JP6331811B2 - 信号機検出装置及び信号機検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出装置に係り、特に、高い検出精度で信号機を検出する技術に関する。

自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出装置として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。該特許文献１では、自車両の位置及び地図データベースより抽出される走行方向前方の道路形状に基づいて、信号機の位置を予測し、信号機検出領域として設定する。しかし、特許文献１では、地図データベースに登録されている信号機と、実際の走行路に存在する信号機が一致しない場合には、信号機を検出することが難しくなる。

また、特許文献２には、自車両が走行する車線の位置に基づいて、実空間の大きさ、高さ、位置から信号機が存在するであろう領域を設定し、この領域から信号機を検出することが開示されている。しかし、遠方の信号機を検出する場合には、前方（自車両から前方向に遠い位置）の風景は、自車両から遠いほど小さく表示されるので、検出対象の信号機が検出できない場合が生じる。また、信号機が位置する遠方での車線検出の制度が悪い場合には、検出範囲を好適に設定することができず、信号機の検出ができなくなる場合がある。

特開２００７−２４１４６９号公報 特開２０１０−２２４９２５号公報

上述したように、特許文献１に開示された技術では、地図データベースに記録されている信号機の位置情報と実際の路上に存在する信号機の位置情報が一致しない場合には、信号機を検出できない場合がある。また、特許文献２に開示された技術では、車線検出の制度が低い場合には、信号機が存在する領域が検出範囲から外れることがあり、信号機を検出できない場合がある。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の前方に存在する信号機を高精度に検出することが可能な信号機検出装置、及び信号機検出方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本願発明は、地図データ、及び自車両の位置及び姿勢に基づいて、自車両前方の信号機が存在すると推定される画像上の領域を、基準検出領域として検出領域を設定する検出領域設定部と、基準検出領域から信号機を検出する信号機検出部とを有する。検出領域設定部は、基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、自車両の車速に基づき設定した第１所定距離だけ自車両から遠方に信号機が存在すると推定される画像上の領域を、第１初期検出領域として検出領域に設定する。信号機検出部は、信号機が検出されなかった場合には、第１初期検出領域から順次遠方に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら、信号機検出を行う。

本発明に係る信号機検出装置及び検出方法では、地図データから自車両前方に存在する信号機の位置を推定し、基準検出領域を設定する。そして、該基準検出領域内にて信号機を探索し、信号機が検出されない場合には、自車両の車速に基づき設定した第１所定距離だけ自車両から前方に信号機が存在すると推定される画像上の領域を第１初期検出領域として検出領域に設定する。そして、信号機を探索し、検出されなかった場合には、第１所定距離から順次遠方に信号機検出領域を変更しながら信号機を検出する。従って、自車両の前方に存在する信号機を高精度に検出することが可能となる。

本発明の実施形態に係る信号機検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る信号機検出装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る信号機検出装置の、自車両と信号機検出領域までの距離を模式的に示す説明図である。 本発明の実施形態に係る信号機検出装置で設定される信号機検出領域Ｒ１を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る信号機検出装置で設定される信号機検出領域Ｒ２を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る信号機検出装置で設定される信号機検出領域Ｒ３を示す説明図である。 本発明の第２実施形態に係る信号機検出装置の、自車両と信号機検出領域までの距離を模式的に示す説明図である。 本発明の第２実施形態に係る信号機検出装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る信号機検出装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る信号機検出装置の処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る信号機検出装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る信号機検出装置１００は、位置検出処理部１１と、走路検出処理部１２と、信号機検出処理部１３から構成されている。

位置検出処理部１１は、車両位置検出部１１１と、地図データベース１１２、及び検出領域設定部１１３を備えている。車両位置検出部１１１は、ＧＰＳや自車両の車輪の回転数等の位置に関する情報を取得し、車両の位置、及び姿勢を検出する。

地図データベース１１２（地図データ記憶部）は、自車両の走行路を含む広域に亘る地図データを記憶している。この地図データには、交差点及び信号機のデータが含まれている。

検出領域設定部１１３は、車両位置検出部１１１で検出された自車両の位置情報、及び地図データベース１１２に記憶されている地図データに基づいて、自車両の前方に信号機が存在すると推定される領域を、信号機検出領域として設定する。例えば、地図データに基づき自車両が走行する道路の５０ｍ前方の交差点に信号機が存在すると推定される場合には、自車両前方画像中（後述するカメラ１３１で撮像される画像中）の、５０ｍ前方の上方に所定範囲の信号機検出領域を設定する。

走路検出処理部１２は、センサ情報取得部１２１と、走路検出部１２２と、を備えている。センサ情報取得部１２１は、車両に搭載される各種センサで検出されるセンサ情報を取得する。具体的には、車両に搭載されるレーザレーダ、ミリ波レーダ、或いはステレオカメラ等で検出される情報である、車両周囲に存在する各種の物体（例えば、路側に存在する縁石）までの距離情報を取得し、これを車両周囲情報とする。

走路検出部１２２は、上述の車両周囲情報に基づき、自車両の周辺に存在する物体や路上に敷設された白線等のペイントを検出し、車両が走行可能な領域を検出する。例えば、後述する図４に示すように、車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４等を検出する。更に、自車両周辺の画像と組み合わせて、縁石等により規定される道路端と、道路のペイントによって規定される走路を検出しこれを走路情報とする。そして、この走路情報を検出領域設定部１１３に出力する。

信号機検出処理部１３は、自車両前方の画像を撮像するカメラ１３１（撮像部）と、前述した信号機検出領域から信号機を検出する処理を実行する信号機検出部１３２と、を備えている。

カメラ１３１は、例えばＣＣＤであり、自車両の前方適所に搭載されて自車両前方の画像を撮像する。

信号機検出部１３２は、周知の信号機検出方法を用いて、信号機検出領域に含まれる信号機を検出する。信号機の検出結果を示す情報は、検出領域設定部１１３に出力される。信号機の検出方法としては、例えばcamshift(Continuously Adaptive Mean-SHIFT)アルゴリズム等の周知のアルゴリズムを用いることができる。

なお、上述した信号機検出装置１００は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

次に、上述のように構成された本実施形態に係る信号機検出装置１００の作用を、図２に示すフローチャート、及び図３〜図６に示す説明図を参照して説明する。図３は、自車両Ｖ１と信号機との位置関係を模式的に示す説明図、図４〜図６は、自車両Ｖ１の前方に設定する信号機検出領域を示す説明図である。

初めに、図２に示すステップＳ１１において、車両位置検出部１１１は、自車両の位置を検出する。具体的には、該車両位置検出部１１１で特定される車両の位置を地図データベース１１２に記憶されている地図データに対応させることにより、自車両が地図データ上のどの位置に存在しているかを検出する。

ステップＳ１２において、走路検出部１２２は、自車両の走路を検出する。この処理では、上述したレーザレーダ、ミリ波レーダ、或いはステレオカメラ等の各種のセンサで検出される車両周囲情報を取得し、この車両周囲情報に基づき、自車両の周辺に存在する物体や路上に敷設された車線を検出する。そして、自車両周辺の画像と組み合わせて、自車両の走路を検出する。走路を区分するための車線（白線や黄線等）が存在する場合には、この車線で区切られる領域が走路として検出される。また、自車両の左側に車線が敷設されていない場合には、歩道を区分するための縁石等を検出して自車両の走路を検出する。

ステップＳ１３において、信号機検出部１３２は、自車両の走路情報、及び自車両の位置情報に基づき、地図データベース１１２に記憶されている地図データを参照して、自車両の前方に存在する信号機の位置を推定する。

ステップＳ１４において、ステップＳ１３の処理で推定された信号機位置に基づき、この信号機位置となる領域を信号機検出領域として設定する。詳細には、図３に示すように、自車両Ｖ１が走行する走行路の前方交差点に信号機Ｑ１が存在することが地図データより認識される場合に、自車両から信号機Ｑ１までの距離ｄ３となる位置の、自車両の左側上方となる領域を信号機検出領域として設定する。例えば、図４に示すように、カメラ１３１で撮像される自車両Ｖ１の前方画像中の、自車両Ｖ１から距離ｄ３だけ前方に信号機検出領域Ｒ１（基準検出領域）を設定する。この際、信号機検出領域Ｒ１は、路面からの高さが３〜７ｍ程度であり、横幅が道路幅の２倍程度となるように設定するのが好適である。

ステップＳ１５において、信号機検出部１３２は、ステップＳ１３の処理で設定された信号機検出領域Ｒ１に対し、周知の信号機検出アルゴリズムを採用して、該信号機検出領域Ｒ１内に信号機を探索する。

ステップＳ１６において、信号機検出部１３２は、信号機検出領域Ｒ１内にて信号機が検出されたか否かを判断し、信号機が検出された場合には（ステップＳ１６でＹＥＳ）、自車両Ｖ１の前方に存在する信号機が正常に検出されたものと判断して、後段の処理に移行する。即ち、地図データから推定される信号機の位置である、自車両Ｖ１から距離ｄ３の領域に信号機Ｑ１が検出された場合には、正常な検出が行われたものと判断して、後段の処理に移行する。図４では、領域ｒ１，ｒ２にて信号機が検出された例を示している。

一方、信号機検出領域Ｒ１内にて信号機が検出されない場合には（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１７において検出領域設定部１１３は、図３、図５に示すように、自車両Ｖ１の前方の第１所定距離ｄ１となる位置に、信号機検出領域Ｒ２（第１初期検出領域）を設定する。第１所定距離ｄ１の設定方法については、後述する。

ステップＳ１８において、信号機検出部１３２は、新たに設定された信号機検出領域Ｒ２内を探索して信号機が存在するか否かを判断する。

ステップＳ１９において、信号機検出部１３２は、信号機検出領域Ｒ２内にて信号機が検出されたか否かを判断し、信号機が検出された場合には（ステップＳ１９でＹＥＳ）、自車両Ｖ１の前方に存在する信号機が検出されたので、後段の処理に移行する。

一方、信号機が検出されない場合には（ステップＳ１９でＮＯ）、ステップＳ２０において、検出領域設定部１１３は、自車両Ｖ１前方の第１所定距離ｄ１よりも若干長い距離となる自車両Ｖ１より遠方位置に、新たな信号機検出領域を設定する。即ち、カメラ１３１で撮像される自車両Ｖ１の前方画像から、図６に示す如くの新たな信号機検出領域Ｒ３を設定する。図６に示す信号機検出領域Ｒ３は、図５に示す信号機検出領域Ｒ２よりも遠方となっている。そして、ステップＳ１８、Ｓ１９の処理を繰り返す。つまり、信号機検出領域Ｒ３内にて信号機を探索し、信号機が検出されない場合には、より遠方に新たな信号機検出領域を設定するという処理を繰り返して、信号機を検出する。

このように、第１実施形態に係る信号機検出装置１００では、初めに地図データに基づいて、自車両Ｖ１の前方に存在する信号機の位置を求め、自車両Ｖ１からこの信号機Ｑ１までの距離ｄ３を認識する。そして、カメラ１３１で撮像された前方画像から、距離ｄ３となる領域に信号機検出領域Ｒ１を設定して、この領域内にて信号機を探索する。その結果、信号機が検出された場合には、この信号機の点灯状態に応じた制御を実行する。

一方、上記の信号機検出領域Ｒ１にて信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１の走行路に基づいて、自車両前方の距離ｄ１となる位置に新たな信号機検出領域Ｒ２を設定して、信号機を探索する。そして、信号機が検出されない場合には、徐々に自車両からの距離が長くなるように信号機検出領域を更新して、信号機を探索する。

即ち、地図データに記憶されている位置にて信号機が検出されない場合には、自車両の前方の近い距離から順次遠い距離に信号機検出領域を更新しながら、信号機を検出する。こうすることにより、自車両Ｖ１に、より近い信号機を早い時点で検出することができるので、自車両の運転に関与する信号機を即時に検出することができ、後段の自動運転等の処理を円滑に実行することが可能となる。

次に、上述した第１所定距離ｄ１について説明する。第１所定距離ｄ１は、次の（１）式により設定される。
ｄ１＝ｖ/３．６*ｒ＋（ｖ/３．６）²/（２*ｇ１） …（１）
但し、ｖは車速［Ｋｍ/ｈ］、ｒは空走時間［sec］、ｇ１は最大減速度［ｍ/ｓ/ｓ］である。

上記の（１）式から理解されるように、第１所定距離ｄ１は、車速ｖで走行中の自車両Ｖ１が、予め設定した許容減速度ｇ１で減速した際に停車可能な最低距離を示している。換言すれば、自車両Ｖ１が許容減速度で停止した際の走行距離が第１所定距離ｄ１である。許容減速度ｇ１は、例えば、運転者が急ブレーキとして許容できるようある値を予め設定しておく。

このようにして、第１実施形態に係る信号機検出装置１００では、地図データベース１１２に記憶されている地図データを参照して、信号機検出領域Ｒ１（基準検出領域）を設定して信号機を探索する。そして、信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１から遠方の第１所定距離ｄ１となる位置に信号機検出領域Ｒ２（第１初期検出領域）を設定して信号機を探索する。

従って、地図データと実際の信号機位置が一致しない等の理由により、地図データに基づく信号機検出領域Ｒ１内にて信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１に近い領域から信号機の探索を開始し、検出されない場合には、徐々に自車両Ｖ１からの距離を遠くしながら、信号機を探索する。即ち、図３に示す第１所定距離ｄ１から、信号機の探索距離を徐々に遠くに移動させながら、信号機を探索する。

その結果、信号機検出領域Ｒ１内にて信号機が検出されない場合においても、自車両Ｖ１の走行路に基づく信号機検出領域を新たに設定して信号機を探索するので、信号機の検出精度を著しく向上させることができる。また、自車両Ｖ１に、より近い位置に信号機検出領域を設定して信号機を探索するので、自車両Ｖ１に近い信号機をより早く検出することができる。従って、例えば、信号機の検出結果を用いて自車両Ｖ１を自動運転制御する場合においては、自車両Ｖ１の運転に影響を及ぼす信号機の変化をいち早く認識でき、自動運転制御の精度を向上させることが可能となる。

また、第１所定距離ｄ１は、自車両Ｖ１の車速ｖに基づき、該車速ｖで、且つ、許容減速度ｇ１で自車両Ｖ１を減速させた際に停車可能な距離に設定するので、自車両Ｖ１に対して停車可能な位置から信号機の探索が可能となり、より高精度に信号機を検出することが可能となる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る信号機検出装置のブロック図は、図１に示した第１実施形態と同様であるので、構成説明を省略する。次に、第２実施形態に係る信号機検出装置の処理手順を図７に示す説明図、及び図８〜図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図８に示すステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、図２に示した処理と同一であるので、同一符号を付して処理動作の説明を省略する。

図８に示すステップＳ１６において、信号機が検出されない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、即ち、図４に示した信号機検出領域Ｒ１（基準検出領域）にて信号機が検出されない場合には、ステップＳ３１に移行して、第１の探索処理、及び第２の探索処理を並行して実施する。

図９は、第１の探索処理の処理手順を示すフローチャートである。初めに、ステップＳ４１において、信号機検出部１３２は、新たに信号機検出領域を設定する。具体的には、図７に示すように、自車両Ｖ１から第１所定距離ｄ１だけ前方となる領域に、信号機検出領域Ｒ２（第１初期検出領域）を設定する。

ステップＳ４２において、信号機検出部１３２は、新たに設定された信号機検出領域Ｒ２を探索する。

ステップＳ４３において、信号機検出部１３２は、信号機検出領域Ｒ２内にて信号機が検出されたか否かを判断し、信号機が検出された場合には（ステップＳ４３でＹＥＳ）、自車両の前方に存在する信号機が検出されたので、後段の処理に移行する。

一方、信号機が検出されない場合には（ステップＳ４３でＮＯ）、ステップＳ４４において、自車両Ｖ１前方の第１所定距離ｄ１よりも若干長い距離となる自車両Ｖ１より遠方位置に、新たな信号機検出領域を設定する。即ち、カメラ１３１で撮像される自車両Ｖ１の前方画像から、図７の模式図に示す第１所定距離ｄ１よりも若干長い距離となる領域を新たな信号機検出領域として設定する。そして、ステップＳ４２、Ｓ４３の処理を繰り返し、信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１から第２所定距離ｄ２に達するまで、信号機の探索を継続する。第２所定距離ｄ２の設定方法については、後述する。

図１０は、第２の探索処理の処理手順を示すフローチャートである。初めに、ステップＳ５１において、信号機検出部１３２は、新たに信号機検出領域を設定する。具体的には、自車両Ｖ１から距離ｄ３だけ遠方となる領域（図７参照）よりも若干近傍に、新たな信号機検出領域（第２初期検出領域）を設定する。

ステップＳ５２において、信号機検出部１３２は、新たに設定された信号機検出領域（第２初期検出領域）を探索する。

ステップＳ５３において、信号機検出部１３２は、信号機が検出されたか否かを判断し、信号機が検出された場合には（ステップＳ５３でＹＥＳ）、自車両Ｖ１の前方に存在する信号機が検出されたので、後段の処理に移行する。

一方、信号機が検出されない場合には（ステップＳ５３でＮＯ）、ステップＳ５４において、図７に示す距離ｄ３よりも若干短い距離となる位置（自車両の近傍側となる位置）に、新たな信号機検出領域を設定する。即ち、カメラ１３１で撮像される自車両Ｖ１の前方画像から、図７の模式図に示す距離ｄ３よりも若干短い距離となる領域を新たな信号機検出領域として設定する。そして、ステップＳ５２、Ｓ５３の処理を繰り返し、信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１から第２所定距離ｄ２に達するまで、信号機の探索を継続する。

つまり、図９に示した第１の探索処理では、距離ｄ１から徐々に遠方となるように信号機検出領域を更新しながら信号機を探索する。これを、距離ｄ２に達するまで継続する。また、図１０に示した第２の探索処理では、距離ｄ３から徐々に近傍となるように信号機検出領域を更新しながら信号機を探索する。これを、距離ｄ２に達するまで継続する。こうすることにより、自車両Ｖ１の前方に存在する信号機をより早く検出することができ、信号機認識を用いた自動運転制御等を円滑に実施することが可能になる。

次に、上述した第２所定距離ｄ２について説明する。第２所定距離ｄ２は、次の（２）式により設定される。
ｄ２＝ｖ/３．６*ｒ＋（ｖ/３．６）²/（２*ｇ２） …（１）
但し、ｖは車速［Ｋｍ/ｈ］、ｒは空走時間［sec］、ｇ２は通常の減速度［ｍ/ｓ/ｓ］である。

上記の（２）式から理解されるように、第２所定距離ｄ２は、車速ｖで走行中の自車両Ｖ１が、通常の減速度ｇ２で減速した際に停止可能な最低距離を示している。換言すれば、自車両Ｖ１が通常の減速度で停止した際の走行距離が第２所定距離ｄ２である。

このようにして、第２実施形態に係る信号機検出装置では、地図データベース１１２に記憶されている地図データを参照して、信号機検出領域Ｒ１（基準検出領域）を設定して信号機を探索する。そして、信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１前方の第１所定距離ｄ１となる位置に信号機検出領域Ｒ２（第１初期検出領域）を設定する。更に、自車両Ｖ１前方の距離ｄ３となる位置から若干近傍となる位置に信号機検出領域（第２初期検出領域）を設定する。そして、距離ｄ１となる信号機検出領域Ｒ２から順次遠方に信号機検出領域を更新しながら信号機を探索し、更に、これに並行して距離ｄ３の若干後方となる信号機検出領域から順次近傍に信号機検出領域を更新しながら信号機を探索する。

従って、地図データと実際の信号機位置が一致しない等の理由により、地図データに基づく信号機検出領域Ｒ１内にて信号機が検出されない場合には、自車両Ｖ１に近い領域、及び遠い領域からそれぞれ信号機の探索を開始し、検出されない場合には、順次、自車両Ｖ１からの距離を変更しながら、信号機を探索する。即ち、図７に示す第１所定距離ｄ１から、信号機の探索距離を順次、遠くに移動させながら、信号機を探索する。且つ、距離ｄ３から信号機の探索距離を順次、近くに移動させながら、信号機を探索する。

その結果、信号機検出領域Ｒ１内にて信号機が検出されない場合においても、自車両Ｖ１の走行路に基づく信号機検出領域を新たに設定して信号機を探索するので、信号機の検出精度を著しく向上させることができる。また、自車両Ｖ１に、近い位置、及び遠い位置の双方に信号機検出領域を設定して信号機を探索するので、自車両Ｖ１の前方に存在する信号機をより早く検出することができる。従って、例えば、信号機の検出結果を用いて自車両Ｖ１を自動運転制御する場合においては、自車両Ｖ１の運転に影響を及ぼす信号機の変化をいち早く認識でき、自動運転制御の制度を向上させることが可能となる。

以上、本発明の信号機検出装置及び信号機検出方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

１１ 位置検出処理部
１２ 走路検出処理部
１３ 信号機検出処理部
１００ 信号機検出装置
１１１ 車両位置検出部
１１２ 地図データベース（地図データ記憶部）
１１３ 検出領域設定部
１２１ センサ情報取得部
１２２ 走路検出部
１３１ カメラ（撮像部）
１３２ 信号機検出部
Ｒ１ 信号機検出領域
Ｒ２ 信号機検出領域（第１初期検出領域）
Ｒ３ 信号機検出領域
Ｖ１ 自車両

Claims (4)

1. 自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出装置において、
   自車両前方の画像を撮像する撮像部と、
   車両の位置、及び姿勢を検出する車両位置検出部と、
   地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   前記地図データと、前記自車両の位置及び姿勢に基づいて、自車両前方の信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を、基準検出領域として検出領域を設定する検出領域設定部と、
   前記基準検出領域から信号機を検出する信号機検出部と、
   を有し、
   前記検出領域設定部は、前記基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、自車両の車速に基づき設定した第１所定距離だけ自車両から遠方に信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を、第１初期検出領域として検出領域に設定し、
   前記信号機検出部は、信号機が検出されなかった場合には、前記第１初期検出領域から順次遠方に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら信号機検出を行うこと
   を特徴とする信号機検出装置。
2. 前記検出領域設定部は、前記基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、前記第１初期検出領域を設定すると共に、前記基準検出領域よりも近傍となる第２所定位置に信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を、第２初期検出領域として検出領域に設定し、
   前記信号機検出部は、信号機が検出されなかった場合には、前記第２初期検出領域から順次近傍に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら信号機検出を行うこと
   を特徴とする請求項１に記載の信号機検出装置。
3. 前記第１所定距離は、自車両の車速に基づき、該車速で、且つ予め設定した許容減速度で自車両を減速させた際に停車可能な距離に設定すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の信号機検出装置。
4. 自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出方法において、
   自車両前方の画像を撮像する撮像工程と、
   車両の位置、及び姿勢を検出する車両位置検出工程と、
   地図データ記憶部に記憶された地図データと、自車両の位置及び姿勢に基づいて、自車両前方の信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を基準検出領域として検出領域を設定する検出領域設定工程と、
   前記基準検出領域から信号機を検出する信号機検出工程と、
   前記基準検出領域内で信号機が検出されない場合には、自車両の車速に基づき設定した第１所定距離だけ自車両から遠方に信号機が存在すると推定される前記画像上の領域を第１初期検出領域として検出領域に設定する工程と、
   信号機が検出されなかった場合には、前記第１初期検出領域から順次遠方に移動させた信号機が存在すると推定される画像上の領域を検出領域として順次設定しながら信号機検出を行う工程と、
   を備えたことを特徴とする信号機検出方法。

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