JP6597359B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
(1)物体が自動車であり、かつその自動車の後部ランプ(例えばブレーキランプ)が点灯している。
(2)走行路がカーブ路である。
(3)自車に対して物体が所定以上遠方にある。
(4)撮像装置21により物体が広角撮影されている。
(5)一時的に画像データが取得できず、画像外挿処理が行われている。
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。
Claims (7)
- 撮像手段(21)により撮像された画像に基づいて、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置(10)であって、
前記画像と予め用意された物体識別用の辞書情報とに基づいて、前記撮像手段の撮像軸方向に対する横方向の前記物体の大きさを画像横幅として算出する横幅算出部と、
前記横幅算出部により算出された前記画像横幅の今回値が、前記画像横幅の算出履歴との対比において最大値であるか否かを判定する最大値判定部と、
前記算出履歴において最大値とされる前記画像横幅を、前記物体の横幅である物体幅として更新する横幅更新部と、
前記撮像手段による撮像状況が、前記物体が実際の横幅である実横幅より大きいとされる状況下であるか否かを判定する過大状況判定部と、
を備え、
前記物体が前記実横幅より大きいとされる状況下であると判定される場合に、その際に算出された前記画像横幅を前記算出履歴に含ませることをしない物体検知装置。 - 前記過大状況判定部は、前記物体が車両であり、かつその車両の前部又は後部のランプが点灯している場合に、前記物体が前記実横幅より大きいとされる状況下にあると判定する請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記算出履歴に基づいて、前記物体幅を更新する際のガード値を設定するガード設定部を備え、
前記横幅更新部は、前記今回値が、前記算出履歴との対比において最大値であり、かつ前記ガード値以下である場合に、前記今回値を前記物体幅として更新する請求項1又は2に記載の物体検知装置。 - 前記物体の種類を判定する種別判定部を備え、
前記ガード設定部は、前記物体の種類に基づいて、前記ガード値を設定する請求項3に記載の物体検知装置。 - 前記撮像手段による撮像状況が、前記物体が実際の横幅である実横幅より小さいとされる状況下であるか否かを判定する過小状況判定部を備え、
前記ガード設定部は、前記物体が前記実横幅より小さいとされる状況下であると判定される場合に、当該状況下でないと判定される場合に比べて前記ガード値を大きくする請求項3又は4に記載の物体検知装置。 - 前記横幅算出部は、前記撮像手段により前方を走行する前方車の車両前部又は車両後部が撮像される場合に、その前部画像又は後部画像と予め用意された車両パターンの辞書情報とに基づいて、前記車両前部又は前記車両後部の画像横幅を算出し、
前記最大値判定部は、前記車両前部又は前記車両後部の画像横幅の今回値がその画像横幅の算出履歴において最大値であるか否かを判定し、
前記横幅更新部は、前記算出履歴において最大値とされる前記画像横幅を、前記前方車の横幅として更新する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 二輪車と自動車とを含む前記物体の種類を判定する種別判定部を備え、
前記横幅更新部は、前記物体が二輪車であると判定される場合に、前記物体が自動車であると判定される場合に比べて、前記最大値とされる前記画像横幅により前記物体幅を更新する条件を厳しいものとしている請求項1乃至6のいずれか1項に記載の物体検知装置。
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