JP6457278B2 - 物体検出装置及び物体検出方法 - Google Patents
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Description
Claims (3)
- 車両に搭載されたカメラにより撮像された画像を用いて前記車両の周囲の物体を検出する物体検出装置において、
前記カメラにより撮像された画像に基づいて前記画像の画素領域ごとの奥行距離を取得する奥行距離取得部と、
前記奥行距離取得部により取得された前記奥行距離に基づいて物体候補を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記物体候補の前記奥行距離の時間変化量を演算する演算部と、
前記演算部により演算された前記物体候補の前記奥行距離の前記時間変化量を用いて前記物体候補の中から前記物体を検出する物体検出部と、を備え、
前記物体検出部は、前記抽出部により前記画像上で隣接する第一の物体候補と第二の物体候補が抽出された場合、前記第二の物体候補の前記奥行距離の前記時間変化量が前記第一の物体候補の時間変化量の二倍であるときに前記第二の物体候補を前記第一の物体候補と同一物体として判定する、
物体検出装置。 - 前記カメラは、ステレオカメラである、請求項1に記載の物体検出装置。
- 車両に搭載されたカメラにより撮像された画像を用い、物体検出装置により前記車両の周囲の物体を検出する物体検出方法において、
前記カメラにより撮像された画像に基づいて前記画像の画素領域ごとの奥行距離を取得する奥行距離取得ステップと、
前記奥行距離取得ステップにより取得された前記奥行距離に基づいて物体候補を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップにより抽出された前記物体候補の前記奥行距離の時間変化量を演算する演算ステップと、
前記演算ステップにより演算された前記物体候補の前記奥行距離の前記時間変化量を用いて前記物体候補の中から前記物体を検出する物体検出ステップと、を含み、
前記物体検出ステップでは、前記抽出ステップにより前記画像上で隣接する第一の物体候補と第二の物体候補が抽出された場合、前記第二の物体候補の前記奥行距離の前記時間変化量が前記第一の物体候補の時間変化量の二倍であるときに前記第二の物体候補を前記第一の物体候補と同一物体として判定する、
物体検出方法。
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