JPH1166493A - 自動駐車装置 - Google Patents
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- JPH1166493A JPH1166493A JP9230649A JP23064997A JPH1166493A JP H1166493 A JPH1166493 A JP H1166493A JP 9230649 A JP9230649 A JP 9230649A JP 23064997 A JP23064997 A JP 23064997A JP H1166493 A JPH1166493 A JP H1166493A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】鏡の障害物を正確に識別する。
【解決手段】障害物までの距離を測定するとともに、車
両周囲画像の処理結果に基づいて障害物までの距離を演
算し、車両の移動量と、障害物距離の測定結果と、障害
物距離の演算結果とに基づいて障害物が鏡か否かを判定
する。これにより、屋内駐車場やタワーパーキングなど
の鏡張りになっている駐車場において鏡の障害物を正確
に識別することができる。
両周囲画像の処理結果に基づいて障害物までの距離を演
算し、車両の移動量と、障害物距離の測定結果と、障害
物距離の演算結果とに基づいて障害物が鏡か否かを判定
する。これにより、屋内駐車場やタワーパーキングなど
の鏡張りになっている駐車場において鏡の障害物を正確
に識別することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車地点を検出し
て車両を駐車地点まで誘導する自動駐車装置に関する。
て車両を駐車地点まで誘導する自動駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその問題点】カメラで車両の周囲環境を
撮像して画像処理により駐車車両の前端角部を検出し、
隣接する駐車車両の前端角部の間に駐車地点を設定して
車両を誘導する自動駐車装置が知られている（例えば、
特開平５−１４３８９５号公報参照）。
撮像して画像処理により駐車車両の前端角部を検出し、
隣接する駐車車両の前端角部の間に駐車地点を設定して
車両を誘導する自動駐車装置が知られている（例えば、
特開平５−１４３８９５号公報参照）。
【０００３】しかしながら、従来の自動駐車装置では、
車載カメラにより撮像した車両周囲の画像を処理して駐
車車両などの位置を測定しているので、屋内駐車場やタ
ワーパーキングなどのように鏡張りになっている駐車場
では、鏡に映った自車両の鏡像を駐車車両と誤認してし
まうという問題がある。
車載カメラにより撮像した車両周囲の画像を処理して駐
車車両などの位置を測定しているので、屋内駐車場やタ
ワーパーキングなどのように鏡張りになっている駐車場
では、鏡に映った自車両の鏡像を駐車車両と誤認してし
まうという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、鏡の障害物を正確に識別
する自動駐車装置を提供することにある。
する自動駐車装置を提供することにある。
【０００５】
（１） 請求項１の発明は、車両の周囲環境を撮像する
撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を処理する
画像処理手段と、画像処理手段による画像処理結果に基
づいて駐車地点を決定し、駐車地点までの経路を設定す
る経路設定手段と、車両が駐車経路に沿って移動するよ
うに車両の操舵角、移動量、駆動力および制動力を制御
する制御手段とを備えた自動駐車装置に適用される。そ
して、障害物までの距離を測定する距離測定手段と、画
像処理手段による画像処理結果に基づいて障害物までの
距離を演算する距離演算手段と、車両の移動量と、距離
測定手段による測定結果と、距離演算手段による演算結
果とに基づいて障害物が鏡か否かを判定する障害物判定
手段とを備える。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、障害物判定手段に
より障害物が鏡であると判定された場合に車両の灯火類
を点滅させ、画像処理手段による画像処理結果に基づい
て障害物が鏡であることを確認する障害物確認手段を備
えたものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、障害物判定手段に
よって、所定時間の間の車両の移動量、距離測定手段に
よる測定結果および距離演算手段による演算結果に基づ
いて障害物が鏡か否かを判定するようにしたものであ
る。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、障害物判定手段に
よって、車両の移動量と距離測定手段による測定結果と
が等しく、且つ距離演算手段による演算結果が車両の移
動量の２倍に等しい場合には障害物が鏡であると判定す
るようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、障害物判定手段に
よって、距離演算手段による演算結果が距離測定手段に
よる測定結果の２倍に等しい場合には障害物が鏡である
と判定するようにしたものである。 （６） 請求項６の発明は、車両の周囲環境を撮像する
撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を処理する
画像処理手段と、画像処理手段による画像処理結果に基
づいて駐車地点を決定し、駐車地点までの経路を設定す
る経路設定手段と、車両が駐車経路に沿って移動するよ
うに車両の操舵角、移動量、駆動力および制動力を制御
する制御手段とを備えた自動駐車装置に適用される。そ
して、画像処理手段による画像処理結果の車両の文字や
数字が左右逆になっている場合は障害物が鏡であると判
定する前記障害物判定手段を備える。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境を撮像する
撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を処理する
画像処理手段と、画像処理手段による画像処理結果に基
づいて駐車地点を決定し、駐車地点までの経路を設定す
る経路設定手段と、車両が駐車経路に沿って移動するよ
うに車両の操舵角、移動量、駆動力および制動力を制御
する制御手段とを備えた自動駐車装置に適用される。そ
して、撮像手段はカラー画像を撮像するとともに画像処
理手段はカラー画像を処理し、画像処理手段によるカラ
ー画像処理結果が自車両の塗装色と一致した場合に障害
物が鏡であると判定する障害物判定手段を備える。 （８） 請求項８の自動駐車装置は、撮像手段および距
離測定手段をそれぞれ車両の前後に設置したものであ
る。
撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を処理する
画像処理手段と、画像処理手段による画像処理結果に基
づいて駐車地点を決定し、駐車地点までの経路を設定す
る経路設定手段と、車両が駐車経路に沿って移動するよ
うに車両の操舵角、移動量、駆動力および制動力を制御
する制御手段とを備えた自動駐車装置に適用される。そ
して、障害物までの距離を測定する距離測定手段と、画
像処理手段による画像処理結果に基づいて障害物までの
距離を演算する距離演算手段と、車両の移動量と、距離
測定手段による測定結果と、距離演算手段による演算結
果とに基づいて障害物が鏡か否かを判定する障害物判定
手段とを備える。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、障害物判定手段に
より障害物が鏡であると判定された場合に車両の灯火類
を点滅させ、画像処理手段による画像処理結果に基づい
て障害物が鏡であることを確認する障害物確認手段を備
えたものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、障害物判定手段に
よって、所定時間の間の車両の移動量、距離測定手段に
よる測定結果および距離演算手段による演算結果に基づ
いて障害物が鏡か否かを判定するようにしたものであ
る。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、障害物判定手段に
よって、車両の移動量と距離測定手段による測定結果と
が等しく、且つ距離演算手段による演算結果が車両の移
動量の２倍に等しい場合には障害物が鏡であると判定す
るようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、障害物判定手段に
よって、距離演算手段による演算結果が距離測定手段に
よる測定結果の２倍に等しい場合には障害物が鏡である
と判定するようにしたものである。 （６） 請求項６の発明は、車両の周囲環境を撮像する
撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を処理する
画像処理手段と、画像処理手段による画像処理結果に基
づいて駐車地点を決定し、駐車地点までの経路を設定す
る経路設定手段と、車両が駐車経路に沿って移動するよ
うに車両の操舵角、移動量、駆動力および制動力を制御
する制御手段とを備えた自動駐車装置に適用される。そ
して、画像処理手段による画像処理結果の車両の文字や
数字が左右逆になっている場合は障害物が鏡であると判
定する前記障害物判定手段を備える。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境を撮像する
撮像手段と、撮像手段により撮像された画像を処理する
画像処理手段と、画像処理手段による画像処理結果に基
づいて駐車地点を決定し、駐車地点までの経路を設定す
る経路設定手段と、車両が駐車経路に沿って移動するよ
うに車両の操舵角、移動量、駆動力および制動力を制御
する制御手段とを備えた自動駐車装置に適用される。そ
して、撮像手段はカラー画像を撮像するとともに画像処
理手段はカラー画像を処理し、画像処理手段によるカラ
ー画像処理結果が自車両の塗装色と一致した場合に障害
物が鏡であると判定する障害物判定手段を備える。 （８） 請求項８の自動駐車装置は、撮像手段および距
離測定手段をそれぞれ車両の前後に設置したものであ
る。
【０００６】
（１） 請求項１の発明によれば、屋内駐車場やタワー
パーキングなどの鏡張りになっている駐車場において鏡
の障害物を正確に識別することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、さらに鏡の障害物を
正確に識別することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、所定のサンプリング
時間の間の測定結果と演算結果に基づいて短時間で鏡の
障害物を正確に識別できる。 （４） 請求項４の発明によれば、鏡の障害物を正確に
識別することができる。 （５） 請求項５の発明によれば、障害物までの演算距
離と測定距離とに基づいて簡単に鏡の障害物を識別する
ことができる。 （６） 請求項６の発明のよれば、距離測定手段および
距離演算手段を用いずに鏡の障害物を正確に識別でき
る。 （７） 請求項７の発明によれば、距離測定手段および
距離演算手段を用いずに鏡の障害物を正確に識別でき
る。 （８） 請求項８の発明によれば、広い範囲の周囲環境
を把握できる。
パーキングなどの鏡張りになっている駐車場において鏡
の障害物を正確に識別することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、さらに鏡の障害物を
正確に識別することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、所定のサンプリング
時間の間の測定結果と演算結果に基づいて短時間で鏡の
障害物を正確に識別できる。 （４） 請求項４の発明によれば、鏡の障害物を正確に
識別することができる。 （５） 請求項５の発明によれば、障害物までの演算距
離と測定距離とに基づいて簡単に鏡の障害物を識別する
ことができる。 （６） 請求項６の発明のよれば、距離測定手段および
距離演算手段を用いずに鏡の障害物を正確に識別でき
る。 （７） 請求項７の発明によれば、距離測定手段および
距離演算手段を用いずに鏡の障害物を正確に識別でき
る。 （８） 請求項８の発明によれば、広い範囲の周囲環境
を把握できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
図である。前方用測距センサー１は車両前方の障害物ま
での距離を測定するセンサーであり、レーザーレーダー
や超音波センサーなどが用いられる。前方用ＣＣＤカメ
ラ２は車両の前方風景を撮像し、画像処理装置３は前方
用ＣＣＤカメラ２による車両前方画像を処理する。後方
用測距センサー４は車両後方の障害物までの距離を測定
するセンサーであり、レーザーレーダーや超音波センサ
ーなどが用いられる。後方用ＣＣＤカメラ５は車両の後
方風景を撮像し、画像処理装置６は後方用ＣＣＤカメラ
５による車両後方画像を処理する。車輪速センサー７は
車両の移動量を検出する。
図である。前方用測距センサー１は車両前方の障害物ま
での距離を測定するセンサーであり、レーザーレーダー
や超音波センサーなどが用いられる。前方用ＣＣＤカメ
ラ２は車両の前方風景を撮像し、画像処理装置３は前方
用ＣＣＤカメラ２による車両前方画像を処理する。後方
用測距センサー４は車両後方の障害物までの距離を測定
するセンサーであり、レーザーレーダーや超音波センサ
ーなどが用いられる。後方用ＣＣＤカメラ５は車両の後
方風景を撮像し、画像処理装置６は後方用ＣＣＤカメラ
５による車両後方画像を処理する。車輪速センサー７は
車両の移動量を検出する。
【０００８】コントローラー８は、測距センサー１，４
からの測距値および画像処理装置３，６からの画像処理
結果に基づいて車両の周囲環境を認識し、周囲環境に基
づいて駐車経路を演算する。そして、駐車経路に沿って
車両を移動させるための操舵制御装置９、変速機制御装
置１０、制動制御装置１１および駆動制御装置１２の制
御指令値を演算する。操舵制御装置９はコントローラー
８からの制御指令値にしたがってステアリングを転舵
し、変速機制御装置１０はコントローラー８からの制御
指令値にしたがって変速機を制御する。また、制動制御
装置１１はコントローラー８からの制御指令値にしたが
って車両の制動力を制御し、駆動制御装置１２はコント
ローラー８からの制御指令値にしたがって車両の駆動力
を制御する。点灯制御装置１３はコントローラー８から
の制御指令にしたがって灯火類を点消灯する。
からの測距値および画像処理装置３，６からの画像処理
結果に基づいて車両の周囲環境を認識し、周囲環境に基
づいて駐車経路を演算する。そして、駐車経路に沿って
車両を移動させるための操舵制御装置９、変速機制御装
置１０、制動制御装置１１および駆動制御装置１２の制
御指令値を演算する。操舵制御装置９はコントローラー
８からの制御指令値にしたがってステアリングを転舵
し、変速機制御装置１０はコントローラー８からの制御
指令値にしたがって変速機を制御する。また、制動制御
装置１１はコントローラー８からの制御指令値にしたが
って車両の制動力を制御し、駆動制御装置１２はコント
ローラー８からの制御指令値にしたがって車両の駆動力
を制御する。点灯制御装置１３はコントローラー８から
の制御指令にしたがって灯火類を点消灯する。
【０００９】図２、図３はコントローラー８の処理を示
すフローチャートであり、図４は自動駐車時の周囲環境
を示す図である。これらの図により、一実施の形態の動
作を説明する。自動駐車装置が起動されるとコントロー
ラー８は図２、図３に示す処理を実行する。ステップ１
０において、サンプリングパラメーターｉに０を設定す
る。この実施の形態ではサンプリング時間をＴとする。
ステップ２０で車輪速センサー７によりｉ回目のサンプ
リング時間Ｔの間のパルス数ＷＰ（ｉ）を計測し、続く
ステップ３０で測距センサー１，４によりサンプリング
時刻ｉＴにおける測距値ｌ（ｉ）を計測する。ステップ
４０では、サンプリング時刻ｉＴにおける画像処理装置
３，６によりエッジ点、すなわち障害物までの距離ｒ
（ｉ）を演算する。
すフローチャートであり、図４は自動駐車時の周囲環境
を示す図である。これらの図により、一実施の形態の動
作を説明する。自動駐車装置が起動されるとコントロー
ラー８は図２、図３に示す処理を実行する。ステップ１
０において、サンプリングパラメーターｉに０を設定す
る。この実施の形態ではサンプリング時間をＴとする。
ステップ２０で車輪速センサー７によりｉ回目のサンプ
リング時間Ｔの間のパルス数ＷＰ（ｉ）を計測し、続く
ステップ３０で測距センサー１，４によりサンプリング
時刻ｉＴにおける測距値ｌ（ｉ）を計測する。ステップ
４０では、サンプリング時刻ｉＴにおける画像処理装置
３，６によりエッジ点、すなわち障害物までの距離ｒ
（ｉ）を演算する。
【００１０】次にステップ５０において、車輪速センサ
ー７による計測値ＷＰ（ｉ）に基づいて１サンプリング
ごとの車両の移動距離Δｘを求める。１パルス当たりの
車両の移動量をΔＰとすると、移動距離Δｘは、
ー７による計測値ＷＰ（ｉ）に基づいて１サンプリング
ごとの車両の移動距離Δｘを求める。１パルス当たりの
車両の移動量をΔＰとすると、移動距離Δｘは、
【数１】Δｘ＝ΔＰ（ＷＰ（ｉ）−ＷＰ（ｉ−１）） ステップ６０では、測距センサー１，４による計測値ｌ
（ｉ）に基づいて１サンプリングごとの障害物までの距
離の変化量Δｌを求める。
（ｉ）に基づいて１サンプリングごとの障害物までの距
離の変化量Δｌを求める。
【数２】Δｌ＝ｌ（ｉ）−ｌ（ｉ−１） ステップ７０で、画像処理計測による１サンプリングご
との障害物までの演算距離の変化量Δｒを求める。
との障害物までの演算距離の変化量Δｒを求める。
【数３】Δｒ＝ｒ（ｉ）−ｒ（ｉ−１）
【００１１】次に、これらの３つの変化量Δｘ、Δｌ、
Δｒを比較することによって車両の周囲環境の認識を行
う。まずステップ８０において、１サンプリング間の車
両の移動距離Δｘと障害物までの測定距離の変化量Δｌ
とを比較する。車両移動距離Δｘと障害物までの測定距
離の変化量Δｌとが等しい場合は、図４（ａ）、
（ｃ）、（ｄ）に示すように障害物が停止していると判
断してステップ９０へ進む。一方、車両移動距離Δｘと
障害物までの測定距離の変化量Δｌとが等しくない場合
は、図４（ｂ）に示すように障害物が移動していると判
断してステップ３００へ進む。
Δｒを比較することによって車両の周囲環境の認識を行
う。まずステップ８０において、１サンプリング間の車
両の移動距離Δｘと障害物までの測定距離の変化量Δｌ
とを比較する。車両移動距離Δｘと障害物までの測定距
離の変化量Δｌとが等しい場合は、図４（ａ）、
（ｃ）、（ｄ）に示すように障害物が停止していると判
断してステップ９０へ進む。一方、車両移動距離Δｘと
障害物までの測定距離の変化量Δｌとが等しくない場合
は、図４（ｂ）に示すように障害物が移動していると判
断してステップ３００へ進む。
【００１２】障害物が移動している場合には、ステップ
３００で車両移動距離Δｘが障害物までの測定距離の変
化量Δｌより小さいかどうかを判定する。ΔｘがΔｌよ
り小さい場合はステップ３１０へ進み、障害物が自車両
に向かって移動していると判断する。一方、ΔｘがΔｌ
より大きい場合はステップ３２０へ進み、障害物が自車
両から遠ざかっていると判断する。
３００で車両移動距離Δｘが障害物までの測定距離の変
化量Δｌより小さいかどうかを判定する。ΔｘがΔｌよ
り小さい場合はステップ３１０へ進み、障害物が自車両
に向かって移動していると判断する。一方、ΔｘがΔｌ
より大きい場合はステップ３２０へ進み、障害物が自車
両から遠ざかっていると判断する。
【００１３】また、障害物が停止している場合には、ス
テップ９０で測距センサーによる障害物までの測定距離
の変化量Δｌと画像処理計測による障害物までの演算距
離の変化量Δｒとを比較する。障害物までの測定距離の
変化量Δｌと障害物までの演算距離の変化量Δｒとが等
しい場合はステップ１００へ進み、障害物は停止物のみ
であると判断する。一方、ΔｌとΔｒとが等しくない場
合は、ステップ２００で、障害物までの演算距離の変化
量Δｒが車両移動距離Δｘの２倍に等しいかどうかを確
認する。Δｒが２Δｘに等しければステップ２１０へ進
み、障害物は鏡であり、撮像画像には自車両の鏡像が写
っていると判断する。一方、Δｒが２Δｘに等しくなけ
ればステップ２５０へ進み、障害物に停止物と移動物が
混在していると判断する。
テップ９０で測距センサーによる障害物までの測定距離
の変化量Δｌと画像処理計測による障害物までの演算距
離の変化量Δｒとを比較する。障害物までの測定距離の
変化量Δｌと障害物までの演算距離の変化量Δｒとが等
しい場合はステップ１００へ進み、障害物は停止物のみ
であると判断する。一方、ΔｌとΔｒとが等しくない場
合は、ステップ２００で、障害物までの演算距離の変化
量Δｒが車両移動距離Δｘの２倍に等しいかどうかを確
認する。Δｒが２Δｘに等しければステップ２１０へ進
み、障害物は鏡であり、撮像画像には自車両の鏡像が写
っていると判断する。一方、Δｒが２Δｘに等しくなけ
ればステップ２５０へ進み、障害物に停止物と移動物が
混在していると判断する。
【００１４】ステップ２２０では、障害物が鏡であるこ
とを確認するために、図５に示すように、例えばハザー
ドランプなどの灯火類を規則的なパターンで点滅する。
続くステップ２３０で、撮像画像上の障害物にも同じ点
滅パターンが検出されたらステップ２４０へ進み、鏡像
であると判断する。一方、撮像画像上の障害物に同じ点
滅パターンが検出されない場合はステップ２５０へ進
み、停止している障害物と自車両に向かって自車両と同
速度で移動している障害物とが混在し、測距センサー７
は停止物までの距離を測定し、画像処理装置３，６は移
動物までの距離を演算したと判断する。なお、点滅させ
る灯火類にはハザードランプの他に、例えば前進してい
る場合にはヘッドランプ、後退している場合にはストッ
プランプなどを用いてもよい。
とを確認するために、図５に示すように、例えばハザー
ドランプなどの灯火類を規則的なパターンで点滅する。
続くステップ２３０で、撮像画像上の障害物にも同じ点
滅パターンが検出されたらステップ２４０へ進み、鏡像
であると判断する。一方、撮像画像上の障害物に同じ点
滅パターンが検出されない場合はステップ２５０へ進
み、停止している障害物と自車両に向かって自車両と同
速度で移動している障害物とが混在し、測距センサー７
は停止物までの距離を測定し、画像処理装置３，６は移
動物までの距離を演算したと判断する。なお、点滅させ
る灯火類にはハザードランプの他に、例えば前進してい
る場合にはヘッドランプ、後退している場合にはストッ
プランプなどを用いてもよい。
【００１５】ステップ４００において、上述した障害物
判定と、車両周囲画像の処理結果と、障害物までの測定
距離とに基づいて車両周囲の環境地図を生成し、駐車地
点を決定して駐車地点までの駐車経路を演算する。そし
て、駐車経路に沿って車両を移動させるための車両の操
舵角、移動量、駆動力、制動力および変速比などの制御
指令値を演算し、操舵制御装置９、変速機制御装置１
０、制動制御装置１１および駆動制御装置１２を制御す
る。続くステップ４１０で、サンプリングパラメーター
ｉをインクリメントしてステップ２０へ戻る。
判定と、車両周囲画像の処理結果と、障害物までの測定
距離とに基づいて車両周囲の環境地図を生成し、駐車地
点を決定して駐車地点までの駐車経路を演算する。そし
て、駐車経路に沿って車両を移動させるための車両の操
舵角、移動量、駆動力、制動力および変速比などの制御
指令値を演算し、操舵制御装置９、変速機制御装置１
０、制動制御装置１１および駆動制御装置１２を制御す
る。続くステップ４１０で、サンプリングパラメーター
ｉをインクリメントしてステップ２０へ戻る。
【００１６】このように、車両周囲画像の処理結果、障
害物までの距離測定値および車両の移動距離に基づい
て、障害物が鏡でるか否かを判断するとともに、鏡であ
ると判断された場合にはさらに車両の灯火類を点滅させ
ることによって鏡であることを確認するようにしたの
で、屋内駐車場やタワーパーキングなどの鏡張りになっ
ている駐車場で鏡の障害物を正確に識別することができ
る。
害物までの距離測定値および車両の移動距離に基づい
て、障害物が鏡でるか否かを判断するとともに、鏡であ
ると判断された場合にはさらに車両の灯火類を点滅させ
ることによって鏡であることを確認するようにしたの
で、屋内駐車場やタワーパーキングなどの鏡張りになっ
ている駐車場で鏡の障害物を正確に識別することができ
る。
【００１７】−発明の一実施の形態の変形例− 上述した一実施の形態では、測距センサーによる障害物
までの距離測定値の変化量Δｌと、画像処理計測による
障害物までの演算距離の変化量Δｒと、車輪速センサー
による車両移動距離Δｘとに基づいて鏡の障害物を識別
するようにしたが、画像処理計測による障害物までの演
算距離ｒ（ｉ）と測距センサーによる障害物までの測定
距離ｌ（ｉ）とを直接比較し、
までの距離測定値の変化量Δｌと、画像処理計測による
障害物までの演算距離の変化量Δｒと、車輪速センサー
による車両移動距離Δｘとに基づいて鏡の障害物を識別
するようにしたが、画像処理計測による障害物までの演
算距離ｒ（ｉ）と測距センサーによる障害物までの測定
距離ｌ（ｉ）とを直接比較し、
【数４】ｒ（ｉ）＝２ｌ（ｉ） の関係が、いくつか連続するｉについて満たされる場合
に障害物が鏡であると判断するようにしてもよい。
に障害物が鏡であると判断するようにしてもよい。
【００１８】−発明の一実施の形態の他の変形例− また、画像処理によって車両のナンバープレートなどの
数字や文字を認識し、図６に示すように、認識した数字
や文字が左右逆になっている場合は障害物が鏡であると
判断するようにしてもよい。さらに、カラー画像処理に
より障害物の色が自車両の塗装色と同一である場合には
障害物が鏡であると判断するようにしてもよい。
数字や文字を認識し、図６に示すように、認識した数字
や文字が左右逆になっている場合は障害物が鏡であると
判断するようにしてもよい。さらに、カラー画像処理に
より障害物の色が自車両の塗装色と同一である場合には
障害物が鏡であると判断するようにしてもよい。
【００１９】以上の一実施の形態の構成において、ＣＣ
Ｄカメラ２，５が撮像手段を、画像処理装置３，６が画
像処理手段を、コントローラー８が経路設定手段、制御
手段、距離演算手段、障害物判定手段および障害物確認
手段を、測距センサー１，４が距離測定手段をそれぞれ
構成する。
Ｄカメラ２，５が撮像手段を、画像処理装置３，６が画
像処理手段を、コントローラー８が経路設定手段、制御
手段、距離演算手段、障害物判定手段および障害物確認
手段を、測距センサー１，４が距離測定手段をそれぞれ
構成する。
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】一実施の形態の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】図２に続く、一実施の形態の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】自動駐車時の周囲環境を示す図である。
【図５】灯火類の点滅により鏡の障害物を確認する方法
を示す図である。
を示す図である。
【図６】車両のナンバープレートの数字や文字により鏡
の障害物を判断する方法を示す図である。
の障害物を判断する方法を示す図である。
１ 前方用測距センサー ２ 前方用ＣＣＤカメラ ３ 画像処理装置 ４ 後方用測距センサー ５ 後方用ＣＣＤカメラ。 ６ 画像処理装置 ７ 車輪速センサー ８ コントローラー ９ 操舵制御装置 １０ 変速機制御装置 １１ 制動制御装置 １２ 駆動制御装置 １３ 点灯制御装置 １４ 灯火類
Claims (8)
- 【請求項１】 車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された画像を処理する画像処理
手段と、 前記画像処理手段による画像処理結果に基づいて駐車地
点を決定し、駐車地点までの経路を設定する経路設定手
段と、 車両が前記駐車経路に沿って移動するように車両の操舵
角、移動量、駆動力および制動力を制御する制御手段と
を備えた自動駐車装置において、 障害物までの距離を測定する距離測定手段と、 前記画像処理手段による画像処理結果に基づいて障害物
までの距離を演算する距離演算手段と、 前記車両の移動量と、前記距離測定手段による測定結果
と、前記距離演算手段による演算結果とに基づいて障害
物が鏡か否かを判定する障害物判定手段とを備えること
を特徴とする自動駐車装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
て、 前記障害物判定手段により障害物が鏡であると判定され
た場合に車両の灯火類を点滅させ、前記画像処理手段に
よる画像処理結果に基づいて障害物が鏡であることを確
認する障害物確認手段を備えることを特徴とする自動駐
車装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の自動駐
車装置において、 前記障害物判定手段は、所定時間の間の前記車両の移動
量、前記距離測定手段による測定結果および前記距離演
算手段による演算結果に基づいて障害物が鏡か否かを判
定することを特徴とする自動駐車装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２に記載の自動駐
車装置において、 前記障害物判定手段は、前記車両の移動量と前記距離測
定手段による測定結果とが等しく、且つ前記距離演算手
段による演算結果が前記車両の移動量の２倍に等しい場
合には障害物が鏡であると判定することを特徴とする自
動駐車装置。 - 【請求項５】 請求項１または請求項２に記載の自動駐
車装置において、 前記障害物判定手段は、前記距離演算手段による演算結
果が前記距離測定手段による測定結果の２倍に等しい場
合には障害物が鏡であると判定することを特徴とする自
動駐車装置。 - 【請求項６】 車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された画像を処理する画像処理
手段と、 前記画像処理手段による画像処理結果に基づいて駐車地
点を決定し、駐車地点までの経路を設定する経路設定手
段と、 車両が前記駐車経路に沿って移動するように車両の操舵
角、移動量、駆動力および制動力を制御する制御手段と
を備えた自動駐車装置において、 前記画像処理手段による画像処理結果の車両の文字や数
字が左右逆になっている場合は障害物が鏡であると判定
する前記障害物判定手段を備えることを特徴とする自動
駐車装置。 - 【請求項７】 車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された画像を処理する画像処理
手段と、 前記画像処理手段による画像処理結果に基づいて駐車地
点を決定し、駐車地点までの経路を設定する経路設定手
段と、 車両が前記駐車経路に沿って移動するように車両の操舵
角、移動量、駆動力および制動力を制御する制御手段と
を備えた自動駐車装置において、 前記撮像手段はカラー画像を撮像するとともに前記画像
処理手段はカラー画像を処理し、 前記画像処理手段によるカラー画像処理結果が自車両の
塗装色と一致した場合に障害物が鏡であると判定する障
害物判定手段を備えることを特徴とする自動駐車装置。 - 【請求項８】 請求項１〜７のいずれかの項に記載の自
動駐車装置において、 前記撮像手段および前記距離測定手段はそれぞれ車両の
前後に設置されることを特徴とする自動駐車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9230649A JPH1166493A (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 自動駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9230649A JPH1166493A (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 自動駐車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1166493A true JPH1166493A (ja) | 1999-03-09 |
Family
ID=16911111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9230649A Pending JPH1166493A (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 自動駐車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1166493A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001025048A1 (en) * | 1999-10-01 | 2001-04-12 | Jang Jeung Pill | Auto parking system |
| KR100446125B1 (ko) * | 2001-08-22 | 2004-08-30 | 주식회사 현대오토넷 | 차량의 전, 후방 감지장치 |
| JP2006298227A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
| JP2009085628A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Aisin Aw Co Ltd | 車載用処理装置、ナビゲーション装置、及び車両進行方位補正プログラム |
| KR101230171B1 (ko) | 2010-11-03 | 2013-02-05 | 주식회사 만도 | 주차공간을 인식할 수 있는 차량의 주차제어시스템 |
| JP2016136321A (ja) * | 2015-01-23 | 2016-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
| CN112930502A (zh) * | 2018-12-05 | 2021-06-08 | 索尼公司 | 控制装置、控制方法和程序 |
-
1997
- 1997-08-27 JP JP9230649A patent/JPH1166493A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001025048A1 (en) * | 1999-10-01 | 2001-04-12 | Jang Jeung Pill | Auto parking system |
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| WO2006115139A1 (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
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| CN112930502A (zh) * | 2018-12-05 | 2021-06-08 | 索尼公司 | 控制装置、控制方法和程序 |
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