JP2008243111A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
より正確に撮像対象の移動ベクトルを検出する画像処理技術を提供する。
【解決手段】
複数の撮像素子から入力した画像を記憶する画像処理バッファ105と、画像処理バッファ105に記憶された第1の画像と、第1の画像を撮像した撮像素子に対応する他の前記撮像素子によって同時期に撮像された第2の画像との間の視差画像を求める距離画像算出用画像処理部109と、第1の画像と、第1の画像を撮像した撮像素子によって時間差をもって撮像された第3の画像との間の移動ベクトル画像を求める移動ベクトル算出用画像処理部110と、を有する画像処理装置。
【選択図】図1
Description
Absolute Difference:差分絶対値和)を用いる。SADは、画像をブロックと呼ばれる複数のピクセルで構成される単位で切り出し、基準画像と探索対象画像のブロックの各ピクセルで輝度値の差分の絶対値を和算し、この値が一番小さいものをマッチングしたブロックとして算出する手法である。このSAD回路に左右の画像を入力することで視差画像を得、現在と過去の画像を入力することで移動ベクトル画像を得ることができる。
108によって画像が処理単位に切り出される。
318,過去生画像319、及び視差画像320を取得する。これらの画像は同じブロックサイズで切り出されているため、再度画像から切り出す処理がなく、メモリフェッチ等の処理を必要とせず高速に処理ができる。また、バースト転送が可能なため、処理速度の向上が得られる。
501と植込み502の自車両500からの距離を見ることによって未認識を防ぐことが可能である。ステップ317で示すように、周囲のブロックと視差データの差が大きくない場合は、誤認識として周囲の移動ベクトルデータとグルーピングを行い、誤認識の低減を行う。
112で行っても良い。以上の処理によって、高速に、かつ誤認識,未認識の少なく移動ベクトル画像の生成することが可能となる。
315で示した移動ベクトル画像算出後の視差画像との照合により、高信頼性を保ち得る回路である。また、ステップ405で示した過去視差画像及びステップ409に示した視差画像の転送がないため、転送負荷が軽くなり、システムとしての負荷が軽減する。
105 画像処理バッファ
109 距離画像算出用画像処理部
110 移動ベクトル算出用画像処理部
112 画像認識部
Claims (13)
- 複数の撮像素子から入力した画像を記憶する画像処理バッファと、
前記画像処理バッファに記憶された第1の画像と、前記第1の画像を撮像した前記撮像素子に対応する他の前記撮像素子によって同時期に撮像された第2の画像との間の視差画像を求める第1画像処理部と、
前記第1の画像と、前記第1の画像を撮像した前記撮像素子によって時間差をもって撮像された第3の画像との間の移動ベクトル画像を求める第2画像処理部と、
を有する画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
前記第1画像処理部による前記視差画像と前記第2画像処理部による前記移動ベクトル画像とを入力し、前記視差画像と前記移動ベクトル画像に基づいて前記画像内に撮像された対象物を認識する画像認識部を有する画像処理装置。 - 請求項2記載の画像処理装置であって、
前記画像認識部は、前記視差画像と前記移動ベクトル画像に加え、前記画像処理バッファに記憶された生画像に基づいて前記画像内に撮像された対象物を認識する画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
前記撮像素子から入力した画像の輝度値の差を吸収する第1画像補正部を有する画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
前記第1画像処理部及び前記第2画像処理部に入力される画像は、カメラのレンズによる画像の歪みを補正する第2画像補正部、または画像ノイズを除去する画像ノイズ除去部の少なくともいずれか一つを介して入力される画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
画像を処理単位である画像ブロックに切り出す処理画像ブロック切り出し部を有し、
前記第1画像処理部及び前記第2画像処理部には、前記処理画像ブロック切り出し部を介した画像が入力されるとともに、前記処理画像ブロック切り出し部を介した画像が前記画像処理バッファに書き戻され、書き戻された当該画像は、前記第3の画像として前記第2画像処理部に入力される画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
前記第2画像処理部の前記移動ベクトル画像の出力可否を制御する出力スイッチング部を有する画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
前記第1画像処理部及び前記第2画像処理部は、処理対象画像範囲を同一とする画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
画像を処理単位である画像ブロックに切り出す処理画像ブロック切り出し部を有し、
前記第2画像処理部は、処理画像ブロック切り出し部によって切り出された画像ブロックに所定値以上の視差がない場合は、当該画像ブロックに関する前記移動ベクトル画像算出をスキップする画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置であって、
画像を処理単位である画像ブロックに切り出す処理画像ブロック切り出し部を有し、
前記第2画像処理部は、前記第3の画像の各画像ブロックについて、前記第1の画像の所定の画像ブロックの移動ベクトル算出対象であるかどうかの可能性を示す信頼度を求め、当該信頼度の最も高い画像ブロックを移動ベクトル算出対象として前記移動ベクトル画像を求める画像処理装置。 - 請求項10記載の画像処理装置であって、
前記第2画像処理部は、前記信頼度を求める際に前記視差画像を用いる画像処理装置。 - 請求項2記載の画像処理装置であって、
前記画像認識部は、前記移動ベクトル画像の移動ベクトルのグルーピングを行い、特定の移動ベクトルが周囲の移動ベクトルと大きさまたは方向が異なる場合、前記視差画像を用いて前記特定の移動ベクトルと前記周囲の移動ベクトルが異なる物体の移動ベクトルか否かを判断する画像処理装置。 - 複数の撮像素子から入力した画像を記憶し、
記憶された第1の画像と、前記第1の画像を撮像した前記撮像素子に対応する他の前記撮像素子によって同時期に撮像された第2の画像との間の視差画像を求め、
前記第1の画像と、前記第1の画像を撮像した前記撮像素子によって時間差をもって撮像された第3の画像との間の移動ベクトル画像を求め、
前記視差画像と前記移動ベクトル画像とを入力し、前記視差画像と前記移動ベクトル画像に基づいて前記画像内に撮像された対象物を認識する画像処理方法。
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中村恭之,外1名: "ステレオスケッチ:ステレオ視覚を持つ移動ロボットの行動獲得", 日本ロボット学会誌, vol. 第15巻,第4号, JPN6009012529, 15 May 1997 (1997-05-15), JP, pages 53 - 61, ISSN: 0001278290 * |
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