet, welche bestimmt, ob die Differenz in einer Breite in der horizontalen Richtung zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9, welche durch die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 bestimmt worden sind, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, oder nicht. Falls die Bereichsbreite-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass die Differenz in der Breite zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9 nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, dann wird dies bei einer Identifizierung der äußeren Enden 11 berücksichtigt.
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Genauer identifiziert die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 dann, wenn durch die Bereichsbreite-Bestimmungseinheit 12 bestimmt wurde, dass die Differenz in der Breite nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, als ein korrigiertes äußeres Ende einen Rand, der um die Differenz in der Breite von einem äußeren Ende als dem äußeren Ende von einem der zwei charakteristischen Bereiche 9, der eine größere Breite in der horizontalen Richtung aufweist, zu einer inneren Seite hin positioniert ist. Falls die Differenz in der Breite nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, dann ist es wahrscheinlich, dass der charakteristische Bereich 9, der eine größere Breite aufweist, eine Breite aufweist, die größer ist als die tatsächliche Breite des Rücklichts 7, und die vorgenannte Korrektur wird durchgeführt, um das Auftreten einer dem zuzuordnenden Unannehmlichkeit zu vermeiden.
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Solch ein Fall kann auftreten, wenn eines der zwei Rücklichter 7 des Fahrzeugs 8 ein Rücklicht 14 von einem anderen Fahrzeug 13 in der horizontalen Richtung überlappt und mit diesem kombiniert wird, wie illustriert in 3A. Falls dies geschieht, wird im Hinblick auf den rechten charakteristischen Bereich 9, der eine größere Breite aufweist, der Rand, der um eine Differenz in der Breite d von dem äußeren Ende 11 des charakteristischen Bereichs 9 auf der inneren Seite positioniert ist, als ein korrigiertes äußeres Ende 15 identifiziert, wie in 3B illustriert ist. Es ist wahrscheinlicher, dass das korrigierte äußere Ende 15 das tatsächliche äußere Ende des entsprechenden Rücklichts 7 ist, als das äußere Ende 11 vor der Korrektur.
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Weiterhin umfasst die Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3 eine Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit 16, welche die Breite von dem Fahrzeug 8 auf der Basis der äußeren Enden der zwei charakteristischen Bereiche 9 , die durch die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 identifiziert wurden, oder auf der Basis von dem korrigierten äußeren Ende 15 bestimmt, und eine Fahrzeugbreite-Bestimmungseinheit 17, die bestimmt, ob die bestimmte Breite des Fahrzeugs 8 größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, oder nicht.
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Die Bestimmung durch die Fahrzeugbreite-Bestimmungseinheit 17 wird ausgeführt, um zu bestimmen, ob die Korrektur durchzuführen ist, oder nicht, auf Basis von dem korrigierten äußeren Ende 15, durch die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10, wie oben beschrieben. In anderen Worten wird die vorgenannte Korrektur an dem charakteristischen Bereich 9 des Fahrzeugs 8 unter der Voraussetzung durchgeführt, dass die Fahrzeugbreite-Bestimmungseinheit 17 bestimmt hat, dass die Breite von dem Fahrzeug 8 größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist.
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Bei der Konfiguration führt die Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3 die Fahrzeugerkennungsverarbeitung aus, die in 4 illustriert ist, um dadurch die Position von dem Fahrzeug 8 in dem Bild 6 in 2A zu berechnen, welches durch die Bildgebungseinheit 2 erhalten wird. Die Fahrzeugerkennungsverarbeitung wird beispielsweise in Abständen von jeweils einigen 10 ms durchgeführt.
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Wenn die Fahrzeugerkennungsverarbeitung begonnen wurde, beschafft die Fahrzeugerkennung-Verarbeitungseinheit 3 ein Einzelbild von Bilddaten von der Bildgebungseinheit 2 durch die Bildbeschaffungseinheit 4 und speichert die erhaltenen Bilddaten im Schritt S1 in dem Bildspeicher. Auf Basis von dem Bild 6, das aus den gespeicherten Bilddaten zusammengesetzt ist, wird die Position von dem Fahrzeug 8 gemäß dem folgenden Verfahren berechnet.
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Zunächst identifiziert die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 die zwei charakteristischen Bereiche 9, welche dem Paar der Rücklichter 7 am hinteren Ende des Fahrzeugs 8 in dem Bild 6 entsprechen. In anderen Worten werden die charakteristischen Bereiche 9, welche den Rücklichtern 7 entsprechen, im Schritt S2 extrahiert. Die charakteristischen Bereiche 9 sind die Bereiche, in welchen die Leuchtdichtenwerte der RGB-Komponenten entsprechend dem Licht im Rot-Bereich ein vorbestimmtes Niveau oder mehr aufweisen.
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Dann werden von diesen charakteristischen Bereichen 9 diejenigen charakteristischen Bereiche 9, welche den zwei in der horizontalen Richtung angeordneten Rücklichtern 7 entsprechen, im Schritt S3 identifiziert. Ob die charakteristischen Bereiche 9 in der horizontalen Richtung angeordnet sind, oder nicht, wird bestimmt, indem überprüft wird, ob die Positionsdifferenz in der vertikalen Richtung in einem vorbestimmten Bereich liegt, oder nicht. Daher werden die zwei charakteristischen Bereiche 9, welche dem Paar der zwei Rücklichter 7 an dem Fahrzeug 8 entsprechen, identifiziert wie in 2 illustriert.
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Es kann in Betracht gezogen werden, dass eine andere Anforderung zu der Bedingung hinzugefügt wird, die durch die zwei charakteristischen Bereiche 9 zu erfüllen sind, welche identifiziert werden sollen. Beispielsweise, wie in der japanischen Patentanmeldung-Offenlegungsschrift
JP 2009 - 230 530 A beschrieben, kann die Bedingung darin bestehen, dass die zwei charakteristischen Bereiche 9 achsensymmetrisch sind, oder darin, dass die Differenz in dem Mittelwert der Leuchtdichtenwerte in benachbarten Bereichen der zwei charakteristischen Bereiche 9 kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, wobei die benachbarten Bereiche achsensymmetrisch relativ zu der Mittellinie der zwei charakteristischen Bereiche 9 sind. Dies ermöglicht es, die zwei charakteristischen Bereiche 9 an dem einzelnen Fahrzeug 8 mit größerer Genauigkeit zu identifizieren.
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Nachfolgend, wird im Schritt S4 bestimmt, ob die zwei charakteristischen Bereiche 9 identifiziert wurden, oder nicht. Wenn die zwei charakteristischen Bereiche 9 nicht identifiziert wurden, dann wird die Fahrzeugerkennungsverarbeitung beendet. In diesem Fall wird die Fahrzeugerkennungsverarbeitung nach dem Verstreichen einer vorbestimmten Zeitdauer wieder gestartet, beispielsweise einigen 10 ms, und die gleiche Verarbeitung wird an dem Bild von dem nächsten Einzelbild durchgeführt.
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Falls bestimmt wird, dass die zwei charakteristischen Bereiche 9 identifiziert wurden, dann identifiziert die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 die äußeren Enden 11 der zwei charakteristischen Bereiche 9, und die Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit 16 berechnet die Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 8 (Schritte S5 bis S11). Genauer werden zunächst im Schritt S5 die äußeren Enden 11 der zwei charakteristischen Bereichen 9 durch die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 identifiziert. Dann berechnet im Schritt S6 die Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit 16 die Fahrzeugbreite von dem Fahrzeug 8 auf der Basis der äußeren Enden 11, die im Schritt S5 identifiziert wurden.
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Nachfolgend berechnet die Bereichsbreite-Bestimmungseinheit 12 die Differenz in der Breite zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9 im Schritt S7, und es wird im Schritt S8 bestimmt, ob die Differenz in der Breite kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, oder nicht. Ob die Differenz in der Breite kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, oder nicht, bedeutet, ob die Breiten der zwei charakteristischen Bereiche 9 im Wesentlichen gleich sind, oder nicht.
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Falls bestimmt wird dass die Differenz in der Breite kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, dann ist es sehr wahrscheinlich, dass kein substantieller Unterschied in der Breite zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9 vorliegt, und dass keine Überlappung zwischen dem Rücklicht 7 und dem Rücklicht 14 besteht, wie illustriert in 3A und 3B, so dass das Verfahren direkt zum Schritt S12 fortschreitet. In diesem Fall wird die Verarbeitung im Schritt S12 auf der Basis der Breite des Fahrzeugs 8 durchgeführt, welche im Schritt S6 berechnet wurde.
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Falls im Schritt S8 bestimmt wird, dass die Differenz in der Breite nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, dann ist es sehr wahrscheinlich, dass die Breiten der zwei charakteristischen Bereiche 9 im Wesentlichen unterschiedlich sind, und dass der charakteristische Bereich 9, der die größere Breite aufweist, angibt, dass ein charakteristischer Bereich 19 des Rücklichts 14 des anderen Fahrzeugs 13 einen beabsichtigten charakteristischen Bereich 18 des Rücklichts 7 des Fahrzeugs 8 überlappt und mit diesen kombiniert, wie in 3A und 3B illustriert.
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Um daher in diesem Fall zu bestimmen, ob der charakteristische Bereich 9 mit der größeren Breite korrigiert werden sollte, wird im Schritt S9 bestimmt, ob die im Schritt S6 bestimmte Fahrzeugbreite größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, oder nicht. Bei dieser Bestimmung wird bestimmt, ob die Fahrzeugbreite von dem Fahrzeug 8 größer ist als diejenige eines durchschnittlichen Fahrzeugs. Weiterhin wird angenommen, dass die Breite eines durchschnittlichen Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Höhe der Rücklichter oder von der Distanz zwischen den inneren Enden von den Rücklichtern variiert, so dass ein Wert, der gemäß der Höhe oder der Distanz variiert, als vorbestimmter Wert verwendet wird, der mit der Fahrzeugbreite zu vergleichen ist.
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Falls im Schritt S9 bestimmt wird, dass die Fahrzeugbreite nicht größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, bedeutet dies, dass die im Schritt S8 berechnete Fahrzeugbreite nicht größer ist als die Fahrzeugbreite eines durchschnittlichen Fahrzeugs, so dass das Verfahren zu Schritt S12 fortschreitet. In diesem Fall entsprechen die äußeren Enden 11, die im Schritt S5 identifiziert werden, den beiden Enden von dem Fahrzeug 8, und die Breite des Fahrzeugs 8, welche im Schritt S6 berechnet wurde, wird direkt als eine korrigierte Breite angenommen, und die Verarbeitung im Schritt S12 wird ausgeführt.
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Weiterhin ist in diesem Fall auch dann, wenn eines der Rücklichter 7 aus einer Mehrzahl von Birnen besteht und einige von diesen ausgeschaltet sind, was zu einem Auftreten einer Differenz in einer Breite zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9 führt, die Fahrzeugbreite von dem Fahrzeug 8, die im Schritt S6 berechnet wird, nicht größer als diejenige von einem durchschnittlichen Fahrzeug. Daher werden die im Schritt S5 identifizierten äußeren Enden 11 als korrekt betrachtet, und die Fahrzeugbreite wird direkt angenommen. Dies verhindert, dass aufgrund einer Korrektur der äußeren Enden 11, wie nachfolgend diskutiert werden wird, äußere Enden auf ungenaue Weise identifiziert werden.
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Falls im Schritt S9 bestimmt wird, dass die Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 8, die im Schritt S6 berechnet wurde, größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, dann bedeutet dies, dass die Fahrzeugbreite größer ist als diejenige von einem durchschnittlichen Fahrzeug. Aus diesem Grund ist es sehr wahrscheinlich, dass die im Schritt S5 identifizierten äußeren Enden 11 irrtümlicherweise aufgrund von dem charakteristischen Bereich 19 identifiziert wurden, der zu dem anderen Fahrzeug 13 gehört, wie in 3B illustriert ist.
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Daher wird in diesem Fall im Schritt S10 das äußere Ende von einem der zwei charakteristischen Bereiche 9, der eine größere Breite aufweist, unter Verwendung von dem charakteristischen Bereich 9 korrigiert, der eine kleinere Breite hat. In anderen Worten wird bei einem der zwei charakteristischen Bereichen 9, der in der horizontalen Richtung eine größere Breite aufweist, der Rand, der um die Differenz in der Breite d von dem äußeren Ende 11 nach innen hin positioniert ist, als das korrigierte äußere Ende 15 definiert, wie illustriert in 3B. In diesem Fall wird die Fahrzeugbreite von dem Fahrzeug 8 im Schritt S11 durch die Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit 16 erneut berechnet, auf der Basis von den korrigierten äußeren Ende 15, und die Verarbeitung im Schritt S12 wird durchgeführt.
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Im Schritt S12 wird die Position des Fahrzeugs 8 auf der Basis der Breite von dem Fahrzeug 8 berechnet, die im Schritt S6 berechnet wurde oder im Schritt S11 erneut berechnet wurde. Die berechnete Position von dem Fahrzeug 8 wird beispielsweise dazu verwendet, zu verhindern, dass das eigene Fahrzeug, das mit der Fahrzeugerkennungseinrichtung 1 ausgestattet ist, mit dem Fahrzeug 8 zusammenstößt.
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Wie oben beschrieben wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dann, wenn der Unterschied in der Breite zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9, welche durch die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 identifiziert wurden, nicht kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, an dem charakteristischen Bereich 9, der eine größere Breite aufweist, der Rand, der um die Differenz in der Breite von dem äußeren Ende 11 auf der inneren Seite positioniert ist, als der korrigierte äußere Rand 15 identifiziert. Mit dieser Anordnung entsprechen die äußeren Enden 11 und 15 der zwei charakteristischen Bereiche 9 genauer den äußeren Enden der Rücklichter 7 von dem Fahrzeug 8, was es ermöglicht, die Breite von dem Fahrzeug 8 oder die Distanz zu dem Fahrzeug 8 mit höherer Genauigkeit zu erkennen.
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Zu dieser Zeit wird das äußere Ende von dem charakteristischen Bereich 9 mit der größeren Breite unter der Voraussetzung zu dem äußeren Ende 15 hin korrigiert, dass die Fahrzeugbreite, die auf der Basis von dem äußeren Ende 11 vor der Korrektur berechnet wurde, größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist. Dies verhindert das eine fehlerhafte Korrektur durchgeführt wird.
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Zuvor wurde ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise sind die durch die charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit zu identifizierenden charakteristischen Bereiche nicht auf diejenigen beschränkt, die den Rücklichtern 7 entsprechen, und sie können einem Paar von Bremsleuchten, einem Paar von Nebelleuchten, Rückfahrscheinwerfern oder dergleichen entsprechen, oder sogar den Lichtern von einem entgegenkommenden Fahrzeug.
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Eine Fahrzeugerkennungseinrichtung 1 weist eine charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit 5 auf, welche zwei charakteristische Bereiche 9 identifiziert, die in einem Bild 6 von einer Bildgebungseinheit 2 in einer horizontalen Richtung angeordnet sind, und eine Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10, welche äußere Enden 11 in der horizontalen Richtung der zwei charakteristischen Bereiche 9 identifiziert. Die Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit 10 identifiziert ein korrigiertes äußeres Ende 15, falls die Differenz in der Breite in der horizontalen Richtung zwischen den zwei charakteristischen Bereichen 9 nicht kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeugerkennungseinrichtung,
- 2
- Bildgebungseinheit,
- 6
- Bild,
- 9
- charakteristischer Bereich,
- 5
- charakteristischer-Bereich-Identifizierungseinheit,
- 8, 13
- Fahrzeug,
- 11
- äußeres Ende,
- 10
- Bereich-Äußeres-Ende-Identifizierungseinheit,
- 12
- Bereichsbreite-Bestimmungseinheit,
- 15
- äußeres Ende,
- 16
- Fahrzeugbreite-Berechnungseinheit, und
- 17
- Fahrzeugbreite-Bestimmungseinheit.
