JP2001084383A - 移動検出方法 - Google Patents

移動検出方法

Info

Publication number
JP2001084383A
JP2001084383A JP25579399A JP25579399A JP2001084383A JP 2001084383 A JP2001084383 A JP 2001084383A JP 25579399 A JP25579399 A JP 25579399A JP 25579399 A JP25579399 A JP 25579399A JP 2001084383 A JP2001084383 A JP 2001084383A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
dimensional
optical flow
camera
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP25579399A
Other languages
English (en)
Inventor
Masayuki Inaba
Hironobu Inoue
Satoshi Kagami
博允 井上
聡 加賀美
雅幸 稲葉
Original Assignee
Univ Tokyo
東京大学長
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univ Tokyo, 東京大学長 filed Critical Univ Tokyo
Priority to JP25579399A priority Critical patent/JP2001084383A/ja
Publication of JP2001084383A publication Critical patent/JP2001084383A/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】 【課題】運動中のロボットに搭載されたカメラから、他
の運動物体を計測可能とする三次元オプティカルフロー
を定義し、距離画像生成とオプティカルフロー生成とを
組み合わせることにより、得られた画像中の各点の三次
元的な移動を検出する移動検出方法を提供することを目
的とする。 【解決手段】時刻T1及びT2において、右目用カメラ
及び左目用カメラからの入力画像L1、R1、L2、R
2をそれぞれ得る。そして、時刻T1及びT2におい
て、同一時刻の入力画像L1−R1、及びL2−R2に
基づいてそれぞれの距離画像を生成する。そして、時刻
T1からT2に至る同一カメラからの入力画像L1−L
2に基づいて二次元オプティカルフローを生成する。そ
して、時刻T1及びT2における距離画像と、二次元オ
プティカルフローに基づいて三次元オプティカルフロー
Vを生成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、移動検出方法に
係り、特に、運動中のロボットに搭載されたカメラから
他の移動する物体の三次元的な動きを計測することを可
能とする三次元オプティカルフローに関する。
【0002】
【従来の技術】実世界を行動するロボットにとって、環
境を立体的に知覚する三次元視覚機能は、本質的に重要
である。ロボットに搭載したカメラから環境を観察しな
がら、ロボット自身が移動するようなアプリケーション
においては、運動中に他の移動物体を発見・計測する機
能が重要となる。
【0003】例えば、人間が歩行する環境を移動するロ
ボットや、人間と直接触れ合う福祉介護ロボット、ま
た、歩行時の振動が問題となる脚型移動ロボットにとっ
て、運動中の他の移動物体の発見、及び、計測機能は欠
かすことのできない機能といえる。これまで、視覚を用
いたロボットの研究が数多く行われてきているが、行動
中に他の移動物体を発見・計測可能な機能の研究はほと
んど行われていない。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】近年、さまざまな距離
画像生成の研究が画像処理の分野において行われ、特
に、画像中を中密に相関演算を計算する際に存在する計
算冗長性を取り除く再帰相関演算アルゴリズムは、実時
間距離画像の生成を可能とし、優れた性能を示す実時間
距離画像生成システムの研究が行われている。
【0005】しかしながら、多くの距離画像生成の研究
は、精度よく対象のデータを取得するという点に集中し
ており、距離画像をもとに移動中に他の物体を検出する
という問題にはモデリングや対応点検出が問題となり、
単純には利用することができない。
【0006】この発明は、上述した問題点に鑑みなされ
たものであって、その目的は、運動中のロボットに搭載
されたカメラから、他の運動物体を計測可能とする三次
元オプティカルフローを定義し、距離画像生成とオプテ
ィカルフロー生成とを組み合わせることにより、得られ
た画像中の各点の三次元的な移動を検出する移動検出方
法を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、請求項1に記載の移動検出方法は、所
定の間隔をおいて配置された複数のカメラから得られた
入力画像に基づいて、対象物とカメラとの相対的な三次
元的な移動を検出する方法において、時刻T1における
第1のカメラ及び第2のカメラからそれぞれ得られた入
力画像に基づいて第1の距離画像を生成する第1工程
と、時刻T2における第1のカメラ及び第2のカメラか
らそれぞれ得られた入力画像に基づいて第2の距離画像
を生成する第2工程と、時刻T1及びT2における同一
のカメラからそれぞれ得られた入力画像に基づいて二次
元オプティカルフローを生成する第3工程と、前記第1
及び第2の距離画像と前記二次元オプティカルフローと
に基づいて、三次元オプティカルフローを生成する第4
工程と、を備えたことを特徴とする。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、この発明の移動検出方法の
一実施の形態について図面を参照して説明する。
【0009】この移動検出方法は、例えば人間を発見可
能なヒューマンインターフェースや、ロボット行動用視
覚などに適用され、運動中のロボットなどに搭載された
カメラから得られた画像中の各点の三次元的な移動を検
出する三次元オプティカルフローを生成するものであ
る。これにより、カメラが運動中に、自身の運動と、空
間内の三次元運動とを同時に観測することが可能とな
り、カメラを搭載したロボットなどに対して、自身の運
動中に動環境を認識するための情報を提供することが可
能となる。
【0010】二次元のいわゆるオプティカルフローは、
外界の三次元的な動きの画面への投影であると定義さ
れ、多くの場合は、1つのカメラから得られた連続する
2つの画像中の各点の対応点を探索することによって生
成される。
【0011】この発明に適用される三次元オプティカル
フローは、三次元的な動きのうちで画面に投影された各
点の三次元的な移動ベクトルの集合と定義し、ステレオ
カメラ、すなわち所定間隔の位置関係にある少なくとも
2つのカメラからそれぞれ得られた連続する2つの画像
中の各点の対応点を探索し、各点の三次元移動ベクトル
を求めることによって生成することができる。
【0012】三次元オプティカルフローは、以下のよう
なシステムによって求めることができる。すなわち、こ
のシステムは、図1に示すように、ステレオカメラを構
成する右目用カメラ(第1のカメラ)RC及び左目用カ
メラ(第2のカメラ)LCと、右目用カメラRC及び左
目用カメラLCから入力されたそれぞれの入力画像に対
してA/D変換などの処理を施す入力処理部1及び2
と、同時刻に右目用カメラRC及び左目用カメラLCか
らそれぞれ得られた入力画像に基づいて距離画像を生成
する距離画像生成部3と、時刻T1及びT2において一
方のカメラ、例えば左目用カメラLCから得られた入力
画像に基づいて二次元のオプティカルフローを生成する
二次元オプティカルフロー生成部4と、時刻T1及びT
2において生成された距離画像及び二次元オプティカル
フローに基づいて三次元オプティカルフローを生成する
三次元オプティカルフロー生成部5と、からなる。
【0013】このようなシステムにおいて、三次元オプ
ティカルフローは、以下のようにして求められる。
【0014】(1)まず、図2に示すように、時刻T1
において、右目用カメラRC及び左目用カメラLCから
それぞれ入力画像R1及びL1を得る。また、時刻T2
において、右目用カメラRC及び左目用カメラLCから
それぞれ入力画像R2及びL2を得る。
【0015】(2)続いて、得られた入力画像R1及び
L1に基づいて、時刻T1における距離画像を生成し、
得られた入力画像R2及びL2に基づいて、時刻T2に
おける距離画像を生成する。
【0016】ステレオ視による距離画像生成は、同時刻
にそれぞれのカメラRC及びLCから得られた入力画像
L1−R1、または、L2−R2中の各点で対応点を計
算することによって探索し、そこから三角法によって両
カメラの視差を計算し、これらの視差の基づいて画面の
奥行き方向の視差画像を生成することに相当する。つま
り、同時刻の二つの二次元的な入力画像に基づいて、三
次元的な距離画像を生成する。
【0017】この距離画像の生成方法の一例について説
明する。
【0018】距離画像は、主に、エッジなどの特徴をマ
ッチングする手法や、局所領域をマッチングする手法な
どによって生成される。この実施の形態では、局所領域
をマッチングする方法によって距離画像を生成する方法
について説明する。なお、左右の入力画像で対応する領
域は、基本的に視差分しか離れていないと仮定し、探索
範囲を拘束する。
【0019】まず、入力画像のノイズ除去、正規化など
の前処理を行う。そして、各小領域に対して可能な視差
の範囲で対応する各小領域毎に相関演算を行う。つま
り、各小領域の対応を計算するためには、局所領域の相
関値を求める一次元再帰相関演算を行う。そして、求め
られた相関値に基づいて、右目用カメラRC及び左目用
カメラLCからの入力画像中の各点の対応点を探索し、
それらの中から適切な視差を選択する。そして、サブピ
クセルレベルで視差を推測する。このような方法によ
り、距離画像を生成する。
【0020】再帰相関演算を用いることによって、距離
画像を高速に生成することが可能となる。
【0021】この距離画像は、入力画像中の各点の三次
元ベクトルの集合に相当し、時刻T1における距離画像
中の各点の三次元ベクトル、及び、時刻T2における距
離画像中の各点の三次元ベクトルを定義することができ
る。もちろん、このとき、時刻T1における距離画像中
の各点の三次元ベクトルには、距離画像中の点Aの三次
元ベクトルD1が含まれ、時刻T2における距離画像中
の各点の三次元ベクトルには、距離画像中の点Aの三次
元ベクトルD2が含まる。
【0022】(3)続いて、時刻T1及びT2におい
て、例えば左目用カメラからそれぞれ得られた入力画像
に基づいて、二次元のオプティカルフローを生成する。
二次元のオプティカルフロー生成は、入力画像中の各点
のカメラに対する運動の画面への射影として与えられ
る。これにより、画像中の各点が、どこに移動したかを
判別することができる。すなわち、図2に示した例で
は、時刻T1における入力画像L1中の各点の対応点
を、時刻T2における入力画像L2中から探索すること
により、例えば時刻T1における点Aが、時刻T2にお
ける入力画像L2中のどこに移動したかを判別する。
【0023】この二次元のオプティカルフローの生成方
法の一例について説明する。
【0024】二次元のオプティカルフローは、主に、勾
配法、相関法、エネルギ法、位相法などによって生成さ
れが、この実施の形態では、計算の高速性を考慮して、
相関法が適用されている。
【0025】ここでは、二次元のオプティカルフローを
計算するために、距離画像を高速に計算する手法と同様
の再帰相関演算法を二次元に拡張した二次元再帰相関演
算アルゴリズムが用いられている。そして、求められた
相関値に基づいて、時刻T1及びT2における左目用カ
メラLCからの入力画像中の各点の対応点を探索し、各
点のオプティカルフローを生成する。
【0026】このように再帰相関演算アルゴリズムを用
いることによって、二次元のオプティカルフローを生成
するための相関演算の計算量を低減し、高速化が可能と
なる。
【0027】これにより、時刻T1における点Aの三次
元ベクトルD1と、時刻T2における点Aの三次元ベク
トルD2とを関連付けることが可能となる。
【0028】(4)続いて、時刻T1における距離画
像、時刻T2における距離画像、及び、時刻T1及びT
2の入力画像に基づく二次元のオプティカルフローに基
づいて、三次元の移動ベクトルを求め、入力画像中の各
点の三次元オプティカルフローを求める。すなわち、三
次元オプティカルフローVは、ベクトルD2からベクト
ルD1の差を取ることで計算される。
【0029】上述したように、この発明の移動検出方法
によれば、三次元のオプティカルフローを定義し、時刻
T1及びT2におけるそれぞれの距離画像生成と、時刻
T1からT2に至る対象点のオプティカルフロー生成と
を組み合わせることにより、例えカメラを搭載したロボ
ットが運動中であっても、対象物を撮影した入力画像に
基づいて、入力画像の各点での三次元移動ベクトルを直
接計測し、対象物とロボットとの相対的な三次元運動を
観測することが可能となる。また、距離画像生成、及び
二次元オプティカルフロー生成を、画像中を中密に相関
演算する際に存在する計算冗長性を排除した再帰相関演
算法を用いて計算することにより、高速化が可能とな
る。
【0030】この三次元オプティカルフローは、人間の
生活する実世界で行動するロボットが環境を認識するた
めの強力な機能となり得る。
【0031】上述した実施の形態では、時刻T1及びT
2において距離画像を生成し、これらの距離画像間で二
次元オプティカルフローを生成して対応点を探索し、各
点の三次元移動ベクトルを求めることによって三次元オ
プティカルフローを生成したが、実際には、距離画像及
び二次元オプティカルフローともにオクリュージョン領
域すなわち隠れ領域の問題を含んでいる。すなわち、右
目用カメラ及び左目用カメラからのそれぞれの入力画像
の一方のみに存在する領域、あるいは、時刻T1及び時
刻T2におけるそれぞれの入力画像の一方のみに存在す
る領域を確実に検出することが重要である。また、相関
演算をもとに計算を行った場合、誤対応領域を確実に検
出することが重要である。
【0032】ここでは、画像処理の分野で知られている
一貫性評価法を時空間に拡張することにより、三次元オ
プティカルフローの矛盾性を評価し、誤対応や、オクリ
ュージョン領域を検出する方法について説明する。
【0033】すなわち、距離画像生成、オプティカルフ
ロー生成は、原理的にオクリュージョン領域の問題を含
んでいる。相関演算の結果からは、最も相関が高い領域
の場所が得られるのみで、オクリュージョン領域のよう
に対応点が存在しなかったり、領域中の特徴量が少ない
ために、対応点が検出できない場合が存在する。したが
って、相関演算の結果は、信頼できるかどうか判断でき
ない。
【0034】この問題を解決するために、上述した再帰
相関演算法の計算中に信頼性の判定が可能である。
【0035】ここでは、まず、距離画像生成の空間一貫
性評価法について説明する。
【0036】空間一貫性評価法は、右目用カメラ及び左
目用カメラからのそれぞれの入力画像のうち、一方の入
力画像の点に対応する他方の入力画像上の点からの対応
点が、最初の点にある範囲で一致する場合のみ、その対
応が信頼できるとするものである。この方法により、対
応点が取れない場所が区別できるようになる。このアル
ゴリズムは、以下に示す通りである。
【0037】まず、右画像R1(またはR2)、すなわ
ち右目用カメラRCからの入力画像中の局所領域を参照
領域(領域1)とし、左画像L1(またはL2)、すな
わち左目用カメラLCからの入力画像中を探索し、最も
相関の高い局所領域を領域1に対応する領域(領域2)
とする。
【0038】そして、領域2を参照領域とし、右画像R
1(またはR2)中を探索し、最も相関の高い局所領域
を領域2に対応する領域(領域3)とする。
【0039】そして、領域1と領域3とが同じ局所領域
であれば、領域1と領域2とは左右画像中の対応する領
域であると判定できる。
【0040】次に、二次元オプティカルフローの時間一
貫性評価法について説明する。
【0041】上述した空間一貫性評価法と同様に、二次
元のオプティカルフローを計算する際にも、空間的な左
右の画像の代わりに、時間的に前後の入力画像L1及び
L2(またはR1及びR2)に対して一貫性の評価を行
うことができる。
【0042】次に、三次元オプティカルフローの時空間
一貫性評価法について説明する。
【0043】三次元のオプティカルフローを計算するた
めには、2枚の距離画像と1枚の二次元オプティカルフ
ロー画像が必要であるが、二次元オプティカルフロー画
像を左右の入力画像で計算することにより、上述した一
貫性評価法を時空間に拡張した誤対応領域の検出が可能
となる。具体的には、図2に示した入力画像L2と入力
画像R2との間で一貫性の評価を行った後、以下順に、
入力画像R2と入力画像R1との間、入力画像R1と入
力画像L1との間、そして、入力画像L1と入力画像L
2との間で同様に一貫性の評価を行う。そして、入力画
像L2の局所領域と、入力画像L1の局所領域とが一致
すれば、信頼性の高い時空間的に対応する領域であると
判定できる。
【0044】上述したように、三次元オプティカルフロ
ーを生成する際に、矛盾性の評価を組み合わせることに
より、誤対応を排除することが可能となり、より信頼性
を向上することが可能となる。
【0045】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、運動中のロボットに搭載されたカメラから、他の運
動物体を計測可能とする三次元オプティカルフローを定
義し、距離画像生成とオプティカルフロー生成とを組み
合わせることにより、得られた画像中の各点の三次元的
な移動を検出する移動検出方法を提供することが可能と
なる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、この発明の移動検出方法に適用される
三次元オプティカルフローの生成システムを概略的に示
すブロック図である。
【図2】図2は、三次元オプティカルフローの生成方法
を説明するための概念図である。
【符号の説明】
RC…右目用カメラ LC…左目用カメラ 1、2…入力処理部 3…距離画像生成部 4…二次元オプティカルフロー生成部 5…三次元オプティカルフロー生成部 D1、D2…三次元ベクトル V…三次元移動ベクトル
フロントページの続き Fターム(参考) 5B057 AA05 BA02 CA13 CB13 CE02 DA07 DB03 DC30 DC34 5C054 CC03 FC13 FD01 HA04 5C061 AB04 AB08 5L096 BA05 CA05 EA05 EA11 FA34 FA66 HA04 JA11

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】所定の間隔をおいて配置された複数のカメ
    ラから得られた入力画像に基づいて、対象物とカメラと
    の相対的な三次元的な移動を検出する方法において、 時刻T1における第1のカメラ及び第2のカメラからそ
    れぞれ得られた入力画像に基づいて第1の距離画像を生
    成する第1工程と、 時刻T2における第1のカメラ及び第2のカメラからそ
    れぞれ得られた入力画像に基づいて第2の距離画像を生
    成する第2工程と、 時刻T1及びT2における同一のカメラからそれぞれ得
    られた入力画像に基づいて二次元オプティカルフローを
    生成する第3工程と、 前記第1及び第2の距離画像と前記二次元オプティカル
    フローとに基づいて、三次元オプティカルフローを生成
    する第4工程と、 を備えたことを特徴とする移動検出方法。
  2. 【請求項2】前記第1及び第2工程でそれぞれ生成され
    る第1及び第2の距離画像は、第1及び第2のカメラか
    らそれぞれ得られた入力画像から三角法によって計算さ
    れた両カメラの視差に基づく画面の奥行き方向の視差画
    像に相当することを特徴とする請求項1に記載の移動検
    出方法。
  3. 【請求項3】前記第1及び第2の距離画像は、同一時刻
    に第1及び第2のカメラからそれぞれ得られた入力画像
    中の各点での対応点を求めることによって生成されるこ
    とを特徴とする請求項1に記載の移動検出方法。
  4. 【請求項4】前記二次元オプティカルフローは、時刻T
    1及びT2における同一のカメラからそれぞれ得られた
    入力画像中の各点での対応点を求めることによって生成
    されることを特徴とする請求項1に記載の移動検出方
    法。
  5. 【請求項5】前記三次元オプティカルフローは、同一時
    刻に第1及び第2のカメラからそれぞれ得られた入力画
    像中の各点での対応点を求めることによって各点の三次
    元ベクトルを生成し、時刻T1及びT2における同一の
    カメラからそれぞれ得られた入力画像中の各点での対応
    点を求めることによって各点の三次元ベクトルを関連付
    け、関連付けられた三次元ベクトルの差分によって求め
    られた各点の三次元移動ベクトルの集合であることによ
    って生成されることを特徴とする請求項1に記載の移動
    検出方法。
  6. 【請求項6】前記第1及び第2の距離画像は、それぞ
    れ、時刻T1及びT2において、一次元再帰相関演算に
    よってそれぞれのカメラから得られた入力画像間での対
    応点を探索する計算を行うことによって生成されること
    を特徴とする請求項1に記載の移動検出方法。
  7. 【請求項7】前記二次元オプティカルフローは、二次元
    再帰相関演算によって同一のカメラからそれぞれ時刻T
    1及びT2に得られた入力画像間での対応点を探索する
    計算を行うことによって生成されることを特徴とする請
    求項1に記載の移動検出方法。
  8. 【請求項8】前記第1乃至第4工程では、2つの画像間
    において対応点を求める際に隠れ領域が検出されること
    を特徴とする請求項1に記載の移動検出方法。
  9. 【請求項9】2つの画像間での前記隠れ領域の検出は、 一方の画像中の第1の局所領域を参照領域とし、他方の
    画像中を探索して最も相関の高い第2の局所領域を検出
    し、 前記第2の局所領域を参照領域とし、一方の画像中を探
    索して最も相関の高い第3の局所領域を検出し、 前記第1の局所領域と前記第3の局所領域とが同じであ
    るか否かを判定することによって成されることを特徴と
    する請求項6に記載の移動検出方法。
JP25579399A 1999-09-09 1999-09-09 移動検出方法 Granted JP2001084383A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25579399A JP2001084383A (ja) 1999-09-09 1999-09-09 移動検出方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP25579399A JP2001084383A (ja) 1999-09-09 1999-09-09 移動検出方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001084383A true JP2001084383A (ja) 2001-03-30

Family

ID=17283719

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP25579399A Granted JP2001084383A (ja) 1999-09-09 1999-09-09 移動検出方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2001084383A (ja)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004301607A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Honda Motor Co Ltd 移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出プログラム
JP2006134035A (ja) * 2004-11-05 2006-05-25 Fuji Heavy Ind Ltd 移動物体検出装置および移動物体検出方法
JP2007074326A (ja) * 2005-09-07 2007-03-22 Hitachi Ltd 運転支援装置
JP2008243111A (ja) * 2007-03-29 2008-10-09 Hitachi Ltd 画像処理装置および画像処理方法
KR100902343B1 (ko) 2007-11-08 2009-06-12 한국전자통신연구원 로봇 영상 시스템 및 검출 방법
WO2009096520A1 (ja) * 2008-02-01 2009-08-06 Konica Minolta Holdings, Inc. 対応点探索装置および対応点探索方法
WO2009099022A1 (ja) * 2008-02-04 2009-08-13 Konica Minolta Holdings, Inc. 周辺監視装置及び周辺監視方法
JP2010033503A (ja) * 2008-07-31 2010-02-12 Kddi Corp 画像生成装置、方法及びプログラム
WO2010079685A1 (ja) 2009-01-09 2010-07-15 コニカミノルタホールディングス株式会社 動きベクトル生成装置および動きベクトル生成方法
JP2010535385A (ja) * 2007-08-22 2010-11-18 ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH オプティカルフロー、運動学及び深さ情報を使用して、物体の適切な運動を推定する方法
JP2012238163A (ja) * 2011-05-11 2012-12-06 Toyota Motor Corp オプティカルフロー生成装置、生成方法、プログラム
WO2016159142A1 (ja) * 2015-04-03 2016-10-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 撮像装置
JP2016200557A (ja) * 2015-04-14 2016-12-01 国立大学法人東京工業大学 校正装置、距離計測装置及び校正方法
WO2020217377A1 (ja) * 2019-04-25 2020-10-29 三菱電機株式会社 移動量推定装置、移動量推定方法、および移動量推定プログラム

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004301607A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Honda Motor Co Ltd 移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出プログラム
JP2006134035A (ja) * 2004-11-05 2006-05-25 Fuji Heavy Ind Ltd 移動物体検出装置および移動物体検出方法
JP4720386B2 (ja) * 2005-09-07 2011-07-13 株式会社日立製作所 運転支援装置
JP2007074326A (ja) * 2005-09-07 2007-03-22 Hitachi Ltd 運転支援装置
JP2008243111A (ja) * 2007-03-29 2008-10-09 Hitachi Ltd 画像処理装置および画像処理方法
JP2010535385A (ja) * 2007-08-22 2010-11-18 ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH オプティカルフロー、運動学及び深さ情報を使用して、物体の適切な運動を推定する方法
US8331617B2 (en) 2007-11-08 2012-12-11 Electronics And Telecommunications Research Institute Robot vision system and detection method
KR100902343B1 (ko) 2007-11-08 2009-06-12 한국전자통신연구원 로봇 영상 시스템 및 검출 방법
WO2009096520A1 (ja) * 2008-02-01 2009-08-06 Konica Minolta Holdings, Inc. 対応点探索装置および対応点探索方法
JP4941565B2 (ja) * 2008-02-01 2012-05-30 コニカミノルタホールディングス株式会社 対応点探索装置および対応点探索方法
WO2009099022A1 (ja) * 2008-02-04 2009-08-13 Konica Minolta Holdings, Inc. 周辺監視装置及び周辺監視方法
JPWO2009099022A1 (ja) * 2008-02-04 2011-05-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 周辺監視装置及び周辺監視方法
JP2010033503A (ja) * 2008-07-31 2010-02-12 Kddi Corp 画像生成装置、方法及びプログラム
JP4883223B2 (ja) * 2009-01-09 2012-02-22 コニカミノルタホールディングス株式会社 動きベクトル生成装置および動きベクトル生成方法
WO2010079685A1 (ja) 2009-01-09 2010-07-15 コニカミノルタホールディングス株式会社 動きベクトル生成装置および動きベクトル生成方法
US9177389B2 (en) 2009-01-09 2015-11-03 Konica Minolta Holdings, Inc. Motion vector generation apparatus and motion vector generation method
JP2012238163A (ja) * 2011-05-11 2012-12-06 Toyota Motor Corp オプティカルフロー生成装置、生成方法、プログラム
WO2016159142A1 (ja) * 2015-04-03 2016-10-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 撮像装置
JP2016200557A (ja) * 2015-04-14 2016-12-01 国立大学法人東京工業大学 校正装置、距離計測装置及び校正方法
WO2020217377A1 (ja) * 2019-04-25 2020-10-29 三菱電機株式会社 移動量推定装置、移動量推定方法、および移動量推定プログラム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4672175B2 (ja) 位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出プログラム
KR20150119337A (ko) 환경의 3d 모델의 발생
Saeedi et al. Vision-based 3-D trajectory tracking for unknown environments
KR101708659B1 (ko) 이동 로봇의 맵을 업데이트하기 위한 장치 및 그 방법
KR101776622B1 (ko) 다이렉트 트래킹을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
KR101725060B1 (ko) 그래디언트 기반 특징점을 이용한 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
KR101776621B1 (ko) 에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
JP4963964B2 (ja) 物体検出装置
JP3988574B2 (ja) 画像処理装置
KR20040030081A (ko) 3d 화상 회의 시스템
JP5148669B2 (ja) 位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出プログラム
JP2001084383A (ja) 移動検出方法
Vidas et al. Real-time mobile 3D temperature mapping
KR101776620B1 (ko) 검색 기반 상관 매칭을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법
JPWO2005124687A1 (ja) 光学式モーションキャプチャシステムにおけるマーカトラッキング方法、光学式モーションキャプチャ方法及びシステム
JP2002024807A (ja) 物体運動追跡手法及び記録媒体
JP3401512B2 (ja) 移動物体追跡装置
JP3221384B2 (ja) 三次元座標計測装置
JP3253328B2 (ja) 距離動画像入力処理方法
JP4584405B2 (ja) 3次元物体検出装置と3次元物体検出方法及び記録媒体
JPH0792369B2 (ja) 画像計測装置
Krishnan et al. 2D feature tracking algorithm for motion analysis
Lobo et al. Bioinspired visuo-vestibular artificial perception system for independent motion segmentation
Sharma et al. Evaluating Three-Dimensional Directions of Focuses on a Target and Utilizing Estimations in Two Photographic Frames
JPH11183142A (ja) 三次元画像撮像方法及び三次元画像撮像装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080305

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 10

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 10

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 11

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 11

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110305

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110305

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 13

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 13

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 14

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305

Year of fee payment: 14

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Year of fee payment: 15

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140305

EXPY Cancellation because of completion of term