JP4449808B2 - 人物検出装置 - Google Patents
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Description
尚、D2(x,y)は、(1)式に限らず、(2)式に示すようにY1(x,y)の水平及び垂直方向の微分値の和としても良い。
t0=a−b×d2、 (a,bは適当な定数) (4)式
円筒領域重心算出部20は、人物領域判定部19において円筒領域が人物領域と判断された場合に円筒領域に含まれる特徴点Qnに基づいて円筒領域の重心を計算し、それを人物の重心と設定する機能部である。算出した重心の座標は現フレーム重心データ蓄積部21に画像取得順に登録される。
xt=a0×xt−1+a1×xt−2 (5)式
尚ここで、a0,a1は適当な定数、xtは推定された座標、xt−1、xt−2は1、2フレーム前の座標を示している。
xt=a0×xt−1+a1xt−1+・・・・+an−1×xt−2 (6)式
次に、図8、図9を参照して、人物検出後の追跡処理について説明する。
t1=a+b×fn (8)式
ここでaは(a≧1)、bは(0≦b<1)であり、a、bともに定数である。
またfnは、記録されているフレーム数を指している。
11…画像取得部
11a…第1カメラ
11b…第2カメラ
12…画像蓄積部
13…特徴点抽出部
14…次元座標計測部
15…特徴点選択部
16…最高特徴点抽出部
17…円筒領域設定部
18…特徴点カウント部
19…人物領域判定部
20…円筒領域重心算出部
21…現フレーム重心データ蓄積部
22…重心追跡部
23…前フレーム重心データ蓄積部
24…出力部
Claims (1)
- 撮像する画像の一部が互いに重複するように配置されて、それぞれが同期して撮像する複数の画像取得手段と、
前記画像取得手段で取得した取得画像から、該画像内において輝度の空間変化の大きな画素を特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段で抽出された特徴点を中心とする所定のブロックに対応して、前記画像取得手段以外の他の複数の画像取得手段から得られた複数の画像における前記ブロックと最も相関が高いブロックを抽出し、該ブロック中心点を前記特徴点の対応点とすることにより前記特徴点の3次元座標を計測する3次元座標計測手段と、
前記取得画像内の所定の基準点から所定の高さまでに存在する特徴点を選択する特徴点選択手段と、
前記特徴点選択手段で選択された特徴点の中から最も位置の高い特徴点を求め、該最高位置の特徴点を通過し且つ水平面に垂直な直線を中心軸として前記選択された特徴点を含む円筒領域を設定する円筒領域設定手段と、
前記円筒領域内の特徴点の個数を計数して予め設定された閾値と比較し、前記特徴点の個数が前記閾値以上のときは人物領域であると判定する人物領域判定手段と、
前記人物領域に含まれる特徴点から該人物領域の重心点nを算出する円筒領域重心算出手段と、
前記人物領域に含まれる特徴点を削除し、前記取得画像において次に位置の高い特徴点を抽出する手段と、
前記特徴点の抽出から前記重心点nの算出手段の駆動までを一定時間繰返し実行する制御手段と、
前記一定時間経過後に、取得した取得画像から前記重心点nに対応する重心点n’を取得し、前記重心点nと前記重心点n’との距離の差分から移動距離を算出して重心の追跡を行う重心点追跡手段と、
を備えたことを特徴とする人物検出装置。
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