JP7095559B2 - 区画線検出装置及び区画線検出方法 - Google Patents
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Description
あるいは、消失点特定部32は、第1の信頼度が設定された区画線候補画素が位置する数が多い方から順に2本の直線を選択し、選択した2本の直線の交点を画像上の消失点としてもよい。
なお、運転計画部35は、複数の走行予定経路を生成してもよい。この場合、運転計画部35は、複数の走行予定経路のうち、車両10の加速度の絶対値の総和が最小となる経路を選択してもよい。
2 カメラ
3 測位情報受信機
4 電子制御装置(区画線検出装置)
5 車内ネットワーク
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 区画線候補画素検出部
32 消失点特定部
33 信頼度修正部
34 区画線検出部
35 運転計画部
36 車両制御部
Claims (5)
- 車両に搭載された撮像部により得られた画像から、車線区画線が写っている可能性がある区画線候補画素を検出し、検出された区画線候補画素のうち、車線区画線が写っている確からしさを表す値が所定の閾値以上である区画線候補画素に対して第1の信頼度を設定し、前記値が前記所定の閾値未満である区画線候補画素に対して前記第1の信頼度よりも低い第2の信頼度を設定する区画線候補画素検出部と、
前記画像の消失点を一端とする第1の走査線上に第1の所定数以上の前記区画線候補画素が位置する場合、当該第1の走査線上の前記第2の信頼度が設定された前記区画線候補画素の信頼度を前記第1の信頼度に修正する信頼度修正部と、
前記第1の信頼度が設定された前記区画線候補画素が第2の所定数以上位置する直線を車線区画線として検出する区画線検出部と、
を有する区画線検出装置。 - 前記区画線候補画素検出部は、前記画像上の前記車線区画線と交差すると想定される方向に沿って設定される複数の第2の走査線のそれぞれについて、当該第2の走査線に沿って前記区画線候補画素が連続する数を、当該連続する区画線候補画素の集合についての前記確からしさを表す値として算出する、請求項1に記載の区画線検出装置。
- 前記区画線候補画素検出部により検出された前記第1の信頼度が設定された前記区画線候補画素が第3の所定数以上位置する直線を複数検出し、当該複数の直線の交点を前記消失点とする消失点特定部をさらに有する、請求項1または2に記載の区画線検出装置。
- 前記消失点特定部は、前記区画線候補画素検出部により検出された前記第1の信頼度が設定された前記区画線候補画素が前記第3の所定数以上位置する複数の直線を検出し、当該複数の直線の交点と、前記画像よりも前に前記撮像部により得られた画像について検出された消失点の平均を前記消失点とする、請求項3に記載の区画線検出装置。
- 車両に搭載された撮像部により得られた画像から、車線区画線が写っている可能性がある区画線候補画素を検出し、
検出された区画線候補画素のうち、車線区画線が写っている確からしさを表す値が所定の閾値以上である区画線候補画素に対して第1の信頼度を設定し、前記値が前記所定の閾値未満である区画線候補画素に対して前記第1の信頼度よりも低い第2の信頼度を設定し、
前記画像の消失点を一端とする第1の走査線上に第1の所定数以上の前記区画線候補画素が位置する場合、当該第1の走査線上の前記第2の信頼度が設定された前記区画線候補画素の信頼度を前記第1の信頼度に修正し、
前記第1の信頼度が設定された前記区画線候補画素が第2の所定数以上位置する直線を車線区画線として検出する、
区画線検出方法。
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