JP2002092800A - 駐機誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 航空機の位置を正確に検知することができる
安定した３次元データが得られると共に、その３次元デ
ータの演算量を少なくして演算速度を向上させ、装置コ
ストが低減化できる上、航空機を安全に誘導できるよう
にする。 【解決手段】 航空機の誘導動作を開始する前に固定障
害物学習モードが実行される。固定障害物学習モード
は、２次元走査式距離計を用いて駐機位置およびその周
辺を２次元走査して３次元データを収集し、そこから路
面以外の物体を検出する。また、制御部１６が障害物禁
止エリア３２を設定し、航空機が進入してくるエリア内
に物体が存在するか否かを判断し、固定障害物が存在し
ていると判断すると、警告表示する。障害物禁止エリア
内に固定障害物が存在していない場合は、固定障害物と
して航空機検出エリアからデータを除去する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐機誘導装置に係
り、更に詳しくは、航空機を所定の駐機位置まで誘導す
る駐機誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】空港ターミナルの各駐機用スポットで
は、例えば伸縮自在なボーディングブリッジ（搭乗橋）
が設けられていて、到着した航空機を所定のスポットの
停止点まで誘導した後、ボーディングブリッジを搭乗口
に接合させて、乗客等の乗降が行われていた。従来のス
ポットインでは、航空機を停止点まで誘導する際に、マ
ーシャラと呼ばれる誘導人が目で見ながらパイロットに
指示を与えることにより誘導が行われていた。また、最
近では、測距センサを用いて航空機の位置を検出し、そ
の検出位置情報に基づく誘導情報をパイロットに表示す
ることにより誘導を行う駐機誘導装置が開発されつつあ
る。この従来の駐機誘導装置では、測距センサとして、
例えば光波距離計を２次元走査するものなどが用いら
れ、得られたフィールドの３次元データから航空機位置
を求めて、誘導を行う走行ラインからの逸脱量や停止点
までの残距離を算出し、これを表示することで航空機の
誘導が行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の駐機誘導装置にあっては、航空機位置を検出
する際に、航空機のいない状態でのフィールドの３次元
データを予め得ておき、航空機を検出する３次元データ
との差分をとって行うのが一般的であるが、３次元的な
データ処理を常時行うと演算すべきデータ量が膨大とな
り、演算速度が低下するなどハード的な負担が多くなる
ことから、装置コストが高くなるという問題があった。
また、上記した伸縮自在なボーディングブリッジが前に
出過ぎた状態で停止していると、航空機を誘導する際に
これと接触して機体を損傷する可能性があるという問題
があった。さらに、図１１に示すように、従来の駐機誘
導装置に用いられる測距センサの光波距離計６２から放
射される光ビーム（図中では一点鎖線）を路面６４も視
野に入れて２次元走査（スキャニング）が行われ、その
反射光を得ることでフィールドの３次元データを得てい
た。しかし、光ビームＡのように路面６４に対して入射
角が浅く、路面６４の表面状態によっては反射光が得ら
れたり得られなかったりするため、路面６４付近では不
安定なデータ状態が生じるという問題があった。本発明
は、上記課題に鑑みてなされたものであり、航空機の位
置を正確に検知することができる安定した３次元データ
が得られると共に、その３次元データの演算量を少なく
して演算速度を向上させ、装置コストが低減化できる
上、航空機を安全に誘導することのできる駐機誘導装置
を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、航空機を所定の駐機位置まで誘導する駐機誘導装置
において、前記駐機位置およびその周辺の３次元データ
を検知する３次元データ検知手段と、航空機を駐機位置
まで誘導指示する誘導指示手段と、前記３次元データ検
知手段を用いて前記航空機が駐機位置に進入する前の３
次元データを取得し、少なくとも航空機進入路近辺の物
体を航空機以外の固定物と認定すると検知対象から予め
除いておく固定障害物学習機能を有すると共に、進入し
てくる航空機の誘導制御を行う誘導制御手段と、を備
え、航空機が航空機進入路を通って駐機位置まで進入し
てくる間の３次元データを前記３次元データ検知手段で
検知し、前記誘導制御手段では予め除いておいた固定障
害物以外の３次元データに基づいて航空機の位置を把握
し、前記誘導指示手段を用いて航空機を駐機位置まで誘
導指示することを特徴とする。これによれば、３次元デ
ータ検知手段により駐機位置およびその周辺の３次元デ
ータを検知し、誘導指示手段によって航空機を駐機位置
まで誘導指示して、誘導制御手段により３次元データ検
知手段を用いて航空機が駐機位置に進入する前の３次元
データを取得し、少なくとも航空機進入路近辺の物体を
航空機以外の固定物であると認定すると検知対象から予
め除いて、進入してくる航空機を誘導制御するようにす
る。このため、航空機が進入してきた時に航空機位置を
把握するのに必要な３次元データのデータ量が少なくな
って、演算速度が向上し、装置コストが低減化できると
共に、固定物を航空機と誤って追跡するのを防止するこ
とができる。

【０００５】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の駐機誘導装置において、少なくとも航空機を誘導する
側のオペレータに警告を発する警告手段をさらに備え、
前記誘導制御手段により固定障害物学習を行う際に、航
空機が所定の進入路を通って駐機位置まで移動するのに
必要な空間を障害物禁止エリアとして設定し、該障害物
禁止エリア内で固定物が検知された場合は、前記警告手
段から警告を発することを特徴とする。これによれば、
誘導制御手段で固定障害物学習を行う際に障害物禁止エ
リアを設定し、その障害物禁止エリア内で固定物が検知
されると、少なくとも航空機を誘導する側のオペレータ
に警告手段から警告を発するようにしたため、航空機を
固定物に衝突させずに安全に誘導することができる。請
求項３に記載の発明は、航空機を所定の駐機位置まで誘
導する駐機誘導装置において、前記駐機位置およびその
周辺に向けて収束した電磁波を２次元走査させ、反射波
から３次元データを得る３次元データ検知手段と、前記
３次元データ検知手段の３次元データを用いて駐機位置
に進入してくる航空機を追跡しながら誘導制御を行う誘
導制御手段と、を備え、前記誘導制御手段は、前記３次
元データ検知手段からの３次元データのうち、路面から
一定の高さ以下の物体データを無視するようにしたこと
を特徴とする。これによれば、３次元データ検知手段に
より駐機位置およびその周辺に向けて収束した電磁波を
２次元走査させ、その反射波から３次元データを得て、
誘導制御手段により３次元データ検知手段の３次元デー
タを用いて駐機位置に進入してくる航空機を追跡しなが
ら誘導制御を行う際に、３次元データ検知手段からの３
次元データのうち路面から一定の高さ以下の物体データ
を無視するようにしたため、路面付近の不安定な３次元
データを扱わなくて済むことから、航空機の位置を正確
に検知できる安定した３次元データを得ることができ
る。請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐機誘
導装置において、前記誘導制御手段は、前記３次元デー
タ検知手段からの３次元データのうち、一定の高さ以上
の物体データを無視するようにしたことを特徴とする。
これによれば、誘導制御手段において３次元データ検知
手段からの３次元データのうち、一定の高さ以上の物体
データを無視するようにしたため、空付近の不安定な３
次元データを扱わなくて済むことから、航空機の位置を
正確に検知できる安定した３次元データを得ることがで
きる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。 （実施の形態１）図１は、本実施の形態１に係る駐機誘
導装置１０の概略構成を説明するブロック図である。図
１に示す駐機誘導装置１０は、３次元データ検知手段と
しての距離センサ１２、誘導指示手段としての誘導指示
器１４、誘導制御手段としての制御部１６、および操作
表示部１８などから構成されている。さらに、上記した
制御部１６は、空港の監視室などのホストコンピュータ
である上位システム２０と接続されていて、上位システ
ム２０から制御部１６に対して、各スポットの空き状況
や停止点位置などに関する情報やこれから駐機誘導を行
う航空機の種類や時間情報などが随時供給される。ま
た、制御部１６から上位システム２０へは、駐機誘導装
置１０でモニタしたモニタ情報が供給される。距離セン
サ１２は、ここでは光波距離計が用いられ、ここから放
射される光ビームを２枚の反射鏡を適宜駆動させて２次
元走査（主走査方向と副走査方向）を行いながら、航空
機の駐機位置およびその周辺に対して照射し、各位置か
ら反射されてくる反射光の受光時間を計測することによ
り、駐機位置周辺における物体までの距離データ（３次
元データ）を制御部１６に送るものである。このよう
に、本実施の形態１では、２次元走査式距離計を採用し
たが、これに限定されず、３次元データが得られるセン
サであれば何でも良い。例えば、２つのＣＣＤカメラを
一定距離だけ離して設置し、得られたステレオ画像の各
部の視差に基づいて対象物までの距離を測定するステレ
オ画像センサを好適に用いることもできる。誘導指示器
１４は、制御部１６からの制御情報に基づいて駐機パイ
ロットに対して駐機位置を指示して誘導するための駐機
位置指示灯（ＶＤＧＳ）である（図４、図５参照）。誘
導指示器１４から制御部１６に対しては、どのような誘
導指示が行われているかの応答情報が送られる。

【０００７】制御部１６は、駐機誘導装置１０の各部と
の間でデータをやりとりしながら駐機誘導動作を制御す
るもので、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリなどに
より構成されている。また、本発明の特徴的な構成であ
る固定障害物学習機能を備えている。この固定障害物学
習機能とは、航空機が駐機位置に進入する前の３次元デ
ータを取得して、航空機進入路近辺の物体を航空機以外
の固定物と認定すると検知対象から予め除いておくこと
により、航空機を固定物と誤認識するのを防ぐと共に、
航空機の追跡に不要な３次元データを除去することで演
算速度を向上させることができる。さらに、固定障害物
学習を行う際に、航空機が所定の進入路を通って駐機位
置まで移動するのに必要な空間を障害物禁止エリアとし
て設定したり、その障害物禁止エリア内で固定物が検知
されたか否かを判断したりする。操作表示部１８は、駐
機誘導を行うオペレータが駐機誘導状況をモニタを見な
がら操作したり、指示を出すことができる。また、制御
部１６で設定した障害物禁止エリア内で固定物を検知す
ると、駐機誘導を行う際に航空機が固定物と衝突する恐
れがあるため、警告を行う警告手段を持っている。例え
ば、モニタ上に文字で警告表示を行ったり、これと同時
にランプや音声によって警告を行うように構成すること
ができる。オペレータは、警告表示があると緊急スイッ
チを押下するなどして、誘導指示器１４などにも警告表
示を行ったり、障害物禁止エリア内にある固定物を除去
するための指示を行うようにする。

【０００８】図２は、距離センサによって得られた駐機
位置およびその周辺の３次元データに基づいて画像化し
たモニタ画像の一例である。図２に示すモニタ画像内で
は、駐機スポットの路面３０、制御部１６で設定した障
害物禁止エリア３２、ボーディングブリッジ等の固定障
害物３４、整備車両等の固定障害物３６、および空３８
などが示されている。図３は、距離センサによって得ら
れた距離データをマトリックス状に配置した３次元デー
タの一例を示す図であり、図２のモニタ画像の元になる
ものである。図４は、駐機誘導装置が設けられた駐機ス
ポット周辺の概略図である。図４に示すように、ターミ
ナルビル４０に設けられた駐機用スポットの正面には、
誘導指示器である駐機位置指示灯４２とスポット番号を
表示するスポット番号表示灯４４が設けられている。そ
して、その近くには、ターミナルビル４０から乗降用の
ボーディングブリッジ４６が移動可能に突き出ている。
スポットの路面４８上には、整備車両５０ａ，５０ｂな
どが配置されていると共に、航空機５４をスポットに誘
導するための走行中心線５２が描かれている。図５は、
図４に示した駐機位置指示灯４２の一例を示す図であ
る。図５の駐機位置指示灯４２には、機種名表示部４２
２、左右位置指示部４２４、停止点までの距離をアナロ
グ表示する停止点距離表示部４２６、停止点までの残距
離表示バー４２６ａ、および距離センサ１２である２次
元走査式距離計４２８などが配されている。

【０００９】次に、実施の形態１に係る動作について説
明する。図６は、実施の形態１の動作を説明するフロー
チャートである。本実施の形態１では、航空機の誘導動
作を開始する前に固定障害物学習モード（ステップＳ１
００）がまず実行される。この固定障害物学習モード
は、駐機位置（スポット）に航空機が進入してくる前に
行う必要がある。すなわち、２次元走査式距離計４２８
を用いて駐機位置およびその周辺を２次元走査して３次
元データを収集し、そこから路面以外の物体（固定障害
物など）を検出する（ステップＳ１０２）。また、これ
と並行して行うか、あるいは事前に制御部１６で障害物
禁止エリア３２の設定を行い、航空機が進入してくるエ
リア内に物体（固定障害物など）が存在するか否かを制
御部１６で判断する（ステップＳ１０４）。ここで、障
害物禁止エリア３２内に固定障害物が存在していると判
断されると、制御部１６から操作表示部１８に警告情報
を送り、警告表示がなされる（ステップＳ１０６）。操
作表示部１８に警告表示がなされると、オペレータは緊
急スイッチを押下して駐機位置指示灯４２に警告表示を
行うと共に、該当する固定障害物を障害物禁止エリア３
２内から除去する作業が行われる（ステップＳ１０
８）。固定障害物除去後は、再び固定障害物学習モード
（ステップＳ１００）に戻って処理が繰り返される。ま
た、ステップＳ１０４において、障害物禁止エリア３２
内に固定障害物が存在していないと判断されると、ステ
ップＳ１１０で固定障害物として航空機検出エリアから
データを除去する。これにより、後述する航空機検出モ
ードでスポットに進入してくる航空機を追跡する際に、
除去された固定障害物の３次元データを扱う必要がない
ことから、演算に用いるデータを少なくすることによ
り、高速で演算処理を行うことができる。また、固定障
害物を航空機と誤認識して追跡することも防止すること
ができる。

【００１０】次の航空機検出モード（ステップＳ１１
２）では、固定障害物学習モードで固定障害物としてデ
ータが除去された航空機検出エリアに３次元データを絞
り、航空機の検出処理が行われる。ステップＳ１１２で
航空機が検出されると、その航空機の位置を把握しなが
ら追跡を行い、走行中心線５２からどれだけ、どの方向
に逸脱しているかの逸脱量や停止点までの残距離を算出
して、これを駐機位置表示灯４２に表示することによ
り、的確な誘導情報をパイロットに提供することができ
る。走行中心線５２からの逸脱方向については、駐機位
置表示灯４２の左右位置指示部４２４の矢印表示で指示
し、停止点までの残距離は、停止点距離表示部４２６の
停止点距離表示バー４２６ａを使って指示する。ステッ
プＳ１１６では、航空機が停止点まで来たか否かを制御
部１６で判断し、まだ停止点まで来ていない場合は追跡
誘導モード（ステップＳ１１４）が継続される。航空機
が停止点まで来ると、駐機位置表示灯４２に停止表示を
行うことにより、パイロットは正確に停止点で停止でき
たことがわかる。以上述べたように、本実施の形態１に
よれば、航空機の進入時に航空機位置を把握するのに必
要な３次元データのデータ量を少なくできることから、
演算速度が向上し、装置コストを低減化することがで
き、固定物を航空機と誤って追跡するのを防止すること
ができる。また、本実施の形態１によれば、障害物禁止
エリア３２内に固定障害物がないか否かを判断している
ため、航空機を固定物に衝突させずに安全に誘導するこ
とができる。

【００１１】（実施の形態２）本実施の形態２では、上
記した実施の形態１で説明した構成図（図１）、モニタ
画像例（図２）、駐機誘導装置が設けられた駐機スポッ
ト周辺の概略図（図４）、および、駐機位置指示灯（図
５）については同一物を用いて実施したため、重複する
構成説明は省略する。本実施の形態２における特徴的な
構成は、図１の制御部１６において距離センサ１２から
の３次元データを演算処理する際に、路面（路面から一
定の高さ以下の物体データ）からの反射光データが不安
定なため、これらのデータを無視するように処理を行う
点にある。また、ある高さ以上のデータは不要であり、
これを無視することにより処理の高速化が図れる。図７
は、実施の形態２を説明する図である。２次元走査式距
離計４２８がターミナルビル４０の正面の一定の高さ位
置（例えば、４ｍ程度）に設置されていて、この設置高
は既知の値である。ここで、図７に示すように、２次元
走査式距離計４２８から光ビームを放射しながら２次元
走査（スキャニング）する場合、路面４８から一定の高
さｈ（例えば、５０ｃｍ程度）よりも下にある物体のデ
ータを無視する。つまり、図１の距離センサ１２から入
力される３次元データのうち路面４８から高さｈよりも
下にある物体のデータが検出されたとしても、このデー
タが不安定である可能性が高いので、これを除去してあ
たかも高さｈの位置に路面があるように認識する。高さ
ｈを越える高さ位置に物体を認識した場合に初めて固定
物あるいは航空機と認識するようにする。なお、この高
さｈの値は固定あるいは可変であっても良く。その値に
ついても上記例に限定されない。図８は、図７の処理を
演算処理する場合の原理説明図である。図８に示すよう
に、２次元走査式距離計４２８の設置高をＨとし、無視
するデータの高さをｈとし、２次元走査式距離計４２８
からの俯角θで走査する時の距離をＤとし、路面の高さ
をｈとしたときの距離をＬθとすると、 Ｄ ＝Ｈｃｏｓｅｃθ・・・・・・・・（１） Ｌθ＝（Ｈ−ｈ）ｃｏｓｅｃθ・・・・（２） と表わすことができる。そして、走査角度がθの時の最
大距離をＬθに置き換えるようにし、これ以上の距離デ
ータが得られても、また、全く距離データが得られなか
った場合も、常に距離データをＬθに置き換える。Ｌθ
よりも短い距離が検出された場合は、その値を距離デー
タとして採用する。また、ここでは図示していないが、
上記した空のエリアについても、反射光が帰ってこない
ため、距離が無限大になることが多く、その場合には上
記例とは異なり、一定の値に置き換えることなくデータ
を除去するだけとする。

【００１２】次に、実施の形態２に係る動作を説明す
る。図９は、入力されるセンサデータから逐次演算処理
を行う場合の処理動作を示すフローチャートである。ま
ず、距離センサから俯角θと実際の計測距離Ｌｄのデー
タが入力されると（ステップＳ２００）、それに基づい
て上式（２）を用いて演算処理を行っておく（ステップ
Ｓ２０２）。次いで、ステップＳ２０４では、実際の計
測距離Ｌｄのデータが有効か否かを判断する。つまり、
ここでは、反射光が帰って来た場合を有効値と判断し
て、ステップＳ２０６にてＬｄ＜Ｌθを判断し、ＹＥＳ
ならばステップＳ２０８で障害物または航空機の一部と
判定し、３次元データとして利用する。ステップＳ２０
４において、反射光が帰って来なかった場合は、有効値
ではないので、ステップＳ２１０で高さｈを地面と判断
するため、ＬｄをＬθに置き換える。また、ステップＳ
２０６でＬｄ＜Ｌθの判断がＮＯの場合も上記と同様に
ステップＳ２１０の処理が行われて、ステップＳ２１２
に移行する。ステップＳ２１２では、一画面分の距離デ
ータの処理が終わったか否かが判断され、終わっていな
ければステップＳ２００に戻って上記処理が繰り返さ
れ、終わっていれば、リターンとなる。図１０は、Ｌθ
を各θについて予め演算しておいた結果をテーブル化し
たものを利用する場合の処理動作を示すフローチャート
である。まず、スタート前に、上式（２）のＬθの演算
を各θについて行った演算結果をテーブル化する。処理
が開始され、距離センサから俯角θと実際の計測距離Ｌ
ｄのデータが入力され（ステップＳ３００）、ステップ
Ｓ３０２で実際の計測距離Ｌｄのデータが有効か否かを
判断する。反射光が帰って来た場合は、有効値と判断し
てステップＳ３０４にてＬｄ＜Ｌθを判断し、ＹＥＳな
らばステップＳ３０６で障害物または航空機の一部と判
定し、３次元データとして利用する。ステップＳ３０２
において、反射光が帰って来なかった場合は、有効値で
はないので、ステップＳ３０８で高さｈを地面と判断す
るため、ＬｄをＬθに置き換える。また、ステップＳ３
０４でＬｄ＜Ｌθの判断がＮＯの場合も上記と同様にス
テップＳ３０８の処理が行われて、ステップＳ３１０に
移行する。ステップＳ３１０では、一画面分の距離デー
タの処理が終わったか否かが判断され、終わっていなけ
ればステップＳ３００に戻って上記処理が繰り返され、
終わっていれば、リターンとなる。

【００１３】以上述べたように、本実施の形態２によれ
ば、路面付近や空付近の不安定な３次元データを扱わな
くて済むことから、航空機の位置を正確に検知できる安
定した３次元データを得ることができる。なお、本実施
の形態２では、光波距離計で２次元走査を行う２次元走
査式距離計を用いて実施したが、光ビームを使った距離
計に限るものではなく、マイクロ波などの電磁波を収束
させて同様の距離計を構成したものであっても良い。

【００１４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、３次元データ検知手段により駐機位置お
よびその周辺の３次元データを検知し、誘導指示手段に
よって航空機を駐機位置まで誘導指示して、誘導制御手
段により３次元データ検知手段を用いて航空機が駐機位
置に進入する前の３次元データを取得し、少なくとも航
空機進入路近辺の物体を航空機以外の固定物であると認
定すると検知対象から予め除いて、進入してくる航空機
を誘導制御するようにしたので、航空機の進入時に航空
機位置を把握するのに必要な３次元データのデータ量が
少なくなり、演算速度が向上して、装置コストを低減化
することができる。その上、固定物を航空機と誤って追
跡するのを防止することもできる。請求項２に記載の発
明によれば、誘導制御手段で固定障害物学習を行う際に
障害物禁止エリアを設定し、その障害物禁止エリア内で
固定物が検知されると、少なくとも航空機を誘導する側
のオペレータに警告手段から警告を発するようにしたの
で、航空機を固定物に衝突させずに安全に誘導すること
ができる。請求項３に記載の発明によれば、３次元デー
タ検知手段により駐機位置およびその周辺に向けて収束
した電磁波を２次元走査させ、その反射波から３次元デ
ータを得て、誘導制御手段により３次元データ検知手段
の３次元データを用いて駐機位置に進入してくる航空機
を追跡しながら誘導制御を行う際に、３次元データ検知
手段からの３次元データのうち路面から一定の高さ以下
の物体データを無視するようにしたので、路面付近の不
安定な３次元データを扱わなくて済むことから、航空機
の位置を正確に検知できる安定した３次元データを得る
ことができる。請求項４に記載の発明によれば、誘導制
御手段において３次元データ検知手段からの３次元デー
タのうち、一定の高さ以上の物体データを無視するよう
にしたので、空付近の不要な３次元データを扱わなくて
済むことから、航空機の位置を正確に検知できる安定し
た３次元データを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態１に係る駐機誘導装置の概略構成
を説明するブロック図である。

【図２】距離センサによって得られた駐機位置およびそ
の周辺の３次元データに基づいて画像化したモニタ画像
の一例を示す図である。

【図３】距離センサによって得られた距離データをマト
リックス状に配置した３次元データの一例を示す図であ
る。

【図４】駐機誘導装置が設けられた駐機スポット周辺の
概略図である。

【図５】図４に示した駐機位置指示灯の一例を示す図で
ある。

【図６】実施の形態１の動作を説明するフローチャート
である。

【図７】実施の形態２を説明する図である。

【図８】図７の処理を演算処理する場合の原理説明図で
ある。

【図９】入力されるセンサデータから逐次演算処理を行
う場合の処理動作を示すフローチャートである。

【図１０】Ｌθを各θについて予め演算しておいた結果
をテーブル化したものを利用する場合の処理動作を示す
フローチャートである。

【図１１】従来の駐機誘導装置に用いられる測距センサ
の光波距離計から放射される光ビームの状態を説明する
図である。

【符号の説明】

１０ 駐機誘導装置、 １２ 距離センサ、 １４ 誘導指示器、 １６ 制御部、 １８ 操作表示部、 ２０ 上位システム、 ３０ 路面、 ３２ 障害物禁止エリア、 ３４ 固定障害物、 ３６ 固定障害物、 ３８ 空、 ４０ ターミナルビル、 ４２ 駐機位置指示灯、 ４４ スポット番号表示灯、 ４６ ボーディングブリッジ、 ４８ 路面、 ５０ａ，５０ｂ 整備車両、 ５２ 走行中心線、 ５４ 航空機、 ４２２ 機種名表示部、 ４２４ 左右位置指示部、 ４２６ 停止点距離表示部、 ４２６ａ 停止点距離表示バー、 ４２８ ２次元走査式距離計。

フロントページの続き (72)発明者 長原 寿典 埼玉県浦和市上木崎１丁目13番８号 日本 信号株式会社与野事業所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA26 CC01 CC04 CC12 CC14 LL01 LL02 LL06 5J070 AC01 AE04 AF01 AK13 BG11 5J084 AA04 AB03 AD01 BA50 DA01 DA07 EA05 EA27 EA29 FA03

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 航空機を所定の駐機位置まで誘導する駐
   機誘導装置において、 前記駐機位置およびその周辺の３次元データを検知する
   ３次元データ検知手段と、 航空機を駐機位置まで誘導指示する誘導指示手段と、 前記３次元データ検知手段を用いて前記航空機が駐機位
   置に進入する前の３次元データを取得し、少なくとも航
   空機進入路近辺の物体を航空機以外の固定物と認定する
   と検知対象から予め除いておく固定障害物学習機能を有
   すると共に、進入してくる航空機の誘導制御を行う誘導
   制御手段と、 を備え、航空機が航空機進入路を通って駐機位置まで進
   入してくる間の３次元データを前記３次元データ検知手
   段で検知し、前記誘導制御手段では予め除いておいた固
   定障害物以外の３次元データに基づいて航空機の位置を
   把握し、前記誘導指示手段を用いて航空機を駐機位置ま
   で誘導指示することを特徴とする駐機誘導装置。
2. 【請求項２】 少なくとも航空機を誘導する側のオペレ
   ータに警告を発する警告手段をさらに備え、 前記誘導制御手段により固定障害物学習を行う際に、航
   空機が所定の進入路を通って駐機位置まで移動するのに
   必要な空間を障害物禁止エリアとして設定し、該障害物
   禁止エリア内で固定物が検知された場合は、前記警告手
   段から警告を発することを特徴とする請求項１に記載の
   駐機誘導装置。
3. 【請求項３】 航空機を所定の駐機位置まで誘導する駐
   機誘導装置において、 前記駐機位置およびその周辺に向けて収束した電磁波を
   ２次元走査させ、反射波から３次元データを得る３次元
   データ検知手段と、 前記３次元データ検知手段の３次元データを用いて駐機
   位置に進入してくる航空機を追跡しながら誘導制御を行
   う誘導制御手段と、 を備え、前記誘導制御手段は、前記３次元データ検知手
   段からの３次元データのうち、路面から一定の高さ以下
   の物体データを無視するようにしたことを特徴とする駐
   機誘導装置。
4. 【請求項４】 前記誘導制御手段は、前記３次元データ
   検知手段からの３次元データのうち、一定の高さ以上の
   物体データを無視するようにしたことを特徴とする請求
   項３に記載の駐機誘導装置。