JP2011243194A - 対応点探索のための画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
対応点探索において、NCCフィルタリングに関するジレンマを解決する。
【解決手段】
画像パッチ間の類似性を比較する方法であって、それぞれが少なくとも一つの画像パッチを供給する少なくとも2つの画像供給源から、少なくとも2つの画像パッチを受信するステップと、受信された画像パッチを比較するステップと、を有し、前記比較するステップは、各画像パッチから複数の対応関係にある部分画像ペアを抽出するステップと、すべての前記部分画像ペアの間で正規化局所類似度スコアを算出するステップと、すべての前記部分画像ペアの局所類似度スコアの総和を計算して総マッチングスコアを算出するステップと、総マッチングスコアを画像パッチの類似度指標として用いて、総マッチングスコアに基づき、対応関係を持つ類似画像パッチを決定するステップとを有する。
【選択図】図6
Description
2つのカメラ画像IL(左)及びIR(右)から抜き出した2つの画像パッチに対して、正規化相互相関(NCC)を次式で定義する。
また、正規化局所類似度スコアは、正規化相互相関(NCC)又は(加重ウィンドウを使用する)加重NCCを使用して算出することができる。この算出処理は、各部分画像について平均値と標準偏差を算出するステップと、正規化相互相関係数を算出するステップとで構成される。
さらに、画像パッチと、リストされた他のパッチとを比較して、当該リスト中の最大類似パッチを見出すことができる。
また、視差に基づく奥行き値は、上記算出されたパッチ類似度を用いて推定することができる。
さらに、画像パッチは、ロボット又は自動車に搭載された一つ又は複数のカメラから抽出することができる。
また、総マッチングスコアは、局所マッチングスコアの平均化、加重平均化、勝者独り勝ち選択、又は、メジアン選択により算出することができる。
さらに、画像パッチは任意のデータベクトルとすることができる。画像パッチは、数値を付した個別の要素で構成することができる。
画像パッチは、複数の層又は複数の次元で構成されるものとすることができる。
画像パッチは、RGB画像パッチとすることができる。
また、ある時刻における画像パッチを他の時刻における画像パッチと比較して、対応関係を持つ画像パッチを特定することができる。
さらに、上記算出されたパッチ類似度は、画像パッチに基づく動き推定に用いることができる。
また、平均化処理及びフィルタリング処理は、例えば、分離可能なフィルタ又はボックスフィルタを用いることにより、最適化することができる。
更に他の実施形態では、この発明は、自車両に備えたステレオカメラの撮影範囲内の少なくとも1つの物体についての奥行き推定値を計算するため、上述したいずれかの方法を実行するドライバ支援システムを備えた車両である。
更に他の実施形態では、この発明は、コンピュータで実行されることにより前述の方法を実施するコンピュータ・プログラムである。
また、算出したパッチ類似度を用いて、画像パッチに基づく動き推定を行うことができる。
更に他の実施形態では、この発明は、上述した方法を実行するシステムを備えたロボット又は自律車両である。
以下に示す説明及び図面により、本発明のさらなる具体的手段及び機能を明らかにする。
図7は、「加算正規化相互相関」(SNCC)と呼ぶ2段階フィルタリングの処理フローである。第1のステップでは、画像パッチ(A)が部分画像(B)に分割される。図7左上のはめ込み図(B')に示すように、これらの部分画像は重なり合っていてもよい。また、2つのパッチは同様に分割されるので、一のパッチの各部分画像は、それぞれ、他のパッチの中に、対応する部分画像を有している(C)。
従来型のステレオ処理に加算正規化相互相関(SNCC)を用いた場合の計算複雑性は、O(nd)である。ここで、nは画素数であり、dは視差の数である。このステレオ処理は、ボックスフィルタを用いて、正規化相互相関の算出と加算処理を行うことにより実行することができる。NCCフィルタリングに際しボックスフィルタをどのように用いるかを示すため、まず、相関式(1)を次のように書き換える。
本発明に係るSNCCは、上記と同様の手法により、種々の時間間隔で取得されたカメラ画像に基づく動き推定にも用いることができる。ステレオ処理との相違点は、対応関係にある画像パッチが水平方向にシフトするだけでなく、一方のカメラ画像から他方のカメラ画像まで任意にシフトすることである。このため、多数の画像パッチを比較することとなるが、処理方法は全体として同じである。
・正規化相互相関(NCC)は、多数の用途(ステレオ計算、動き計算、追跡、汎用パターンマッチングなど)における標準的なマッチング規準である。
・NCCは、2つのパターンP1とP2との間のマッチングスコアrを計算する。このマッチングスコアは、バイアス及び線形利得に対する不変性を持つ。
・より大きいパターンをマッチングする場合、NCCは、低コントラスト構造の影響よりも高コントラスト構造の影響を大きく受ける傾向を持つ。このため、低コントラスト構造がマッチしなくても(マッチしても)、高コントラスト構造だけがマッチすれば(マッチしなければ)、誤って良好な(不良な)マッチングとなることが多い。
・特に、高コントラスト構造の僅かな部分に起因して、上述のようなミスマッチングが発生してしまう。
・NCCの問題は、2段階マッチングを適用することにより解決される。
・マッチングの対象である2つのパターンについて、マッチングプロセスをローカル・プロセスとグローバル・プロセスに分解する。ローカルプロセスは、局所マッチング指標を与えるNCCマッチングによって支配される。これらの局所マッチング指標は、依然として、上述したのと同じ高コントラスト問題に陥る傾向があるが、この影響は局所領域に限定される。パターンの分割部分や重なり部分が、このような局所領域となり得る。
・ランク順序符号化も、大きなパターンについての高コントラスト構造の影響を低減しようとするが、NCCに関連しない全く異なる方式で機能する。
・請求項では、画像パッチに適用する形態で本発明に係る方法を記述しているが、この方法は任意のデータベクトルについても同様に適用することができる。
・データベクトル又は画像パッチは、数値、例えば、グレイスケールの画素値をもつ個別の要素により構成される。
・さらに、画像パッチは、複数の層又は複数の次元、例えば、RGB画像パッチによって構成することもできる。
・画像パッチの部分画像やデータベクトルの部分ベクトルは、画像パッチやデータベクトルの要素の部分集合である。
Claims (24)
- コンピュータにより実行される、ステレオカメラ・システムから取得された2つの画像パッチ間の類似性を比較する方法であって、
それぞれが少なくとも一つの画像パッチを供給する少なくとも2つの視覚センサから、少なくとも2つの画像パッチを受信するステップと、
受信した画像パッチを比較するステップとを有し、
前記比較するステップは、
各画像パッチから複数の対応関係にある部分画像ペアを抽出するステップと、
すべての前記部分画像ペア間で正規化局所類似度スコアを算出するステップと、
すべての前記部分画像ペア間の前記正規化局所類似度スコアを総和を計算して総マッチングスコアを算出するステップと、
前記総マッチングスコアを画像パッチの類似度指標として用い、前記総マッチングスコアに基づき、対応関係を持つ類似画像パッチを決定するステップと、
を有する方法。 - コンピュータにより実行される、画像パッチ間の類似性を比較する方法であって、
それぞれが少なくとも一つの画像パッチを供給する少なくとも2つの画像供給源から、少なくとも2つの画像パッチを受信するステップと、
受信した画像パッチを比較するステップとを有し、
前記比較するステップは、
各画像パッチから複数の対応関係にある部分画像ペアを抽出するステップと、
すべての前記部分画像ペア間で正規化局所類似度スコアを算出するステップと、
すべての前記部分画像ペア間の前記正規化局所類似度スコアを総和を計算して総マッチングスコアを算出するステップと、
前記総マッチングスコアを画像パッチの類似度指標として用いるステップと、
を有する方法。 - 各画像パッチの前記部分画像が互いに重なり合っている、請求項2に記載の方法。
- 前記正規化局所類似度スコアを計算するステップは、
前記各部分画像の平均と標準偏差を算出するステップと、
正規化相互相関係数を算出するステップと、
を有し、
正規化相互相関(NCC)、及び/又は、加重ウィンドウを使用する加重NCCを用いて、前記正規化局所類似度スコアを計算する、請求項2又は3に記載の方法。 - 一の画像パッチを、リストされた他の画像パッチと比較することにより、最も類似度の高い画像パッチを特定する、請求項1乃至4のいずれかに記載の方法。
- 前記少なくとも2台の画像供給源は少なくとも2台のカメラであり、一方のカメラ画像からの前記画像パッチを、他方のカメラ画像からの前記画像パッチと比較して、対応関係を持つ画像パッチを特定する、請求項1乃至6のいずれかに記載の方法。
- 視差に基づく奥行き値が、前記算出したパッチ類似度を用いて推定される、請求項1乃至6のいずれかに記載の方法。
- 前記画像パッチは、ロボット又は自動車に搭載された1台又は複数台のカメラから抽出される、請求項1乃至8のいずれかに記載の方法。
- 正規化局所類似度スコアが、局所マッチング指標を与えるNCCマッチングによって算出され、
前記総マッチングスコアは、前記局所マッチング指標を使用して算出され、
前記総マッチングスコアの算出により局所計算から生じる雑音が抑制される、
請求項1乃至9のいずれかに記載の方法。 - 前記総マッチングスコアが、局所マッチングスコアの平均化、加重平均化、勝者独り勝ち選択、又は、メジアン選択により算出される、請求項1乃至9のいずれかに記載の方法。
- 前記画像パッチは任意のデータベクトルである、請求項1乃至11のいずれかに記載の方法。
- 前記画像パッチは、数値が付された個別の要素で構成される、請求項1乃至11のいずれかに記載の方法。
- 前記個別の要素に付された数値は、グレイスケールで表わした画素値である、請求項12に記載の方法。
- 前記画像パッチは、複数の層又は複数の次元で構成される、請求項1乃至13のいずれかに記載の方法。
- 前記画像パッチは、RGB画像パッチである、請求項1乃至14のいずれかに記載の方法。
- 前記少なくとも2台の画像供給源は、一つのカメラから異なる時刻に取得した画像である、請求項1乃至15のいずれかに記載の方法。
- ある時刻における前記画像パッチを、他の時刻における画像パッチと比較して、対応関係を持つ画像パッチを特定する、請求項16に記載の方法。
- 前記算出されたパッチ類似度が、画像パッチに基づく動き推定に用いられる、請求項1乃至17のいずれかに記載の方法。
- 一方の画像供給源は、データベース及び/又はメモリからロードされる、物体を描写したテンプレート画像パッチであり、該テンプレート画像パッチと第2又は別の画像供給源から抽出された画像パッチとを比較して、前記画像内の物体を特定する、請求項1乃至18のいずれかに記載の方法。
- 物体の時間変化を追跡するため、物体追跡手法と同様の予測と確認を繰り返し実行する時間的フレームワークを備えたシステムに組み込まれ、予測関数により取得され選択された画像パッチ集合に限定して類似度計算を実行する、請求項1乃至19のいずれかに記載の方法。
- 平均化処理とフィルタリング処理とが、分離可能なフィルタ及び/又はボックスフィルタを用いて最適化される、請求項1乃至20のいずれかに記載の方法。
- 少なくとも1台のカメラと、計算ユニットとを備え、請求項1乃至21のいずれかに記載の方法を実行して、奥行き推定、動き推定、物体検出、及び/又は、物体追跡を行うシステムを装備する、ロボット、陸上車両、航空車両、海上車両、又は、宇宙車両。
- 自車両に備えたステレオカメラの撮影範囲内の少なくとも1つの物体についての奥行き推定値を計算するため、請求項1乃至21のいずれかに記載の方法を実行するドライバ支援システムを備えた車両。
- コンピュータで実行されることにより、請求項1乃至21のいずれかに記載の方法を実施するコンピュータ・プログラム。
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