JP2016109587A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<第1の実施形態>
1.画像処理装置1の構成
画像処理装置1の構成を図1に基づき説明する。画像処理装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、画像処理装置1を搭載する車両を自車両とする。画像処理装置1は、CPU、RAM、ROM等から成る周知のコンピュータであって、ROMに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。
画像処理装置1が実行する処理を図2、図3に基づき説明する。この処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。
ステップ2では、範囲設定ユニット9が、前記ステップ1で取得した第1の画像及び第2の画像の輝度を対比し、以下の式(1)で表される全体輝度比Rを算出する。
ここで、K1は第1の画像全体における平均輝度である。また、K2は、第2の画像全体における平均輝度である。
ここで、bk1は第1部分画像における平均輝度である。また、bk2は、第2部分画像における平均輝度である。
・差分二乗和(SSD(Sum of Squared Difference)):比較領域において、各画素の差分の二乗の合計で比較する。
・ゼロ平均差分二乗和(ZSSD(Zerso-mean Sum of Squared Differences)):比較領域をその領域内の平均輝度値で引いたもので、各画素の差分の二乗の合計で比較する。
・ゼロ平均正規化相互相関(ZNCC(Zero-mean Normalized Cross Correlation)):比較領域をその領域内の平均輝度値で引いたもので、正規化相関を用いて比較する。
(1A)画像処理装置1は、第1部分画像及び第2部分画像における部分画像輝度比rが正常輝度範囲外である場合、その第1部分画像及び第2部分画像を、マッチングの対象から除外する。そのため、輝度が正常でない第1部分画像及び第2部分画像の組み合わせについてはマッチングを行わないようにできるので、マッチングを精度よく行うことができる。
<第2の実施形態>
1.画像処理装置101の構成
画像処理装置101の構成を図4に基づき説明する。画像処理装置101の構成は基本的には前記第1の実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。画像処理装置101は、さらに情報出力ユニット33を備える。情報出力ユニット33の機能は後述する。
画像処理装置101が実行する処理を図5に基づき説明する。この処理は、基本的には前記第1の実施形態と同様であるため、共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
ステップ26では、補正ユニット11が、直前の前記ステップ24で抽出した第1部分画像の輝度と、直前の前記ステップ25で抽出した第2部分画像の輝度とをそれぞれ補正する。補正の方法は、前記第1の実施形態における前記ステップ8と同様である。
(2A)画像処理装置101は、第1部分画像と、それに対応する類似部分画像とにおける部分画像輝度比rが正常輝度範囲外である場合、異常情報を出力する。
<第3の実施形態>
1.画像処理装置201の構成
画像処理装置201の構成を図6に基づき説明する。画像処理装置201の構成は基本的には前記第1の実施形態と同様である。
画像処理装置201が実行する処理を図7、図8に基づき説明する。この処理は、基本的には前記第1の実施形態と同様であるため、共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
ステップ46では、補正ユニット11が、直前の前記ステップ44で抽出した第1部分画像における各画素の輝度と、直前の前記ステップ45で抽出した第2部分画像における各画素の輝度とをそれぞれ補正する。補正の方法は、前記第1の実施形態における前記ステップ8と同様である。
ステップ50では、直前の前記ステップ44で抽出された第1部分画像と上下方向における位置が等しいという条件の下で、全ての第2部分画像を抽出し終わったか否かを判断する。抽出し終わった場合はステップ51に進み、未だ抽出し終わっていない場合はステップ45に進む。
3.画像処理装置201が奏する効果
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(2)前記第1〜第3の実施形態において、第1部分画像の抽出は、第1の画像の全体をカバーするように順次行ってもよいし、第1の画像の一部から限定的に抽出してもよい。また、第2部分画像の抽出は、第2の画像の左右方向における全体をカバーするように順次行ってもよいし、第2の画像の左右方向における一部から限定的に抽出してもよい。
(8)前記第1〜第3の実施形態において、正常輝度範囲は、以下のように設定してもよい。第1の画像の平均輝度から、第2の画像の平均輝度を差し引いた輝度差Dを算出する。そして、輝度差Dを含む所定の範囲を、正常輝度範囲とする。
まず、第1の画像の平均輝度と、第2の画像の平均輝度との大小関係(以下、基準大小関係とする)を取得する。そして、第1部分画像の輝度と第2部分画像の輝度との大小関係が、基準大小関係と一致していれば、第1部分画像、第2部分画像の輝度は正常であると判断する(前記ステップ7、31で肯定判断し、ステップ49でポイントP2を高くする)。
(11)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (6)
- ステレオ画像を構成する第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得ユニット(3)と、
前記第1の画像から第1部分画像を抽出する第1部分画像抽出ユニット(5)と、
前記第2の画像から第2部分画像を順次抽出する第2部分画像抽出ユニット(7)と、
前記第1部分画像と前記第2部分画像との類似度を判断するマッチングユニット(13)と、
前記第2部分画像のうち、前記類似度が最も高い前記第2部分画像を、前記第1部分画像に対応する類似部分画像とする類似部分画像設定ユニット(17)と、
前記第1部分画像及び前記第2部分画像の輝度を対比する輝度対比ユニット(15)と、
を備え、
前記輝度対比ユニットによる対比結果が予め設定された範囲の外である場合、前記マッチングユニットは、輝度を対比した前記第1部分画像及び前記第2部分画像を、判断対象から除外することを特徴とする画像処理装置(1)。 - ステレオ画像を構成する第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得ユニット(3)と、
前記第1の画像から第1部分画像を抽出する第1部分画像抽出ユニット(5)と、
前記第2の画像から第2部分画像を順次抽出する第2部分画像抽出ユニット(7)と、
前記第1部分画像と前記第2部分画像との類似度を判断するマッチングユニット(13)と、
前記第2部分画像のうち、前記類似度が最も高い前記第2部分画像を、前記第1部分画像に対応する類似部分画像とする類似部分画像設定ユニット(17)と、
前記第1部分画像及び前記第2部分画像の輝度を対比する輝度対比ユニット(15)と、
前記第1部分画像及び前記類似部分画像における輝度の対比結果が予め設定された範囲の外である場合、前記第1部分画像及び前記類似部分画像について、前記場合に特有の情報を出力する情報出力ユニット(33)と、
を備えることを特徴とする画像処理装置(101)。 - 請求項1又は2に記載の画像処理装置であって、
前記第1の画像と前記第2の画像との輝度の対比結果に基づき、前記範囲を設定する範囲設定ユニット(9)を備えることを特徴とする画像処理装置。 - ステレオ画像を構成する第1の画像及び第2の画像を取得する画像取得ユニット(3)と、
前記第1の画像から第1部分画像を抽出する第1部分画像抽出ユニット(5)と、
前記第2の画像から第2部分画像を順次抽出する第2部分画像抽出ユニット(7)と、
前記第1部分画像と前記第2部分画像との類似度を判断するマッチングユニット(13)と、
前記第1部分画像及び前記第2部分画像の輝度を対比する輝度対比ユニット(15)と、
前記マッチングユニットにおける判断結果と、前記輝度対比ユニットにおける対比結果とに基づき、前記第2部分画像のうち、前記第1部分画像に対応するものを判断する類似部分画像設定ユニット(17)と、
を備えることを特徴とする画像処理装置(201)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置であって、
前記マッチングの前に、前記第1部分画像及び/又は前記第2部分画像の輝度を補正する補正ユニット(11)を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項5に記載の画像処理装置であって、
前記補正ユニットは、レンズの周辺減光に起因する輝度のばらつきを抑制するように補正することを特徴とする画像処理装置。
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