JP6589926B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
実施形態に係る物体検出装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。
上述の如く構成された物体検出装置100が実施する物体検出処理について、図2のフローチャートを参照して説明する。尚、以下の説明では、対象物の一例として、車両1の前方を走行する他車両を挙げる。
第1の方法では、位置・距離推定部162は、周辺画像における対象物の位置を示す画像座標22aに最も近い画像座標に対応するウェイポイントを特定する。図3(c)では、ウェイポイントW1が、該ウェイポイントとして特定されたものとする。位置・距離推定部162は、ウェイポイントW1により示される3次元座標を、現実の対象物の位置とする。また、位置・距離推定部162は、ウェイポイントW1により示される3次元座標と、当該物体検出装置100の位置との差分を、車両1から対象物までの距離として算出する。
他方、第2の方法では、位置・距離推定部162は、周辺画像における対象物の近傍の複数のウェイポイントを特定し該対象物と対応付ける。図3(c)では、ウェイポイントW1及びW2が、対象部の位置を示す画像座標と最も画素距離が近い複数のウェイポイントとして特定されたものとする。位置・距離推定部162は、ウェイポイントW1及びW2各々により示される3次元座標の平均により、対象物の実空間上の位置を算出する。ここで平均は、例えば対象物の画像座標とウェイポイントW1及びW2との画素間距離の逆数を正規化して定義した重みを用いる荷重平均である。尚、「平均」には、加重平均の他に、単純平均、相乗平均等の既存の各種平均(法)を適用可能である。位置・距離推定部162は、該算出された現実の対象物の位置と、当該物体検出装置100の位置との差分を、車両1から対象物までの距離として算出する。
自車両の周辺に存在する、例えば他車両や歩行者等の対象物の位置を検出する方法として、例えばレーダやLIDAR(Light Detection and Ranging)等の距離を測定可能なセンサを用いる方法が提案されている。しかしながら、この方法では、目的とする対象物を識別して検出することが困難であり、加えてコストも比較的高くなる。
Claims (4)
- 自車両の周辺を撮像して周辺画像を取得する撮像手段と、
前記周辺画像から対象物を検出して、前記検出された対象物の前記周辺画像上の位置を示す第1画像座標を出力する対象物検出手段と、
前記自車両の位置を検出する位置検出手段と、
道路上の複数の地点各々の3次元座標を夫々示す複数の座標点を含む地図情報を記憶する地図記憶手段と、
前記第1画像座標と前記自車両の位置とに基づいて、前記対象物を、前記複数の座標点のうち1個以上の座標点と対応付けるとともに、前記自車両の位置及び前記対応付けられた1個以上の座標点に基づいて、前記対象物の実空間上の位置及び前記自車両から前記対象物までの距離の少なくとも一方を算出する算出手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 前記撮像手段の光軸方向を推定する光軸推定手段を備え、
前記算出手段は、前記推定された光軸方向に基づいて、前記対象物を前記複数の座標点のうち1個以上の座標点と対応付ける
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記算出手段は、前記対応付けられた1個以上の座標点を前記周辺画像の画像座標に変換し、前記第1画像座標に最も近い画像座標に変換された座標点により示される3次元座標から、前記対象物の実空間上の位置及び前記自車両から前記対象物までの距離の少なくとも一方を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検出装置。
- 前記算出手段は、
前記第1画像座標と前記自車両の位置とに基づいて、前記対象物を、前記複数の座標のうち2個以上の座標点と対応付け、
前記対応付けられた2個以上の座標点のうち少なくとも2つの座標点各々により示される3次元座標を利用した平均により、前記対象物の実空間上の位置及び前記自車両から前記対象物までの距離の少なくとも一方を算出する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検出装置。
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